GB/T34897-2017
滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴承
Rollingbearings—PrecisionbearingsforRVreducersofindustrialrobots
- 中国标准分类号（CCS）J11
- 国际标准分类号（ICS）21.100.20
- 实施日期2018-05-01
- 文件格式PDF
- 文本页数19页
- 文件大小1.24M
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滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴承
国家标准 GB/T34897一2017 滚动轴承工业机器人RV减速器 用精密轴承 Rimghearings一Preeision hearingsftorRv reducerSofindustrialrobots 2017-11-01发布 2018-05-01实施 国家质量监督检验检疫总局 发布 国家标准化管理委员会国家标准
GB/34897一2017 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
本标准由机械工业联合会提出
本标准由全国滚动轴承标准化技术委员会(SAC/TC98)归口
本标准起草单位:洛阳轴研科技股份有限公司常州光洋轴承股份有限公司、常熟长城轴承有限公 司、哈尔滨轴承集团公司洛阳LYC轴承有限公司、浙江八环轴承有限公司、慈兴集团有限公司、重庆长 江轴承股份有限公司、上海斐赛轴承科技有限公司、洛阳轴承研究所有限公司、上海联合滚动轴承有限 公司、常州克劳诺斯特种轴承制造有限公司
本标准主要起草人:王东峰、姜韶峰、郭宝霞、邹黎明、王志良、贾秋生、张彦合、平静艳、苏达士、 赵兴新、赵联春、张振强、张松、赵坤、杨经略、张博文、葛世东、周军
GB/34897一2017 滚动轴承工业机器人RV减速器 用精密轴承 范围 本标准规定了工业机器人RV减速器用精密轴承(以下简称轴承)及轴承单元的分类、代号方法、结 构型式、外形尺寸、技术要求、检测方法、检验规则、标志和防锈包装
本标准适用于轴承及轴承单元的生产、检验和验收 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T70.1内六角圆柱头螺钉 GB/T272滚动轴承代号方法 GB/T307.1滚动轴承向心轴承公差 GB/T307.2滚动轴承测量和检验的原则及方法 307.3滚动轴承 GB 通用技术规则 滚动轴承球第1部分;钢球 GB 308. 309滚动轴承滚针 GB 699优质碳素结构钢 GB 4604.1滚动轴承游隙第1部分;向心轴承的径向游隙 GB 滚动轴承圆柱滚子 GB 4661l 词汇 GB 6930滚动轴承 滚动轴承参数符号 GB 781l 8597滚动轴承防锈包装 GB 18254高碳铬轴承钢 GB 24605滚动轴承产品标志 GB 24608滚动轴承及其商品零件检验规则 GB 25767滚动轴承圆锥滚子 GB 25769滚动轴承径向游隙的测量方法 GB GB/T28268滚动轴承冲压保持架技术条件 GB/T32562滚动轴承摩擦力矩测量方法 GB/T34891 滚动轴承高碳铬轴承钢零件热处理技术条件 JB/T3016滚动轴承包装箱技术条件 JB/T6641滚动轴承残磁及其评定方法 JB/T7048滚动佃承工程塑料保持架技术条件 JB/T7051滚动轴承零件表面粗糙度测量和评定方法 JB/T9201钢铁件的感应淖火回火 JB/T9207钢件在吸热式气氛中的热处理
GB/T34897一2017 JB/T10336滚动轴承补充技术条件 术语和定义 GB/T6930界定的以及下列术语和定义适用于本文件
3.1 RV减速器RVreducer 由一个行星齿轮减速机的前级和一个摆线针轮减速机的后级组成,传动比大,在一定条件下具有自 锁功能的传动机械
3.2 主轴承mainhearimg 安装于RV减速器两端,起主要支承作用的轴承
3.3 主轴承单元mainbearingumit 由两套RV减速器主轴承外圈、滚动体、保持架及集成了主轴承内圈沟道的主轴承单元行星架组成 的部件
3.4 主轴承单元行星架nmainbearingunitplanetcearrier 集成了两个主轴承内圈的RV减速器行星架
3.5 摆线轮支承轴承 ycloidgearsupportbearing 安装于偏心轴上,支承摆线轮的轴承
3.6 偏心轴定位轴承eceentrieshaftpsitioningbearing 安装于偏心轴两端,支承、定位偏心轴的轴承
3.7 太阳轮支承轴承sunwheelsupportbearing 安装于RV减速器行星架的刚性盘内.支承第一级减速中太阳轮的轴承
符号 GB/T7811给出的以及下列符号适用于本文件
除另有说明外,图3一图8中所示符号和表3,表4以及表A.1表A.8中所示数值均表示公称 尺寸
B内圈宽度 B.;圆柱滚子(滚针)保持架组件保持架宽度 C:外圈宽度 D:轴承及其单元的外径 d;轴承及其单元的内径 E
:成套轴承滚子/滚针组总体外径 F.;成套轴承滚子/滚针组总体内径 H
:主轴承单元整体高度 H:主轴承单元中两主轴承外圈的间距
GB/34897一2017 r;倒角尺寸 T;成套)轴承宽度 5 分类 根据安装部位(见图1)和结构型式的不同,RV减速器轴承及其单元的分类如图2所示
主轴承及单元 因柱液子(液针 保持架组件 深沟 球轴承 因维滚子轴承 图1轴承安装部位示意图 RV减速器轴承 摆线轮支承轴承 主轴承及单元 偏心轴定位轴承 太阳轮支承轴承 圆柱滚子滚针保持架 圆锥滚子轴承 深沟球轴承 角接触球轴承 圆锥滚子轴承 主轴承单元 图2RV减速器轴承及其单元分类 代号方法 6.1代号的构成 轴承的代号由前置代号,基本代号和后置代号构成,其排列顺序如下 前置代号 基本代号 后置代号
GB/T34897一2017 6.2前置代号 前置代号为“RVB”,代表“RV减速器精密轴承” 6.3基本代号 6.3.1圆柱滚子(滚针)保持架组件的尺寸代号用F、和E.毫米数表示,其他轴承的代号应符合GBT272 的规定 6.3.2主轴承单元的基本代号由RV减速器特征代号和尺寸代号组成
特征代号主要包括RV减速器 的输出扭矩特征和结构特征
输出扭矩特征代号由输出扭矩的N
m数值表示;结构特征代号见表1; 尺寸代号由主轴承单元的内径尺寸d,外径尺寸D以及主轴承单元中两主轴承外圈间距尺寸H的毫 米数表示,即d×D×Ha 表1RV减速器的结构特征代号 结构特征代号 含义 RV减速器实心结构型式(E系列) RV减速器中空结构型式(C系列) 6.4后置代号 轴承后置代号按表2的规定
表2后置代号 轴承类型 代 号 角接触球轴承 其他轴承 公称接触角40" A 公称接触角30° TNI 省略 工程塑料模注保持架 钢板冲压保持架 省略 V" 满装滚动体 YA 改型(第一次改型YA,第二次改型YB,依此类推 6.5代号示例 示例1: 角接触球轴承RVB76/66A/P4(主轴承) RVE7666 P 公差等级4级 -钢板冲压保持架 接触角30° -内径66mm1 角接触球轴承 RV减速器精密轴承
GB/34897一2017 示例2 主轴承单元RVBH0E76×145x20A/P4 6Xxl45×20 RB40 J/P 公差等级4级 -钢板冲压保持架 -接触角30° -尺寸代号d×D×H RV减速器中空结构型式 输出扭矩40N
m RV 减速器精密轴承 示例3 圆柱滚子(滚针)保持架组件(摆线轮支承轴承》 RV P4 绝 罩 公差等级4级 钢板冲压保持架,可省略 -滚子总体外径E
-滚子总体内径F -圆柱滚子(滚针)保持架组件 RV减速器精密轴承 示例4: 圆锥滚子轴承(偏心轴定位轴承) RB 0202 公差等级4级 钢板冲压保持架 内径代号 -尺寸系列代号 -圆维滚子轴承 -RV减速器精密轴承 示例5 深沟球轴承(太阳轮支承轴承 RVB 18 公差等级4级 钢板冲压保持架 内径代号 -尺寸系列代号 -深沟球轴承 -RV减速器精密轴承 结构型式 RV减速器轴承及单元的主要结构型式见图3~图8
GB/T34897?2017 ?4??( ?3??( /? е?? ?5е? ?6?()? ?)
GB/34897一2017 图7圆锥滚子轴承(偏心轴定位轴承) 图8深沟球轴承(太阳轮支承轴承) 8 外形尺寸 8.1RV减速器C系列用各类轴承的外形尺寸参见表A.1表A.4 8.2RV减速器E系列用各类轴承的外形尺寸参见表A.5表A.7
8.3RV减速器主轴承单元的外形尺寸参见表A.8
技术要求 g.1材料与热处理 9.1.1套圈与滚动体 轴承套圈和滚动体一般采用符合GB/T18254规定的高级优质Gc15钢制造,也可采用性能相当 或更优的其他材料制造,其热处理质量应符合GB/T34891的规定
9.1.2主轴承单元行星架 主轴承单元行星架一般采用符合GB/T699规定的55钢或性能相当的其他钢材制造,行星架滚道 应进行表面感应热处理,有效硬化层深度应符合JB/T9201的规定,金相组织应符合JB/T9207中的 3~7级要求
9.1.3保持架 g.1.3.1主轴承或主轴承单元保持架一般采用工程塑料或金属保持架
工程塑料保持架可采用符合 JB/T7048规定的PA66-GF25制造;金属保持架的材料与技术要求应符合GB/T28268的规定
保持 架也可采用满足用户要求或实际使用要求的其他材料制造
g.1.3.2摆线轮支承滚子(滚针)保持架组件中,保持架材料可选用15CrMo,20CrMo或性能相当的金 属材料,保持架表面硬度500HV~600HV
GB/T34897一2017 g.1.3.3偏心轴定位圆锥滚子轴承与太阳轮支承深沟球轴承采用钢板冲压保持架,其材料与技术要求 应符合GB/T28268的规定
g.2轴承公差 9.2.1主轴承及主轴承单元 主轴承与主轴承单元的装配高及内外圈宽度偏差按表3的规定,其他公差应不低于GB/T307.1 中5级公差的规定
表3主轴承装配高及内外圈宽度偏差 单位为毫米 B C=B Ar AB， 上极限下极限上极限下极限上极限下极限上极限下极限上极限 下极限 偏差 偏差 偏差 偏差 偏差 偏差 偏差 偏差 偏差 偏差 80 120 -0.1 -0,01 -0.1 -0.01 -0.01 120 一0.15 一0.015 -0.15 -0.015 -0.015 180 0 180 250 -0.2 -0,015 -0.15 -0.015 -0,015 9.2.2滚子(滚针)保持架组件 保持架宽度公差按表4的规定,圆柱滚子公差不应低于GB/T4661中G2级公差的规定,滚针公差 不应低于GB/T309中3级公差的规定
表4保持架宽度公差 单位为毫米 B 上极限偏差 下极限偏差 l0 -0.2 -0.5 10 8 -0.25 -0.65 18 30 -0.35 -0.95 g.2.3其他轴承公差 偏心轴定位圆锥滚子轴承与太阳轮支承深沟球轴承公差应不低于GB/T307.1中5级公差的 规定
9.2.4接触角 角接触轴承接触角偏差为士3",安装到同一个减速器上的一组轴承接触角相互差不应超过2”
9.3游隙 深沟球轴承的径向游隙应符合GB/T4604.1中N组的规定如有特殊要求,可由用户与轴承制造 厂协商确定
其他轴承及单元的游隙应符合产品图样的规定
GB/34897一2017 9.4表面粗糙度 主轴承单元两端面和配合外圆柱面表面粗糙度Ra的最大值为2.5Mm. 其他轴承配合表面和端面的表面粗糙度应不低于GB/T307.3中5级公差的要求 g.5残磁 轴承残磁限值应符合JB/T6641的规定
g.6旋转灵活性及摩擦力矩 轴承装配后应运转平稳,旋转灵活
用户对轴承的摩擦力矩有特殊要求时,可与佃承制造厂协商确定
9.7 轴向窜动量 圆柱滚子(滚针)保持架组件轴向窜动量应小于组件宽度尺寸的1/10
9.8润滑 -般采用稠化剂为锂皂、稠度等级为0号的轴承与齿轮两用半合成润滑脂,也可采用性能相当或更 优的其他润滑脂
9.9寿命 9.9.1设计寿命 在安装正确、润滑良好,以及正常工作温度、湿度条件下,轴承的设计寿命不低于6000h
g.9.2耐久性 经耐久性试验后,轴承的基本参数及性能应符合本标准的要求
9.10其他 g.10.1行星架固定螺钉采用符合GB/T70.1规定的性能等级不低于8.8级的螺钉,其尺寸精度不应低 于6g
抗滑扭矩不应低于165Nm,抗脱出力不应低于4.9kN
g.10.2钢球的其他技术要求应符合GB/T308.1的规定;圆锥滚子的其他技术要求应符合GB/T25767 的规定;圆柱滚子其他技术要求应符合GB/T4661的规定;滚针的其他技术要求应符合GB/T309的 规定
9.10.3轴承和轴承单元的其他技术要求应符合GB/T307.3和JB/T10336的规定,如有特殊要求,可 由制造厂与用户协商确定 0检测方法 0.1公差 轴承的尺寸公差和旋转精度的测量按GB/T307.2的规定
0.2接触角 轴承接触角的测量按附录B的规定
GB/T34897一2017 0.3游隙 轴承游隙的测量按GB/T25769的规定
10.4表面粗糙度 轴承表面粗糙度测量方法应按JB/T7051的规定 10.5残磁 轴承残磁的测量方法应按JB/T6641的规定 0.6旋转灵活性及摩擦力矩 轴承旋转灵活性通过手感检查
轴承摩擦力矩的测量方法按GB/T32562的规定
0.7轴向窜动量 圆柱滚子(滚针)保持架组件轴向窜动量的测量方法按附录C的规定
10.8耐久性试验 轴承的耐久性试验可与用户协商确定
检验规则 1 11.1检验规则按GB/T24608中成品轴承的规定,使用一般检验水平I级,检验项目按表4的规定
主要检验项目的AQL值为1.5,次要检验项目的AQL值为4.0
表5成品轴承抽样检查项目 序号 主要检验项目 次要检验项目 4a、Va、Va Am、Vo、,Vo 径向游隙 K、S 残磁 旋转灵活性 K,S
标志和防锈包装 Ar.,A,Ae. 11.2如用户要求,每套合格轴承由制造厂质检部门出具包括下列项目实测数据的合格证 单一平面平均内径偏差4.m; a 单一平面平均外径偏差4nm; b 主轴承装配高偏差4r. c 12标志 轴承标志应符合GB/T24605的规定,标志中还应包括轴承实测装配高,单位为Am
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GB/34897一2017 3防锈包装 经检验合格的成品轴承,防锈包装按GB/T8597和JB/T3016的规定
用于同一个RV减速器的 一对主轴承应单独包装后放于一个包装盒内,附说明书 11
GB/T34897一2017 附 录 A 资料性附录) 常用RV减速器轴承的结构类型和外形尺寸 A.1RV减速器C系列主轴承的结构类型和外形尺寸见表A.1
表A.1C系列主轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 接触角 轴承型号 轴承类型 RV减速器机型 D nin 97 RVB76/97/P4 120 13 40 1.0 RV10C RVB76/129/P4 153 129 14 40 1.0 RV27C RVB76/159/P4 159 191 16 RV50c 40 1.l 17 RVB76/182/P4 182 214 1.1 RV100C 40 角接触球轴承 40 RVB71846X2/P4 230 290 26 2.0 RV200C 383 40 RVB71864X3/P4 320 30 2.0 RV320C RVB71864X3/P4YAN 320 395 35 40 2.0 RV400C A.2RV减速器C系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸见表A.2
表A..2C系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 轴承型号 轴承类型 RV减速器机型 rnin" RV10c RVB306/9.4打/P4 24 13 0.5 12 27 RVB30101X3/P4 13 0.5 RV27c 15 30 RVIB30202X3/P4 12.7 0.6 RV50C 圆锥滚子轴承 15 30 RVE30202X3/P4 12.7 0.6 RV100C 42 15 RV200cC RVB32004J/P4 20 l.0 RVB30204]/P4 20 47 15.25 1.5 RV320C A.3RV减速器C系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸见表A.3
表A.3c系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 轴承类型 B r.nmin RV减速器机型 轴承型号 12 17 RVBK1217/P4 RV10c 0.3 T8 RVBK20.526.5/P4 20.5 26.5 10,7 0.3 RV27c RVBK24.533.5/P4 24.5 33,5 11.7 0.5 RV50C 圆柱滚子(滚 针)保持架组件 36 11.7 0.5 RV100cC RVBK2636/P4 26 RVBK3042/P4 30 42 16.6 0.6 RV200cC RVBK3248/P4 32 48 18.7 0.6 RV320C 12
GB/34897一2017 A.4RV减速器C系列太阳轮支承轴承的结构类型和外形尺寸见表A.4
表A.4常用RvC系列太阳轮支承轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 轴承型号 轴承类型 RV减速器机型 r，min RV10c RVB618071" /P4 35 47 0.3 RVB6181oP4 50 65 RV27c 0.3 RVB61813J/P4 65 85 10 0.6 RV50cC 深沟球轴承 10 RVB61816J/P4 80 100 0,6 RV100C 13 RVB61820J/P4 100 125 1.0 RV200C 20 1. RVB61830J/P4 150 190 RV320C A.5RV减速器E系列主轴承的结构类型和外形尺寸见表A.5
表A.5E系列主轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 接触角 轴承型号 轴承类型 RV减速器机型 r，国in RVB71817AV/P4 85 1l0 13 40 1.0 RV06E 7AV/P4 角接触球轴承 85 30 RVB71817
l10 13 l.0 RV20E RVB76/115TN1/P4 115 RV40E l45 15 40 1.0 RVB31826X21/P4 130 165 15 RV80E 圆锥滚子轴承 1.0 RVB76/144/P4 144 174 15 40 RV110E l. 40 RVB76/168/P4 168 205 20 1.1 RV160E 角接触球轴承 224 40 RVB71840X2/P4 200 250 1.5 RV320E 40 RVB71846X2/P4 230 290 26 2.0 RV450E A.6RV减速器E系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸见表A.6
表A.6E系列摆线轮支承轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 轴承型号 F E 轴承类型 RV减速器机型 r，min 15 21 RV20E RVBK1521/P4 9,7 0,3 RVBK2635/P4 26 35 l1.6 0,5 RV40E R80p RVBK2636/P4 12 26 36 0,5 圆柱滚子(滚针 42 RVBK3042/P4 30 14.5 保持架组件 RV11oE 0.6 RVBK3042/P4 30 42 14.5 0.6 RV16oE RVBK3959/P4 39 59 22.8 1.0 RV320E RV减速器E系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸见表A.7. A.7 13
GB/T34897一2017 表A.7E系列偏心轮定位轴承的结构类型和外形尺寸 单位为毫米 轴承型号 轴承类型 RV减速器机型 12 27 13 RVEB30101X3J/P4 0,5 RV20E 15 35 RVB30202J/P4 1.75 RV40E 0.6 15 35 11.75 0.6 RV80E RVB30202J/P4 圆锥滚子轴承 RVB32004J]/P4 20 42 15 1.0 RV110E RVB30204J/P4 20 47 15.25 1.5 RV160E 20 RVB33006X2/P4 30 58 1.5 RV320E A.8RV减速器主轴承单元的外形尺寸见表A.8
表A.8主轴承单元外形尺寸 单位为毫米 H 轴承型号 H 行星轮数 RVB20E 24 113 65.1 18.1 RVB20E 62 24 103 22 RVB40E 30 125 65.5 24.5 75 RVB110E 171 40 28.4 14
GB/34897一2017 录 附 B 规范性附录 轴承接触角测量原理 B.1轴承接触角测量原则 接触角的测量采用间接测量方式,被测轴承水平放置并施加一定轴向载荷如图B.1和图B.2所示 当轴承一个套圈旋转,另一个套圈保持静止时,此时被测轴承可作为一个行星轮系统看待
图B.1轴承放置示意图(内圈旋转外圈静止 图B.2轴承放置示意图(外圈旋转内圈静止 B.2测量原理 接触角的测量原理如图B.3所示,如内圈静止外圈旋转,钢球在外圈驱动下,绕自身轴线CD自转 同时也绕轴承轴线公转,用测量仪器分别对保持架与外圈的转速进行测量,将测量结果带人式(B.1)中 即可求得接触角a,外圈静止内圈旋转时以式(B.2)计算 B,1 a=arccos 德-] 15
GB/T34897一2017 2ne [H B.2 a=arccOS n 式中 保持架旋转速度; n 外圈旋转速度; n. -内圈旋转速度 ni D+D,.cosad 2-D.cosa 图B.3测量原理 B.3测量条件 机械装置使主轴以一定的转速驱动轴承的套圈旋转,其转速应不大于120r/minm 测量时需对轴承内圈施加一定的轴向载荷
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GB/34897一2017 录 附 C 规范性附录 轴向窜动量测量原理 测量原理 C.1 轴向窜动量的测量原理见图C.1
偏心配重块 旋转心 G:5.0~7.5kg" 图c.1轴向窜动量测量原理示意图 C.2技术要求 旋转心轴外圆柱面、偏心配重块内径按IT4级精度制造
旋转心轴水平支承,顺时针及逆时针各旋转30r,偏心配重块相对于轴承的轴向偏移量不超过组件 宽度尺寸的1/10
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滚动轴承工业机器人RV减速器用精密轴承GB/T34897-2017
随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人作为现代制造业中不可或缺的一部分，得到了广泛的应用。而滚动轴承作为工业机器人重要的机械基础件之一，在机器人的运动控制和结构传动方面发挥着至关重要的作用。
GB/T34897-2017是我国推出的与工业机器人有关的精密轴承国家标准，其中涉及到了RV减速器用精密轴承的规定。根据该标准，GB级别的精密轴承适用于对精度、刚度和运行平稳性要求较高的RV减速器上，可以大大提高机器人的运行效率和性能。
相比于普通轴承，精密轴承在尺寸、形状、材料和制造工艺等方面都有着更高的要求。例如，精密轴承的公差和径向间隙控制要求更加严格，可以提供更高的旋转精度和刚度；而精密轴承的材料也必须是高质量的特殊钢或高强度合金，以保证其使用寿命和耐腐蚀性。
在RV减速器中使用精密轴承可以有效减少机器人传动过程中的摩擦损失和能量损耗，提升机器人的运行效率并延长其使用寿命。此外，精密轴承的高刚性和抗载荷能力也可以增强机器人的负荷承受能力和稳定性。
总之，在工业机器人的应用中，滚动轴承作为重要的机械基础件之一，对于机器人的运行效率和性能发挥着至关重要的作用。而GB/T34897-2017标准对于RV减速器用精密轴承的规定，则为机器人制造商和用户提供了更加明确的技术指导和质量保证。
