国家标准 GB/T39586一2020 电力机器人术语 Terminoogyforelectricpowerrobots 2020-12-14发布 2021-07-01实施国家市场监督管理总局发布国家标涯花管理委员会国家标准
GB/T39586一2020 次目前言范围 2 规范性引用文件 3 基础术语应用场景运行环境组成功能安全与防护参考文献索引
GB/39586一2020 前言本文件按照GB/T1.1一2020<标准化工作导则第1部分;标准化文件的结构和起草规则》的规定起草本文件由全国特种作业机器人标准化工作组(SAC/SwG13)提出并归口本文件起草单位:国网智能科技股份有限公司,北京邮电大学、香港中文大学(深圳)、中机生产力促进中心,特种设备检测研究院、国家市场监督管理总局信息中心、南方电网科学研究院有限责任公司、广东电科院能源技术有限责任公司、内蒙古电力(集团)有限责任公司、华电电力科学研究院有限公司科学院沈阳自动化研究所、国网山东省电力公司检修公司、国网江西省电力有限公司检修分公司、福建省特种设备检验研究院、南京市特种设备安全监督检验研究院、深圳市人工智能与机器人研究院、国网福建省电力有限公司漳州供电公司,东南大学,国网重庆市电力公司电力科学研究院、国网电力科学研究院有限公司、南瑞集团有限公司、亿嘉和科技股份有限公司、达因科技(北京)有限公司、国网浙江省电力有限公司检修分公司、国网山东省电力公司、衡异科技有限公司、质量认证中心,重庆德新机器人检测中心有限公司、国家电网有限公司、电力科学研究院武汉分院、国网山东省电力公司电力科学研究院本文件主要起草人郭锐、李丽、张延恒、丁宁,张苹、陈棋、肖扬文、刘旭、麦晓明、曾钦达、孙杨、周大洲、张鹏、王洪光、王兴祥,宋爱国,徐波,宋屹峰、薛志鹏、安盛东,张涛,秦字,陈杰,李擎、宋来军于喘强、李绍刚、周庆,邹维铁、姜同舟、徐梁、刘松、王松、丁建、李刚、慕世友、孙良艳、李建祥、叶飞、吴观斌、刘彦红、蔡焕青
GB/39586一2020 电力机器人术语范围本文件界定了电力机器人相关的基础术语、应用场景,运行环境、组成、功能、安全防护本文件适用于电力机器人的设计、生产、检测、销售、应用维护、管理、科研、教学等规范性引用文件本文件没有规范性引用文件基础术语 3.1 电力机器人eleetriepowerrobot 在电力行业,用于电力生产、传输、使用等各环节的机器人 [来源GB/T36239一2018,3.2] 3.2 电力机器人系统eleetriepowerrootsystem 由(多)电力机器人、(多)任务设备和监控系统,以及完成任务所需辅助设施组成的系统 3.3 控制系统controlsystem" -套具有逻辑控制和动力控制功能的系统,能控制和监测机器人机械机构并与环境(设备和使用者)进行通信 [来源:GB/T12643一2013,2.7,有修改 3.4 监控系统monitoringandcontrolsystem 对电力机器人及辅助设施获取的数据进行显示、存储,分析、报警,并具备任务设置、远程控制功能的系统，一般由数据接收、存储、显示、控制设备及相应的软件组成 3.5 任务设备taskequipment 为实现电力作业功能所需检测、维护,带电操作等功能的设备示例;红外热像仪,激光雷达,机械臂等 3.6 辅助设施aneilaryftaecilities 配合电力机器人运行所需的建筑、机械,电子电气等设施示例机器人室、辅助定位导航设施、运输车辆等 3.7 ratio satety 运行安全opere 在电力作业过程中,具有的保护机器人自身、作业设备及使用者不受危险、不受侵害、不出现事故等
GB/T39586一2020 的状态,包括应具备的功能、加装的装置或采取的措施等示例;功能安全、运行安全、安全防护等 3.8 安全防护safeguarding 使用安全防护装置或阻挡装置保护人员、机器人、电力设施等的保护措施,使人员、机器人,电力设施避免不能合理消除的危险,或者通过本质安全设计措施无法充分减小的风险 [来源GB/T15706一2012,3.21,有修改 3.9 可靠性reliability 机器人在给定的条件下、时间区间内,完成电力作业要求的能力注1:通常认为产品在时间区间内能完成要求的功能的状态注2，通常可靠性采用适合的量度予以定量化. [来源.GB/T2900.99一2016,192-01-24,有修改] 3.10 稳定性stability 机器人在规定的电力作业条件下,系统功能和性能在规定时间内保持不变的能力 [来源;HG/T20699一2014,2.0,87,有修改] 3.11 入场检测 acceSStest 在完成机器人型式试验和出厂检测的基础上,进人现场前模拟电力作业的现场环境对其进行的功能和性能检测 3.12 环境适应性adaptabhility t0enVirOnment 在电力环境条件和预定的寿命期间,机器人服务于预定目的的适应能力示例电力机器人适应其运行环境，一般需要满足一定的温度、湿度,抗风,防尘防水,防电磁骚扰等方面的适应能力 [来源;GB/T11804一2005,2.1.11,有修改 3.13 通过性mobilty 机器人在运行通道中的移动能力示例:爬坡能力、涉水能力、越障能力等 3.14 工作空间workingspace 机器人移动及作业所能覆盖的最大空间 3.15 作业覆盖率workingcoveragerate 机器人所能完成作业的目标数量与需要完成作业的目标总量的比率 3.16 失效failure 机器人未达到指定功能或预期效果注:机器人一次作业过程中未能达到预期效果的情况 3.17 检测准确率inspeetionaeeuraey 机器人正确检测作业对象状态的数量占所需检测总量的比率
GB/39586一2020 3.18 误检率fseerate 机器人错误检测作业对象状态的数量占所需检测总量的比率 3.19 漏检率missrate 机器人未能检测作业对象状态的数量占所需检测总量的比率 3.20 缺陷误报率defeetfalsealarmrate;falsepositiverate 将设备正常状态检测为缺陷状态的数量与所需检测总量中实为正常状态设备数量的比率 3.21 缺陷漏报率defeetmissingrate 将缺陷设备状态检测为正常状态的数量与所需检测总量中实为缺陷设备的数量的比率应用场景 4.1 发电侧机器人rohotforpowergenerationm 对火力,水力,风力,核能,太阳能等发电设施进行建设、操作、检测、维护,退役、应急处置等的机器人示例;太阳能光伏板清洗机器人,发电站转子检测机器人等 4.2 输电侧机器人robotforpowertransmission 对架空输电线路,电缆输电线路,海缆输电线路等电力设施进行建设、操作、检测、维护,退役、应急处置等的机器人示例,架空输电线路除冰机器人,架空输电线路巡检飞行机器人或检测机器人,架空输电线路绝缘子检测机器人等 4.3 变电侧机器人rohotforsubstations 对变电站、换流站等站内设施进行建设、操作、检测、维护,退役、应急处置等的机器人示例:变电站巡检机器人、变电站水冲洗作业机器人等 44 配电侧机器人robotforpowerdistributiom 对架空配电线路,电缆配电线路等设施进行建设、操作、检测、维护、退役、应急处置等的机器人示例;配电线路带电作业机器人运行环境 S 5.1 运行通道robotpassageway 为机器人移动提供承载和导向的空间示例;轨道、导地线、路面空间、空中走廊及水下空间等 5.2 工作区域workinzone 为确保人员、电力设备及机器人的安全及作业需要,在机器人运行所处的电力环境中划定的空间
GB/T39586一2020 5.3 操作区域operatingzone 在工作区域中,允许机器人开展作业任务的空间 5.4 带电作业区域liveworkingzone;dangerzone 机器人在带电部分或接近带电部分开展作业的空间 5.5 带电部分livepart 电力设备设施正常运行中带电的导体或可导电部分注:包括中性导体,但按惯例不包括保护接地中性导体,保护接地中间导体和保护接地线导体 [来源.GB/T2900.12008.3.5.34,有修改 5.6 防护等级degreeofproteetionm 按标准规定的检验方法,确定外壳对人接近危险部件,防止固体异物进人或水进人所提供的保护程度 [来源:GB/T42082017,3.3] 5.7 电磁兼容性electromagneticcompatibility;EMC 设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中任何事物构成不能承受的电磁骚扰的能力 [来源;GB/T2900.12008,3.4.6] 5.8 绝缘水平insulationleel 机器人接触带电设备部分的绝缘在特定条件下和指定几率下耐受的冲击电压峰值 6 组成 6. 移动平台mobileplatform 能使移动机器人整体位姿发生改变的载体示例电力机器人已有的移动平台包括轨道式移动平台、地面移动平台、飞行移动平台水下移动平台等 [来源;GB/T362392018,2.1.8,有修改] 6.2 云台panandtilt 通过控制信号调整所搭载设备方位和俯仰的平台注:可用于搭载照相机、摄像机、红外热像仪等检测设备 [来源:GB/T139642008,12.3,有修改] 6.3 检测设备inspeetiondeviee 为机器人提供对外检测能力的元器件,部件、装置或其组合示例:可见光摄像机、红外热像仪、紫外成像装置、噪声检测装置、局部放电检测装置等 6.4 操作机manipulator 用来搭载末端执行器,通过运动构件的串联或并联方式,组成的多自由度装置
GB/39586一2020 注:可由操作员、可编程控制器,逻辑系统或遥操作系统来控制 [来源:GB/T36239-2018,2.4.5 6.5 机械臂roboticarm -组互相连接的长形杆件和主动关节,用以定位的专用工具注，根据机械臂动力源,可以将机械臂分为电动机械臂,液压机械臂,气动机械臂等 [来源:GB/T126432013,3.2,有修改] 6.6 专用工具specializedtool 通过专门设计或改进用于完成特定电力作业的物件,常安装在机器人机械臂的末端,具有拍摄、探测、抓取,切割,焊接、打磨、紧固,清洗等单个或组合功能注，包括带电作业中示例的作业工具 [来源GB/T2900.55一2016,651-21-14,有修改] 交互设备interaetiondeviee 用于实现人和机器人、机器人和机器人之间信息交流和动作互动的设备示例:控制手柄、键盘、鼠标、监视器、语音交互设备、穿戴式交互设备等 6.8 绝缘升降装置insulatingaerialdeviee 由绝缘部件制作的,可将人员或电力机器人送至与地电位不同电位的伸缩或钞接装置注，绝缘升降装置不包括底盘当绝缘升降装置放置在可移动的底盘上后,它成为了移动高空作业平台的一部分 [来源:GB/T2900.552016,651-22-17,有修改 6.9 工作平台workplatform 协助工作人员或电力机器人开展维护、操作等电力作业的物理载体注1，工作平台可以用来完成组立、修理,检查及类似的工作,且可以移动至工作位置注2:在使用的时候,工作平台可以放置工具及设备示例杆制平台、栅栏平台或斗状平台等 C来源.GB/T2900.55-2016,651-22-18,有修改] 6.10 联动装置linkagedeviee 用于辅助机器人实现自主运行,对电力环境相关设施实现联动的自动化装置示例;用于实现电动防火门、电动防鼠板,电动窗帘等与机器人联动的装置功能 7.1 电气作业eleectriealwork 机器人在有触电危险的电气设施上或其近旁的作业注电气作业包括试验和测量、检修,更换,变更、延伸、组立和检查等工作 [来源:GB/T2900.55一2016,651-26-04,有修改 7.2 带电作业lieworking;livework 机器人接触带电部分的作业,或机器人任一部分/使用的工具、装置、设备进人带电区域内的作业
GB/T39586一2020 注1:带电作业的例子包括;绝缘子、间隔棒的更换,绝缘子和带电部分的清洗,以及其他元件的更换注2;带电作业所采用的方法如;绝缘杆作业,绝缘手套作业、等电位作业 [来源:GB/T2900.552016,651-21-Ol,有修改] 7.3 巡视patrol 基于机器人系统实现电力环境内设备设施、人员状态的图像、视频、音频等信息的采集、存储传输及监控后台展示 7.4 巡检inspeection 在电力环境内,采用人工遥控或自主运行等控制方式,机器人携带相应的采集和/或检测装置对预定路线上电力设备设施的状态、缺陷进行识别和/或检测示例:基于可见光图像的设备信息采集与状态识别、基于红外的设备温度检测等 7.5 状态识别statusreeognition 机器人根据采集的信息,对特定目标及其部件的外形、温度、位置等特定属性的判别一般采用数据处理、特征提取、学习建模与专家系统等方法示例;刀闸开合状态识别、仪表自动读数等 7.6 诊断分析diagnostieanalysis 基于机器人系统采集的数据及状态识别信息,进行阔值判别、特征识别、趋势预测等数据分析,判断被检测对象是否存在缺陷或故障 7.7 操作operating;operation 机器人替代现场操作员在电力设备上按照相应的规程和规范开展的设备动作示例;分合闸等 7.8 维护 maintenance 机器人替代或辅助人工开展电力设备功能和性能的维持、保护、保养及修复(修理)等工作示例;机器人换跌落保险、断股修复.清洗绝缘子等 7.9 地图构建map building;mapping 利用环境中几何的和可探测的特征、地标和障碍建立地图来描述环境 [来源GB/T126432013,7.5,有修改 7.10 路径规划pathplanning 根据电力作业要求,计算出机器人本体和/或机械臂/操作机预期的运动轨迹 [C来源;GB/T362392018,2.3.4,有修改] 7.11 定位loealization 在环境地图上识别或分辨机器人的位姿 [来源GB/T12643一2013,7.2] 7.12 导航navigatiom -种根据定位和环境地图决定并控制运动方向的功能
GB/39586一2020 注:导航包括了为实现从位姿点到位姿点的运动和整片区域覆盖的路径规划 [[来源GB/T36239-2018,2.3.1 7.13 越障obstaelecrossing 机器人不改变预期行进路径,并通过障碍的能力 7.14 避障obstacleavoidance 机器人感知障碍后主动停止运动或重新规划行进路径,并避开障碍的能力 7.15 主从控制masterslavecontron 从机器人按一定比例复现主机器人运动的控制方法 [来源:GB/T362392018,2.3.8] 7.16 手动模式manualmode 通过按钮、操作杆以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式 [来源GB/T126432013,5.3.10.27 7.17 半自主模式semiatonomosmde 机器人需借助人工干预和基于智能决策系统共同完成预期任务的操作方式 7.18 自主模式autonoousmode 机器人基于当前状态和感知信息,无需借助人为干预完成预期任务的操作方式 7.19 自主返航autonomousreturn 机器人在工作过程中遇到特殊情况时,能够自主做出返航的决断并按特定轨迹返回的能力 7.20 -键返回onekeyreturn 操作员执行一次特定功能键或按钮,使机器人终止当前任务并返回预定位置的操作 7.21 -键复位onekeyreset 操作员执行一次特定功能键或按钮操作,使机器人系统中的云台/操作机/机械臂等终止动作,并自动实现恢复预设/初始位姿安全与防护 8.1 lsafey 功能安全 functional 机器人或部件正常执行指令时,系统或部件发生失效,机器人仍能保持安全状态,不会伤害人员、危害电力设施安全运行或造成其他重大损失 8.2 机械安全 safety mechanical 机器人在生产,运输、安装、调试、运行、拆卸、维修、检测和作业过程中,其机械结构对人身伤害和电力设施的物理损害等风险处于可接受状态
GB/T39586一2020 8.3 电气安全eleetrelsafey 机器人在生产、运输安装、调试、,运行、拆卸、维修、检测和作业等过程中,其电气系统对人身伤害和电力设施的物理损害等风险处于可接受状态 8.4 最小安全距离 minimumapproachdistance;minimumworkingdistanee 电力作业环境下,机器人的任何部分,包括所持物体(除了用于带电作业的工具),与不同电位任何部件之间所需保持的最小空气间隙距离注:最小安全距离是在最大标称电压下的电气间距和人机操纵距离之和 [来源GB/T2900.55一2016,651-21-1l,有修改] 8.5 电气距离electriealdistanee 机器人在带电作业时,带电部件之间或带电部件与接地部件之间防止发生放电所需的空气间隙距离 [来源;GB/T2900.552016,651-21-12,有修改 8.6 人机操纵距离ergonomiedistance 在人机协作的带电作业过程中,考虑到操作员无意识的移动和距离判断上的误差而附加于电气距离的空气间隙距离 [来源:GB/T2900.55一2016,651-21-13,有修改] 信息安全informationseeurity 保护、维持信息的保密性,完整性和可用性,也可包括真实性、可核查性、抗抵赖性、可靠性等性质 [C来源;GB/T25069-2010,2.1.52 8.8 权限管理permissionsmanagement 实现不同权限级别的人员、系统对机器人系统进行访问、监控和数据获取等活动进行管理的功能 8.9 保密性confidentiality 使信息不泄露给未授权的个人,实体、进程,或不被其利用的特性 [来源:GB/T25069一2010,2.1.1] 8.10 信息完整性informatiointegrity 信息保持原有结构和意义,不被伪造、篡改的特性 8.11 可用性availabilitty 已授权实体一旦需要就可访问和使用的数据和资源的特性 [来源;GB/T250692010,2.1.20] 8.12 安全防护空间safeguardelspace 由周边安全防护(装置)确定的空间 [来源:GB/T126432013,4.8.5]
GB/39586一2020 8.13 防护装置guard 为机器人或操作对象提供保护的物理屏障或虚拟屏障注:物理屏障包括实物屏障、电子屏障等 [来源:GB/T362392018,2.1.9] 8.14 阻挡装置impedingdeviee 用于防止人员自由出人危险区域的物理或虚拟障碍物,通过设置可降低人员进人危险区的可能 [来源GB/T301742013,3.2.9,有修改] 8.15 保护性停止proteetivestop 为达到安全防护的目的,允许机器人停止运动并保持程序逻辑以便重启的一种中断类型 [来源GB/T12643一2013,5.17,有修改]
GB/T39586一2020 参考文献 GB/T2900.1一2008电工术语基本术语 [1] [7 GB/T2900.55一2016电工术语带电作业 [1 GB/T2900.992016电工术语可信性 [幻 GB/T42082017外壳防护等级(IP代码 [ GB/T11804一2005电工电子产品环境条件术语 io GB/T126432013机器人与机器人装备词汇 GB/T139642008 照相机械术语 [87 GB/T15706一2012机械安全设计通则风险评估与风险减小 [9]GB/T25069一201o 信息安全技术术语 [10] GB/T30174一2013机械安全术语 [1]GB/T36239-2018特种机器人术语自控设计常用名词术语 [12]HG/T20699一2014 10
GB/39586一2020 索引汉语拼音索引安全防护 3.8 工作空间 3.14 8.12 6.9 安全防护空间工作平台工作区域 5.2 功能安全半自主模式 7.17 H 保护性停止 8.15 环境适应性 3.12 保密性 8.9 避障 7.14 变电侧机器人 4.3 机械安全 8.2 6.5 机械臂操作监控系统 3.4 操作机检测设备 6.3 操作区域 5.3 检测准确率 3.17 交互设备 6.7 绝缘升降装置 6.8 带电部分 5.5 绝缘水平 5.8 带电作业 7.2 带电作业区域 5.4 导航可靠性 7.12 3.9 7.9 可用性地图构建 3.3 电磁兼容性 5.7 控制系统电力机器人 3.1 3.2 电力机器人系统 6.10 电气安全 8.3 联动装置电气距离 8.5 漏检率 3.19 电气作业路径规划 7.10 7.11 定位配电侧机器人发电侧机器人防护等级 5.6 防护装置 8.13 权限管理 8.8 3.6 3.21 辅助设施缺陷漏报率 1
GB/T39586一2020 3.20 缺陷误报率巡检巡视 R 8.6 人机操纵距离 3.5 任务设备 7.20 -键返回 3.11 入场检测 -键复位 7.21 6.1 移动平台越障 7.13 3.16 6.2 失效云台手动模式 7.16 3.7 运行安全 4.2 运行通道 5.1 输电侧机器人通过性 3.13 诊断分析 7.6 主从控制 7.15 专用工具 6.6 7.5 维护 7.8 状态识别 7.19 稳定性 3.10 自主返航自主模式 7.18 误检率 3.18 阻挡装置 8.14 最小安全距离 8.4 信息安全作业覆盖率 3.15 8.7 信息完整性 8.10 英文对应词索引 3.11 accesstest 3.12 adaptability IInI enV 3.6 aneillaryfacilities 7.18 autonomousm0de 7.19 autonomousreturn 8.11 availability 8.9 conf nfidenttiality 3.3 conmtrolsystem 5.4 dangerz0one defeetfalsealarmrate 3.20 defect 3.21 mmissingrate 12
GB/T39586?2020 5.6 degreeoprotection 7.6 diag0sticanalysis E electricpowerrobot 3.2 eleetricp0werrob0tsystem 8.5 electricaldistance 8.3 electricalSafet V0rk 5.7 5.7 ergonomicdistance 8.6 iailure 3.16 talserate 3.18 falsep0sitiverate 3.20 functionalsafety 8.1 guard 8.13 impedingdevice 8.14 informationintegrity 8.10 8.7 IIH2 tionsecurity 7.4 ectionm 3.17 eetionaccuraey 6.3 pectiondevice 6.8 Tns2 tingaerialdevice 5.8 iinsulationlevel 6.7 interactiondeviee 6.10 inkagedevice 5.5 ivepart 7.2 ivework 7.2 iveworking 5.4 Iiveworkingzone 7.11 l0calization 7.8 maintenance 13
GB/T39586?2020 6.4 maniDulator 7.16 mmanualm0de 7.9 map 7.9 mapp1ng .15 mmaStel cOntrO 8.2 Safety approachdistance 8. 8.4 minimumworkingdistance .19 misSrate 6.1 mobileplatform 3.13 mobility 3.4 monitoringandcontrolsystem 7.12 neation 7.14 obstacleavoidance obstaelecr0Ssing 7.13 Onekey 0nekeyreturn 5. operatingzone 7.7 operation 3.7 operationsafety panandtilt 6.2 7.10 pathplanning 7.3 patrol 8.8 permissiOnsanagement proteetivestop 8.15 rreliabilits 3.9 4.4 robotforpowerdistribution 4.1 robotforpowergeneration 4.2 rob0tf0rp0wertransmissi0nm 4.3 rob0tfOrSubstati0nS robotpassageway 5.1 6.5 roboticarm 8.12 safeguardedspace 14
GB/T39586?2020 3.8 safeguarding 7.17 semi-auton0m0usm0die 6.6 specializedtool stability 3.10 7.5 status retegatton 3.5 askequipment workplatform 6.9 workingcveragerate 3.15 3.14 W0rkingSpace workingzone 5.2

电力机器人术语GB/T39586-2020解读

随着现代工业技术的不断发展，电力机器人正逐渐成为电力行业的重要组成部分。然而，由于该领域专业性较强，涉及的术语较多，因此本文旨在对GB/T39586-2020标准中的术语进行解读和分析。

一、基本概念

1.电力机器人：指用于电力设备巡检、故障诊断、在线监测、维护与修复等方面的智能机器人系统。

2.电力机器人系统：由机器人本体、感知与定位、决策控制、执行与操作、通信与信息处理、电源与驱动等功能模块组成。

3.机器人本体：由机身、机械臂、终端执行器、传感器等部件构成，是电力机器人系统的核心部分。

二、重点术语

1.人机交互：指电力机器人系统与人之间进行信息交流和指令传递的过程，包括语音、图像等多种交互方式。

2.路径规划：指电力机器人系统在执行任务时，根据不同任务要求，通过算法确定机器人的最优行进路线和轨迹。

3.自主导航：指电力机器人系统具有自主识别环境、自主决策行动、自主避障等能力，能够实现全自主导航。

4.故障诊断：指电力机器人系统通过对设备进行检测、分析和处理，确定设备故障类型、位置和原因的过程。

三、标准适用范围

GB/T39586-2020标准适用于电力工业领域中，机器人巡检、故障诊断、在线监测、维护与修复等方面的术语和定义。旨在规范术语使用，提高电力机器人技术水平和应用效果。

四、总结

电力机器人是一种高智能化的机器人系统，在电力设备巡检、故障诊断、在线监测、维护与修复等方面具有广阔应用前景。GB/T39586-2020标准中的术语，对电力机器人技术和应用具有重要意义，对于推动电力行业的智能化、自动化发展也具有积极促进作用。