机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则GB/T16977-2019解析

一、标准概述

机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则GB/T16977-2019标准是我国对于机器人和机器人装备的坐标系及运动规划进行规范的标准。该标准适用于各种类型的机器人及机器人装备的坐标系和运动规划。

二、定义

在该标准中，有如下定义：

• 坐标系：机器人或机器人装备所采用的参考系，通常由三个轴（x、y、z）和一个参考点（原点）组成。
• 基座坐标系：机器人的第一坐标系，通常与机器人的安装基座平行且垂直于地面。
• 手臂坐标系：机器人的第二坐标系，通常以机器人的末端执行器（如夹爪、吸盘等）为参考点建立。
• 运动命名原则：机器人的运动报告、编程和控制中所使用的名称和符号的规范化及统一化方法。

三、技术要求

该标准对于机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则的技术要求主要包括以下方面：

• 坐标系的定义：规定了机器人基座坐标系、手臂坐标系、工件坐标系、世界坐标系等不同坐标系的定义。
• 坐标系变换矩阵：规定了由一个坐标系转换到另一个坐标系的矩阵计算方法。
• 运动命名原则：规定了机器人运动学报告中使用的各种运动名称、变量、符号等的定义和符号表示方法。
• 示教方式：规定了机器人示教的方式（点位示教、路径示教、力/扭矩控制示教等）和相应的表达方式。

四、应用范围

该标准适用于各种类型的机器人及机器人装备的坐标系和运动规划。同时，该标准也可以作为其他类似产品设计、制造和使用的参考依据。

五、结论

机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则GB/T16977-2019标准的发布，为我国机器人和机器人装备的设计、制造和使用提供了统一的技术规范，具有重要的指导意义。各生产厂家和使用单位应当严格按照该标准的要求进行操作，确保产品的质量和安全性。