工业机器人坐标系和运动命名原则GB/T16977-1997

工业机器人是一种自动化设备，其运动控制需要使用坐标系和运动命名原则。而GB/T16977-1997则是中国国家标准委员会发布的工业机器人坐标系和运动命名的标准。

坐标系

工业机器人的坐标系是一个三维笛卡尔坐标系，其中x轴指向机器人的前进方向，y轴指向机器人的左侧方向，z轴指向机器人的上方方向。该坐标系以机器人基座为原点，机器人手臂的末端为目标点。

在机器人编程中，可以通过设置目标点在基座坐标系下的坐标来规划机器人的运动轨迹，实现机器人的自动化操作。

运动命名原则

GB/T16977-1997中规定了工业机器人的运动命名原则，包括六个基本运动和三个复合运动。

基本运动

• 移动(Move)：机器人沿着运动方向做直线运动。
• 转动(Rotate)：机器人绕某一轴旋转。
• 腕关节上下摆动(Wrist Pitch)：机器人手臂末端绕其自身y轴旋转。
• 腕关节左右摆动(Wrist Roll)：机器人手臂末端绕其自身z轴旋转。
• 腕关节前后摆动(Wrist Yaw)：机器人手臂末端绕其自身x轴旋转。
• 夹爪开合(Gripper)：机器人末端夹爪的开合。

复合运动

• 直线(Line)：机器人按照指定方向做直线运动。
• 圆弧(Arc)：机器人按照指定半径和角度做圆弧运动。
• 螺旋(Helix)：机器人同时做直线运动和绕某一轴旋转的运动。

在编写机器人程序时，需要根据实际需求选择相应的运动命令，并设置相应的参数，以实现机器人的精准控制。