GB/T38336-2019
工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值
Industrial,scientificandmedicalrobots—Electromagneticcompatibility—Emissionmethodsofmeasurementandlimits
- 中国标准分类号（CCS）L06
- 国际标准分类号（ICS）33.100
- 实施日期2020-07-01
- 文件格式PDF
- 文本页数29页
- 文件大小3.51M
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工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值
国家标准 GB/T38336一2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容发射测试方法和限值 ndustrial,seientifieandmediealrobots一Eleetromagneticcompatibility Emissionmethodsofmeasureentandlimits 2019-12-10发布 2020-07-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标涯花警理委员会国家标准
GB/T38336一2019 次 目 前言 范围 2 规范性引用文件 术语和定义、缩略语 工科医机器人分类 4.1用户信息 4.2分组 分类 4.3 5 测量条件和试验布置 5.1测量条件 5.2工科医机器人的布置 发射限值 13 13 6.1谐波电流与电压波动发射限值 6.2电源和电信端口的传导骚扰限值 14 6.3电磁辐射骚扰的限值 16 用户文件 20 测量不确定度 8 21 试验报告 21 附录A资料性附录)工科医机器人分类举例 22 附录B(资料性附录医用机器人典型工作模式举例 25 参考文献 26
GB/38336一2019 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
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本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会(SAC/TC79)提出并归口
本标准起草单位:上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有 限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检 验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗 器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、家用电器研究院、上海 松下微波炉有限公司苏州市产品质量监督检验院
本标准主要起草人谢延萍,郑军奇、叶琼瑜、孙添飞、徐东玉、王鹏、朱文立、宋盟春、孟志平,黄丹、 黄武凯、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李荆、鲁俊、吴震
GB/38336一2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容发射测试方法和限值 范围 本标准规定了工业、科学和医疗用机器人(以下简称工科医机器人)产生电磁骚扰电平的发射测量 程序以及相应的限值,适用的频率范围为0Hz一400GHz
注:对尚未规定限值的频段,不必测量
本标准适用于工科医机器人,包括但不限于焊接机器人,喷涂机器人、搬运机器人、加工机器人、装 配机器人、洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等,工科医机器人分类举例参见附录A
本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等
规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T4365一2003电工术语电磁兼容 GB/T6113.101无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-1部分:无线电骚扰和抗扰 度测量设备测量设备 GB/T6113.102无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-2部分;无线电骚扰和抗扰 度测量设备传导骚扰测量的耦合装置 GB/T6113.104无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第1-4部分;无线电骚扰和抗扰 度测量设备辐射骚扰测量用天线和试验场地 GB/T6113.201一2018无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-1部分;无线电骚扰 和抗扰度测量方法传导骚扰测量 GB/T6113.203一2016无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第2-3部分;无线电骚扰 和抗扰度测量方法辐射骚扰测量 GB/T6113.402无线电骚扰和抗扰度测量设备和测量方法规范第4-2部分;不确定度、统计学 和限值建模测量设备和设施的不确定度 GB/T126432013机器人与机器人装备词汇 GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释 GB17625.1电磁兼容限值谐波电流发射限值(设备每相输人电流16A GB/T17625.2电磁兼容限值对每相额定电流<16A且无条件接人的设备在公用低压供电 系统中产生的电压变化、电压波动和闪烁的限制 GB/T17625.7电磁兼容限值对额定电流<75A且有条件接人的设备在公用低压供电系统 中产生的电压变化电压波动和闪烁的限制 GB/T17625.8电磁兼容限值每相输人电流大于16A小于等于75A连接到公用低压系统 的设备产生的谐波电流限值 electrical 1EC603641低压电气装置第1部分:基本原则、一般特性评价和定义(Low-volta tage sristies,definitions) installations一Part1;Fundamentalprineiples of generalcharacter aSSesSment
GB/T38336一2019 3 术语和定义、缩略语 3.1术语和定义 GB/T4365-2003,GB/T126432013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文 件
为了便于使用,以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T126432013中的一些术语和定义
3.1.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在环境内运动以执行预期任务的执 行机构
注1，机器人包括控制系统和控制系统接口
注2:改写GB/T126432013,定义2.6
3.1.2 移动机器人mobilerobot 基于自身控制、移动的机器人
注:本标准中称移动工科医机器人
[GB/T12643一2013,定义2.10] 3.1.3 工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程的,多用途的操作机,可对三个或三个以上的轴进行编程
它可以是固定 式或移动式
在工业自动化中使用
注1:工业机器人包括 -操作机.含致动器; 控制器,含示教盒和某些通信接口硬件和软件. 注2:其中包括某些集成的附加轴
[GB/T12643一2013,定义2.9 3.1.4 医用机器人medicalrobot 作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人
IECTR60601-4-l:2017,3.201 3.1.5 电磁环境eleetromagneticenviromment 存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和
[GB/T4365一2003,定义161-01-01 3.1.6 neticdisturbance 电磁骚扰electromm magn 任何可能引起装置,设备或系统性能降低的电磁现象
[GB/T4365一2003,定义161-01-057 3.1.7 电磁)发射eleetromagnetie)emision 从源向外发散电磁能量的现象
[GB/T4365一2003,定义161-01-087
GB/38336一2019 3.1.8 端口port 设备与外部电磁环境的特定接口(见图1)
外壳端口 电信/网络端口 交流电源端口 设备 信号和控制端口 直流电源端口 图1设备端口示意图 3.1.9 电源端口powerport 为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口
3.1.10 电信/网络端口 telecommumnication/networkport 连接声音、数据和信号传递的端口,旨在通过直接连接多用户电信网[如公共交换电信网络 PSTN)、综合业务数字网络(ISDN)和x型数字用户线路(xDSL)等]局域网(如以太网、令牌环网等) 以及类似网络,使分散的系统相互连接
注:对通常用于连接信息技术设备(ITE)系统中各个组成部分的连接端口[如RS232、RS-485、IEC61158标准中的 现场总线,IEEE1284(并口打印机入,通用串行总线(UsB),IEEE标准1394(“火线”)等],该端口如果按照性能 规范(例如对连接到它的最大长度有要求)使用,则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内
[[GB/T9254一2008,定义3.] 3.1.11 交流电源端口Acmainsport 与低压交流(AC)电源供电网络连接,给设备供电的端口
注如果设备上的直流(Dc)电源端口是通过Ac/Dc电力变换器供电,则认为该端口是低压交流(A)电源端口 3.1.12 小型设备smallsize equipment 适于在直径为1.2m,高为1.5m(到接地平面)的假想圆柱体测试区域内安装的台式设备或落地式 设备(包括电缆)
3.1.13 低压lowvoltage;LV -套用于电力分配的电压等级,其上限一般视为交流1000V或直流1500v.
注:改写IEBC60050-601:1985,定义601-01-26.增加“或直流1500v” 3.1.14 型式试验typetest 为了证明该设计符合某些特定规格而进行的一个或多个设备的试验
3.2缩略语 下列缩略语适用于本文件
AMN:人工电源网络ArtificialMainsNetwork AAN;非对称人工网络(AsymmetricArtifieialNetwork) n-ModeAbs Device CMAD;共模吸收装置(Common sorption EUT;受试设备(EquipmentUnderTest
GB/T38336一2019 OATS;开阔试验场Open-AreaTestSite) SAC;半电波暗室Semi-AnechoicChamber) 工科医机器人分类 4.1用户信息 工科医机器人的制造厂和/或供应商应保证以标签或机器人文件的形式,告知用户该机器人所属的 组别和类别
同时,制造厂和/或供应商还应在机器人文件中说明组别和类别的含义
4.2分组 本标准范围内的工科医机器人被分为两组,即1组和2组
1组工科医机器人 本标准范围内除2组工科医机器人外的其他工科医机器人
2组工科医机器人 包括以电磁辐射、感性和/或容性稠合形式,有意产生并使用或局部使用9kHz一400GHz频段内 射频能量的,所有用于材料处理或检验/分析目的,或用于传输电磁能量的工科医机器人
4.3分类 按照在电磁环境中使用工科医机器人的预期用途,本标准定义了两类工科医机器人,即A类和 B类
A类工科医机器人;非居住环境和不直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人
A类工科医机器人应满足A类限值
B类工科医机器人;家用和直接连接到住宅低压供电网设施中使用的工科医机器人
B类工科医 机器人应满足B类限值
注:本章的工科医机器人分组分类是针对传导骚扰和辐射骚扰项目,谐波电流项目按照GB17625.1和GB/T17625.8 进行分类
5 测量条件和试验布置 5.1测量条件 5.1.1概述 工科医机器人应依照制造厂商规定的典型工作状态,进行正确安装(电气安装和机械安装),并充分 运行
工科医机器人应在“典型配置”状况下进行测量
如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或 根据用户手册有规定的措施,那么本标准的测量应在相应规定的装置和措施下进行,并且具体的装置和 措施应在报告中予以阐明
如果为了符合标准要求而应采取专门措施,例如使用屏蔽电缆或专用线缆 则应在随机文档中提供相关信息,并在报告中加以说明采取的措施 工科医机器人的配置和工作状态都应记录在检验报告中,如果工科医机器人有许多类似的端口或 -些端口有许多类似的连接,那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态,以保证覆盖所有 不同类型的终端
如果工科医机器人是系统的一部分,或者可以连接辅助设备,则工科医机器人在进行试验时应在端 口连接足够数量且有代表性的应使用的辅助设备
GB/38336一2019 5.1.2环境噪声 进行型式试验的试验场地应能将工科医机器人的发射从环境噪声中区分出来
这种环境适用性可通 过在工科医机器人不工作的情况下测量环境噪声电平来确定,要保证环境噪声电平比第6章规定的限值 至少低6dlB,以便于测量
在环境噪声存在的情况下进行符合性测试的更多信息,详见GB/T6113.201 2018的6.2.2和GB/T6113.203一2016的6.2.2. 如果环境电平加上工科医机器人的发射后仍不超过规定的限值,就没有必要使环境电平减小到规 定限值的6dB以下,在这种情况下,可认为工科医机器人已满足规定的限值
5.1.3试验运行模式说明 工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人,相应的试验运 行模式说明如下 固定式工科医机器人 a 固定式工科医机器人应在表1适用的工作模式下进行测试
如模式1、模式2不能涵盖最大 发射状态,则可选择自定义模式进行测试,需要在测试报告中描述自定义模式的状态
附录B 中给出了医用机器人典型工作模式举例
表1固定式工科医机器人测试工作模式 模式 说明 模式1 所有部件处于通电状态,工科医机器人处于待执行任务状态 工作状态;额定负载,额定速度,运动轨迹符合设计最大行程 模式2 模式3(可选》 自定义模式 移动工科医机器人 b 移动工科医机器人应在充电模式与工作模式状态下分别进行测试,测试模式见表2
测试模 式选择应按照以下原则进行 1)如模式1和模式2不能涵盖最大发射状态,则可选择自定义模式进行测试,需要在测试报 告中描述自定义模式的状态
工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作,测试模式应在连接电源或充电时按照模 式2进行
若工科医机器人既可以在充电时正常工作,又可以在内部电池供电状态下工作,则测试 3 应在这两种状态下的工作模式进行,模式1不需要进行,并在报告中备注具体的工作 状态
表2移动工科医机器人测试模式 模式 说明 模式1充电模式 电量低于20%,充电状态，工科医机器人不工作 典型工作模式;额定运行速度 模式2(工作模式 模式3(可选》 自定义模式 注附录B中给出了医用机器人典型工作模式举例
GB/T38336一2019 5.2工科医机器人的布置 5.2.1通则 工科医机器人试验布置应符合GB/T6113.201一2018和GB/T6113.203一2016的规定,工科医机 器人的测量布置方式按照表3中的要求进行
表3工科医机器人测量布置 机器人设计使用的布置方式 测量布置 备注 仅桌面式 台式工科医机器人布置 仅落地式 落地式工科医机器人布置 桌面式或落地式 台式工科医机器人布置 落地式(带支架)或台式(不带支架 支架固定式 工科医机器人布置 按照正常方向;如果工科医机器人设 其他;壁挂式.,吊顶式等 台式工科医机器人布置 计成吊顶安装式,工科医机器人朝下 的面应布置成向上 如果放置在桌面上进行测试有物理危险,可以按照落地式工科医机器人进行布置,但是应在报告中明确原因 5.2.2固定式工科医机器人布置 5.2.2.1 传导骚扰测量布置 5.2.2.1.1概述 除以下内容外,固定式工科医机器人的布置应按照GB/T61l3.201一2018的要求进行
工科医机 器人应按照实际使用情况划分为台式工科医机器人,落地式工科医机器人
5.2.2.1.2台式工科医机器人的布置 为了测量传导骚犹.工科医机器人要按下列要求通过一个或多个人工网络连接到供电电源和任何 其他延伸网络通常,V型人工电源网络用于电源端口,见图2)
不论接地与否,台式工科医机器人都 应按下述规定放置 工科医机器人的底部或背面应放置在离参考接地平面40em的可操纵的距离上
该接地平面 a 通常是屏蔽室的某个墙面或地板,它也可以是一个至少为2m×2m的接地金属平板
实际布 置可以按下述方法来实现 1 工科医机器人放在一个至少80cem高的绝缘材料试验台上,它离屏蔽室的任一墙面为 40cm;或 工科医机器人放在一个40cm高的绝缘材料试验台上,使得其底部高出接地平面40em
22 工科医机器人所有其他的导电平面与参考接地平板之间的距离要大于40en
b 工科医机器人的电缆连接如图2所示
c d 如图2所示,那些人工电源网络是通过这样的方式搭接在接地平面上,即人工网络外壳的一个 侧面距离垂直参考接地平面及其他的金属部件为40enm
V型人工电源网络和Y型阻抗稳定 网络,如图2所示
GB/38336一2019 典型距离 EUT背面与工作台边缘对齐 绝缘工作台 控制柜 距接地平板 0.8m AE 0.8m 端接阻抗 电流探头 0.4m AMN 搭接至水平参考接地平面 搭接至水平参考接地平面 距离垂直参考接地面0.4mm 垂直参考接地平面 说明: -离接地平面距离小于40cm的那些下垂的互连电缆应来回捆扎成不超过40em长的线束,大约悬在接地平面 工作台的中间
电缆的弯曲不能超过电缆最小的弯曲半径
如果弯曲半径导致捆扎线束的长度超过 40cm,则应由弯曲半径来确定捆扎线束的长度
若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时,可按实际情况 进行布置,但不能盘成圈;并应在试验报告中加以说明
连接到外部设备的I/o电缆应在其中心处捆扎起来
如要求使用规定的端接阻抗,电缆的末端应端接阻抗 如可能,其总长度应不超过1 工科医机器人与一个 AMN连接
如果不连接测量接收机,AMN和AA测量端应连接50n负载
如果垂 直接地平面是参考接地平面,AMN直接放置在水平接地平面上,距离工科医机器人80cm,距离垂直接地平 面40cm
另外一种选择如果水平接地平面是参考接地平面,其位于工科医机器人下方40cm处,则AMN放 置于垂直接地平面,距离工科医机器人80cm
为了满足80cm的距离,.AMN可能需要移至边缘
如果第二 个 AMN可以供电,所有工科医机器人辅助设备连接至第二个AMN
如果一个单独的AMN不够供电,可用 儿个AMN为工科医机器人辅助设备供电
AAN用于1,2,3或4根非屏蔽双绞线电缆测量,其他线缆(非屏 蔽或屏蔽)使用电流探头进行测量 用手操作的装置,如键盘、鼠标等,其电缆应尽可能地接近主机放置 工科医机器人及外部设备 的后部都应排成一排,并与工作台面的后部齐平 -工作台面的后部应与接到地平面上的垂直导电平面相距40cm
典型距离是指按照制造商声明的距离,或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间,但是至少应有 0.1m的距离电缆长度和距离允差尽可能接近实际应用
图2台式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例
GB/T38336一2019 5.2.2.1.3落地式工科医机器人的布置 落地式工科医机器人的布置见图3,落地式工科医机器人的固定底座不考虑底座的材质但应确保 机器人工作时的稳定性),需要用不高于15cm非导电材料支撑
对于大型工科医机器人,难以抬高或 无法保持稳定运行时,可以按照实际使用的安装方式进行布置,但应在试验报告中进行详细描述
典型距离4 绝缘板 端接阻抗 Q.8 电流探头 端按阻抗 0.1m 搭按至水平参考接地平面 说明: 超长电缆应在其中心处拥扎或缩短到适当的长度
-工科医机器人和电缆应与接地参考平面绝缘(绝缘板厚度不超过15cm)
-工科医机器人连到一个AMN上,所有其他的设备应由第二个AMN来供电
典型距离是指按照制造商声明的距离,或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间,但是至少应有 0.1m的距离 电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用
若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时,可按实际情况进行布 置,但不能盘成圈;并应在试验报告中加以说明
图3落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例 5.2.2.1.4台式和落地式工科医机器人的布置 台式和落地式工科医机器人的布置见图4
GB/38336一2019 绝缘工作台 典型距肉 EUT背面与工作台边缘对齐 搭楼至水平参考接地平面 .8m 控制柜 湘接阻抗 0.4m 电流探头 连接器高度 0.8m 绝缘板 距离垂直参考接地平面0.4m 搭接至水平参考接地平面 垂直参考接地平面 说明: -距接地平面不足40cm的互连电缆,应来回折叠成长度30cm一40cm的线束,捆扎起来垂落至接地平面与桌 面的中间,并与地平面保持40c间距 -超长的电源线应在其中心处捆扎或缩短至适当的长度
工科医机器人连到一个AMN上并与AMN之间保持0.8m的间距
该AMN也可以连接到垂直参考平面 所有其他的设备应由第二个AMN来供电
为了达到0.8m的距离,AMN可能会需要移至边缘
工科医机器人落地部分和电缆应与接地参考平面绝缘(绝缘板厚度不超过15cm) 连接落地式机器人的I/o电缆垂落至接地平面,超长部分捆扎起来
未达到接地平面长度的电缆要垂落至连 接器的高度,或离地面40cm,两者取低者
-典型距离是指按照制造商声明的距离,或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工作空间,但是至少应有 0.1lm的距离
电缆长度和距离允差应尽可能接近实际应用
图4台式和落地式工科医机器人传导骚扰测量试验布置示例 5.2.2.2辐射骚扰测量布置 5.2.2.2.1台式工科医机器人的布置 作为台式设备使用的工科医机器人应放置在非金属的桌子上
桌面高度为0.8m,大小通常为 1.5m×1.0m;但实际尺寸取决于工科医机器人的水平尺寸
工科医机器人包括机器人与机器人相连的外设、辅助设备或装置)应按正常使用情况布置
单元 间的电缆应从试验桌的后边沿垂落
如果下垂的电缆与水平接地板的距离小于0,4m,则应将电缆的 cm40cm 超长部分在其中心附近以30c 长的线段分别捆扎成S形,以使其在水平参考接地平板上方 至少0.4m
线缆的摆放应按正常使用情况来布置
若主输人电缆的长度小于0.8m(包括与主插头线 里的电源线路),为使外部供电部件也能置于试验桌上,应将主输人电缆加长
加长的电缆应和主输人 电缆有一样的特性(包括导体个数以及接地情况),应被视为主电缆的一部分
上述情况中,工科医机器 人与辅助电气设备之间的电缆应与机器人之间的电缆布置相同
GB/T38336一2019 若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时,可按实际情况进行布置,但不能盘成圈;并应在试验 报告中加以说明
图5是典型台式工科医机器人辐射骚扰测量布置示例
测量布置应具有正常实际安装应用的代表 性,并置于转台垂直轴的中央
对在OATS或SAC里3m距离的辐射骚扰测量,工科医机器人电缆的辐射评估应限制在测量区 域(直径不超过1.,2m,离地高度不超过1.,5m)范围内的内部连接电缆及电源电缆部分 不在测量区域范围内的外围设备应与试验环境隔离,或采取去耦的措施
如果连接到外围设备的 线缆不能延长至测试区域之外,则外围设备应放置在机器人完成配置的虚拟圆内
测量距离应定义为从天线参考点至工科医机器人固定部分的虚拟圆边界的距离(见图6)
注:可以通过一些措施限制离开测量区域的电缆部分的辐射,例如在电缆离开测试区域的位置施加共模吸收装置 (CMAD)
GB/T6113.2032016在CMAD方面给出了进一步的指导
典型距离 示教器 绝缘工作台 控制柜 距接地平板 0.8m 绝缘板 0.4m 连接至电源 图5台式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置 0
GB/38336一2019 B:过长线束捆扎长度为 30cm40cm的线束 离开试验区域的线缆走向应与地 面垂直
例如在线缆离开测试区 域的地方施加CMAD来达到去糊
天线参考点 4:外壳间的距岗 应>0.1mm 线缆应捆扎在线缆中间位置 型剑 非导电支撑物 EUT完整布置的虚拟圆 最大测试区域 边界 /=测量距离 图6辐射骚扰测量距离定义 5.2.2.2.2落地式工科医机器人的布置" 落地式工科医机器人应放置在水平参考接地平板上,其朝向与正常使用情况相一致,其金属体/组 成单元距离参考接地平板的绝缘距离不超过0.15m
工科医机器人的电缆应与水平接地参考平面绝缘(绝缘距离不超过0.15m),如果工科医机器人需 要专用的接地连接,那么应提供专用的连接点,并将该点搭接到水平接地平板上
落地式工科医机器人的固定底座不考虑底座的材质(但应确保机器人工作时的稳定性),需要用不 高于15cm非导电材料支撑
对于非常大型的工科医机器人抬高难以实现时,可以直接按照实际使用 的安装方式,但是需要在试验报告中进行详细描述 (工科医机器人各单元之间或机器人与辅助设备之间的)互连电缆应垂落至水平参考接地平板 但 与其保持绝缘
电缆的超长部分应在其中心附近以 30cm一40cm长的线段分别捆扎成S形
如果单 元间的电缆长度不足以垂落至水平参考接地平板但离该平板的距离又不足0.4m,那么超长部分应在 电缆中心捆扎成不超过0.4m的线束
该线束或者位于水平参考接地平板之 ！ 0.4m,若电缆人口或连 接点高度不足0.4m,则位于电缆人口或电缆连接点高度
若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时,可按实际情况进行布置,但不能盘成圈;并应在试验 报告中加以说明
对于带有垂直走线电缆槽的工科医机器人,其电缆槽数量应与典型的实际应用相符
对于非导电 材料的电缆槽,工科医机器人与垂直电缆之间的最近距离至少0.2m
对于导电结构的电缆槽,电缆槽 与工科医机器人最近的部分至少距离0.2m
图7是一个既适合于传导骚扰测量,也适合于辐射骚扰测量的落地式工科医机器人典型的测量布 置示例
更多的工科医机器人及其相关外围设备的典型布置可参考GB/T6113.2032016和 GB/T6113.201一2018中的示例
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GB/T38336一2019 非导电支撑 典型间隔 EUT/AE U/N 0.2m士 0.8m士0.08m 0.02m 网电源/A CMAD CMAD 隔岗(<0.15m) AMN CMAD 互联电缆 AMN 专用按地端子 CMAD 图7落地式工科医机器人传导和/或辐射骚扰测量的典型测量布置 工科医机器人的布置状况应准确地记录在试验报告中,包括CMAD的具体放置和测试场地的 类型
5.2.2.2.3台式和落地式工科医机器人的布置 台式和落地式工科医机器人单元之间的电缆的超长部分应在其中心附近以30cm40cm长的线 段分别捆扎成S形
线束的位置位于水平参考接地平板上方0.4m;如果该人口或者连接点距离水平 参考接地平板的间距小于0.4m,则位于电缆的人口或电缆的连接点处
若电缆粗大或刚硬而难以按上述要求处理时,可按实际情况进行布置,但不能盘成圈;并应在试验 报告中加以说明
工科医机器人间的典型距离:按照制造商声明的距离,或者间距确保不干涉工科医机器人手臂的工 作空间,但是至少应有0.1m的距离
具体距离应在报告中体现
典型测量布置如图8所示
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GB/38336一2019 典型距离 OOO 控制柜 0.8m 绝缘板 0.4而 图8台式和落地式工科医机器人辐射骚扰测量的典型测量布置 5.2.3移动工科医机器人的布置 移动工科医机器人的工作状态分为充电模式和工作模式
移动工科医机器人应由一个绝缘材料 高度不超过15cm)支撑起工科医机器人,使工科医机器人的驱动系统可自由运动
如果绝缘材料支 撑物高度不足以使移动轮悬空,应增加高度至移动轮悬空,并在报告中记录实际支撑物高度
测量布置如图9所示
移动机器人 注，当h大于15em才能使工科医机器人的驱动系统自由移动时,记录实际高度 图9移动工科医机器人的测试布置示例 发射限值 6.1谐波电流与电压波动发射限值 连接至低压公共电网的工科医机器人应符合以下要求 13
GB/T38336一2019 每相额定输人电流不大于16A的工科医机器人谐波电流发射应符合GB17625.1中给出的限 a 值,每相额定输人电流大于16A小于或等于75A的工科医机器人谐波电流发射应符合 GB/T17625.8中给出的限值; b 每相额定输人电流不大于16A的机器人电压波动与闪烁限值应符合GB/T17625.2中给出 的限值,每相额定输人电流大于16A小于或等于75A的工科医机器人电压波动与闪烁限值 应符合GB/T17625.7中给出的限值
对每相额定输人电流大于75A的工科医机器人，一般不会连接到低压公共电网,此处不规定相应 的限值要求
6.2电源和电信端口的传导骚扰限值 6.2.1电源端口传导骚扰限值 工科医机器人应同时满足用平均值检波器测量时所规定的平均值限值和用准峰值检波器测量时所 规定的准峰值限值 工科医机器人在试验场地测量时,应使用GBy/T6I13.102规定的50n/50H人工电源网络或电 压探头
测量接收机应符合GB/T6l13.101的要求
9kHz150kHlz频段未规定限值
150kHz一30MHz频段的交流电源端口传导骚扰限值的规定见表4一表6
在试验场地测量时,1组A类工科医机器人的骚扰电压限值(交流电源端口 表 4 额定功率<20kVA 20kVA<额定功率<75kVA 额定功率>75kVA" 频段 准峰值 平均值 准峰值 平均值 准峰值 平均值 MHz dB(AV dB(AV dB(V dB(AVy dB(AV dB(V) 79 90 66 0.150.50 100 130 120 86 0.505 73 60 76 125 115 90~73 80一6o 530 73 60 随频率的对数随频率的对数 115 105 呈线性减小 呈线性减小 在过渡频率上采用较严格的限值
对于单独连接到中性点不接地或经高阻抗接地的工业配电网(见IEc 603641)的A类工科医机器人,可应用额 定功率大于75kVA设备的限值,不论其实际功率大小
注，以额定输人或输出功率20kVA为例,相当于每相电流约为29A(400V三相供电网络. 这些限值适用于额定功率大于20kVA并预期由专用电力变压器或发电机供电而不连接到低压架空电线的工 科医机器人
对于不是由用户指定的电力变压器供电的工科医机器人,可采用小于或等于20kVA对应的限 值
制造商和/" i商应提供能使工科医机器人发射降低的安装方法的信息
应特别说朋此类工科医机器 1"或供应 人由专用电力变压器或发电机供电而非低压架空电线供电
预定功率大于75kVA的工科医机器人 这些限值仅适用于安装在以下情况说中的额 -装置是由专用电力变压器或发电机供电,而非连接到低压架空电线; 装置距离居住环境大于30m或者有一结构作为辐射现象的阻挡物; 制造厂和/或供应商应注明此工科医机器人满足额定输人功率大于75kvA的工科医机器人的骚扰电压 限值,并提供能使工科医机器人发射降低的安装方法信息
应特别说明此类工科医机器人由专用电力变 压器或发电机供电而非低压架空电线供电 应根据制造商规定的额定交流功率选择适当限值
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GB/38336一2019 表5在试验场地测量时,2组A类工科医机器人的骚扰电压限值(交流电源端口 额定功率<75kVA 额定功率>75kVA," 频段 准峰值 平均值 准峰值 平均值 MHz dBAV dB(AV dB(AV dB(AV 0.150.5o 100 130 90 120 76 125 115 0.50一5 86 9073 8060 530 随频率的对数呈 随频率的对数呈 115 105 线性减小 线性减小 在过渡频率上采用较严格的限值
对于单独连接到中性点不接地或经高阻抗接地的工业配电网(见IEc60364-1),且额定输人功率小于或等于 75kVA的A类工科医机器人,其限值可参考额定功率大于75kVA的2组工科医机器人限值
注，以额定输人或输出功耗5kv八为例,相当于每相电流约为10s.A00v三相供电网络) 制造厂和/或供应商应提供可使安装工科医机器人发射降低的安装方法的信息
应基于制造厂标明的额定交流功率选择适当限值
表6在试验场地测量时，B类工科医机器人的骚扰电压限值(交流电源端口 频段 准峰值 平均值 MHz dB(AV dB(AV 66~56 56~46 0.150.50 随频率的对数呈线性减小 随频率的对数呈线性减小 0.505 56 46 530 60 50 在过渡频率上采用较严格的限值
6.2.2电信端口传导骚扰限值 工科医机器人在试验场地测量时使用150Q的CISPRAAN,容性电压探头或电流探头
测量接 收机应符合GB/T6113.101要求
9kHa~150kHa频段未规定限值
150kHz一30MHz频段的电信端口传导共模(不对称)骚扰限值的规定见表7和表8
当使用符合要求的AAN进行测量时,只需要满足表中电压限值即可,无需再测量电流;当使用容 性电压探头和电流探头测试时,应同时满足表中电压和电流限值要求
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GB/T38336一2019 表7A类工科医机器人电信端口传导共模(不对称)骚扰限值 电压限值 电流限值 频段 dB(pAV dB(MA MHz 准峰值 平均值 准峰值 平均值 0.15~0.5o0 9787 8474 5343 4030 0.5030 87 74 43 30 在过渡频率上采用较严格的限值
t 一0.50MHz频率范围内,限值随频率的对数呈线性减小 注1:在0.15！ 注2:电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络(AAN)条件下导出的,该阻抗稳定网络对应 受试的电信端口呈现150n的共模(不对称)阻抗(转换因子为20lgl50dB=44dB). 表8B类工科医机器人电信端口传导共模(不对称)骚扰限值 电压限值 电流限值 频段 dB(AV dB(MA MHz 准峰值 平均值 准峰值 平均值 0.15~0,5o0 74 7464 84" 40一30 3020 0.5030 74 6 30 20 在过渡频率上采用较严格的限值
注1:在0.15MHz0.50MHz频率范围内,限值随频率的对数呈线性减小
注2:电流和电压的骚扰限值是在使用了规定阻抗的阻抗稳定网络(AAN)条件下导出的,该阻抗稳定网络对应 受试的电信端口呈现150n的共模(不对称)阻抗(转换因子为20lg150dB=44dB) 6.3电磁辐射骚扰的限值 6.3.1概述 使用带峰值、准峰值或平均值检波器的仪器测量时,工科医机器人应满足对应表格中的限值要求
工科医机器人在试验场地测量时,试验场地和天线应符合GB/T6113.104的规定
测量接收机应 符合GB/T6113.101的规定
0MHz以下频段的限值是指电磁辐射骚扰的磁场分量,30MHz以上频段的限值是指电磁辐射骚 扰的电场分量
6.3.29kIHz~150kHz频段 9kHz~150kHz频段无规定限值 6.3.3 150kIHz30MHl频段 2组工科医机器人应满足表9和表10规定的限值要求
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GB/38336一2019 表9在试验场地测量时,2组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值 OATS或SAc 频段 30m测量距离 10m测量距离 3m测量距离 MHz 准峰值 准峰值 准峰值 dB( dB(nA/m dB(uA/m 1A/m 0.150.49 33.,5 57.5 82 72 0,49l.705 23.,5 47.5 1.705~2.194 28.5 52.5 77 2.1943.95 23.5 43.5 68 68一28.5 3.951l1 8.5 18.5 随频率的对数呈线性减小 1120 8.5 18.5 28.5 2030 -1.5 8.5 18.5 在过渡频率上采用较严格的限值
表10在试验场地测量时,2组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值 oATs或sAc 频段 3m测量距离 MHz 准峰值 dB(1A/m) 393 0.1530 随频率的对数呈线性减小 6.3.430MHz~1GHH频段 1组A类工科医机器人应满足表11规定的限值要求
表11在试验场地测量时,1组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值 OATS或SAC 10m测量距离 3m测量距离 频段 额定功率<20kVA 额定功率<20kVA'" 额定功率>20kVA 额定功率>20kVA" MHz 准峰值 准峰值 准峰值 准蜂值 dB(AV/m) dB(AV/m dB(AV/m dB(AV/m 30230 50 50 40 60 47 51 60 2301000 50 在oATs或sAC测量时,A类工科医机器人可在3m、10m或30m标准距离下测量
如果测量距离为30m 应使用20dB每十倍距离的反比因子,将测量数据归一化到规定距离以确定符合性
在过渡频率上采用较严格的限值
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GB/T38336一2019 表11(续 OATS或SAC 10m测量距离 3m测量距离" 频段 额定功率<20kVA 额定功率>20kVA 额定功率<20kvA 额定功率一>20kVA MHz 准峰值 准峰值 准峰值 准峰值 /mm aB(pVm dB(AV/m) dBAV/m) dB(AV/m n距离所规定的限值只适用于3.l.l4所定义尺寸的小型设备 3m 应基于制造厂标明的额定交流功率选择适当限值
该限值适用于额定功率大于20kVA且与第三方无线电通信设施距离大于30m的工科医机器人
制造厂应 在技术文件中说明该工科医机器人将使用于距离第三方无线电通信设施大于30m的区域,如果无法满足上 述条件,应按额定功率小于或等于20kVA的限值要求
1组B类工科医机器人应满足表12规定的限值要求
表12在试验场地测量时,1组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值 0ATS或SAC 0m测量距离 3m测量距离" 频段 MHz 准峰值 准峰值 B(Av/n /m Bvn 勿 40 30~230 30 4？ 2301000 37 在oATs或sAC测量时,B类工科医机器人可在3m或10m距离下测量 在过渡频率上采用较严格的限值
3m距离所规定的限值只适用于满足3.1l.14所定义的小型设备
2组A类工科医机器人应满足表13规定的限值要求
表13在试验场地测量时,2组A类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值 OATS或SAC 30m测量距离 10m测量距离 3m测量距离" 频段 MHz么 准峰值 准峰值 准蜂值 dB(V/m dB(V/m) dB(AV/m) 3047 58 68 40 4753.91 50 6o 40 50 53.9154.56 60 54.5668 40 50 6o0 6880.872 53 63 73 80.872~81.848 68 78 88 18
GB/38336一2019 表13(续 OATS或SAC 30m测量距离 10m测量距离 3m测量距离 频段 MHz 准峰值 准峰值 准峰值 (AV/) dB(AV/m) dB(4V/m 81.848~87 53 63 73 87134.786 50 60 70 60 134.786136.414 70 80 50 136.4l4156 60 70 156174 64 74 84 174188.7 40 50 60 188.7~190.979 50 60 70 40 190.979230 50 60 50 60 230~400 70 53 400~470 63 73 60 70 470l000 50 在oATs或sAC测量时,A类工科医机器人可在3m.10m或30m距离下测量 在过渡频率上采用较严格的限值
在30MHz~1GHz频率范围内,3m距离所规定的限值只适用于满足3.1l.14所定义的小型设备 2组B类工科医机器人应满足表14规定的限值要求
表14在试验场地测量时,2组B类工科医机器人的电磁辐射骚扰限值 oATs或sAc 频段 10m测量距离 3m测量距离" MHz 准峰值 平均值" 准峰值 平均值" 心 dB(gV/m) N BVn B(Vn /m /m m) 3080.872 30 25 40 35 50 45 60 55 80.872一81.848 40 35 81.848~134.786 30 25 134.786136.414 55 50 45 60 136.414230 30 25 40 35 47 42 37 32 230l000 在OATS或SAC测量时,B类工科医机器人可在3m或10m标准距离下测量
在过渡频率上采用较严格的限值
平均值仅适用于磁控管驱动的机器人
当磁控管驱动设备在某些频率超过准峰值限值时,应在这些频率点用 平均值检波器进行重新测量,并采用本表中的平均值限值 在30MHlz~1GHz频段内,3m距离所规定的限值只适用于满足3.1.l4所定义的小型设备
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GB/T38336一2019 6.3.51GHz以上频段 1GHz以上频段的辐射骚扰测量应在全电波暗室或地面铺有吸波材料的OATS或SAC中进行， 应满足表15和表16规定的限值要求
表15A类工科医机器人辐射骚扰限值(3m测量距离 频段 平均值 峰值 GHz dB(AV/m dB(AV/m 56 76 60 80 36 在过渡频率上采用较严格的限值
表16B类工科医机器人辐射骚扰限值(3m测量距离 频段 平均值 峰值 GHa dB(gV" dB(AV/m) 50 13 70 54 74 在过渡频率上采用较严格的限值
工科医机器人的最高内部源指在工科医机器人内部产生或使用的最高频率,或工科医机器人工作 或调谐的频率
测量频率上限的选择 如果工科医机器人内部的最高频率低于108MHz,则测量只进行到1GHz; 如果工科医机器人内部的最高频率在108MHz500MHz,则测量只进行到2GHz; 如果工科医机器人内部的最高频率在500MHz1GHz,则测量只进行到5GHz; 如果工科医机器人内部的最高频率高于1GHz,则测量将进行到最高频率的5倍或6GHz,取 两者中较小者
用户文件 工科医机器人的制造商和/或供应商应保证以标签或随附文件的形式,告知用户该设备所属的组别 和类别
同时,制造商/供应商还应在随附文件中说明组别和类别的含义
随附文件应包括用于买方或者用户可获得的所有预防措施的细节,以确保正常运作和使用不会带 来有害的射频干扰(RFI)
对A类工科医机器人,随附文件应包括以下细节信息 在特定环境中A类工科医机器人操作可能带来的射频干扰
在安装时应采取措施以减少A类工 科医机器人的发射
对于A类工科医机器人,产品使用说明书中应包含以下内容 警告此工科医机器人不用于居住环境中,在此环境中不能为无线电接收提供足够的保护
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GB/38336一2019 测量不确定度 本标准限值符合性判定应依据其符合性测量结果,该结果应是考虑了测量仪器不确定度的测量 结果
应遵循G;B/T6113.402中规定的测量仪器不确定度计算导则进行测量不确定度评估,对测量结果 进行符合性判定时应按照GB/T6113.402的规定考虑测量仪器的不确定度
当测量实验室的不确定 度U大于GB/T6113.402中给出的值Uqs9时,对于测量结果的确认计算和测量结果的任何调整都应 包括在试验报告中
当U
GB/38336一2019 表A.1续 工业机器人分类 图示 特点 可以实现多方向的自由运动，工作空间大,是最为通用也 关节型机器人 是最为复杂的一种机器人,一般设计为六轴或四轴 也称人机交互机器人,从机器人设计角度,使机器人避免 柔性机器人 隔离,能够与人交互完成某项工作 轻量、速度快、精度较高、精度误差不会累积,此外,结构紧 并联机器人 凑稳定,输出轴大部分承受轴向力,机器刚性高,承载能力 大,多用于拾取搬运等操作 装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路 无人搬运车 径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车 A.3医用机器人 医用机器人是指用于医院.诊所的医疗或辅助医疗的机器人
它能独自编制操作计划,依据实际忧 机器人的 况确定动作程序,然后把动作变为操作机构的运动
医用机器人,可识别周围情况及自身 意识和自我意识,从事医疗或辅助医疗等工作
医用机器人分类示例参见表A.2 23
GB/T38336一2019 表A.2医用机器人分类示例 应用领域分类 示例 基于图像诊断确定病灶位置的装置,确定诊断探头位置的装置、生理检查支援 检查,诊断、评价 系统 治疗 外科手术机器人、显微外科手术机器人,放射治疗标定装置,口腔手术装置 医院内部作业 样本输送装置、食物输送装置、药品分发装置 康复 步行训练装置、韧性训练装置 补偿 步行支撑装置、动力装置、机械肢体辅助装置 患者自动转移装置,环境自动控制装置 护理 A.4科学机器人 科学机器人分类示例参见表A.3
表A.3科学机器人分类示例 应用领域分类 示例 医学仿真、培训 内窥镜仿真操作系统 生物科学 显微受精辅助系统、细胞操作辅助系统 教学机器人 实现课程教学示范和实验教学 24
GB/38336一2019 录 附 B 资料性附录 医用机器人典型工作模式举例 B.1综述 医用机器人在能产生最大骚扰的状态下运行,并按照医用机器人使用说明书中规定的正常操作程 序;对于与医用机器人配合使用的其他仪器或设备,遵循同样的原则,配合仪器或设备有专标要求的,优 先使用专标中规定的模式进行测试,例如手术高频电刀应在待机模式进行测试
B.2医用机器人典型工作模式 医用机器人典型的工作模式举例如下,但不限于 静止状态;所有带电部件正常通电启动,控制部件全部正常工作,运动部件静止
aa b 最大行程工作模式: 对于主从机器人;根据设计的最大行程或路径,以最大速度,主臂控制从臂进行连续运行 22 对于单臂机器人;根据设计的最大行程或路径,以最大速度进行连续运动
配合仪器工作模式:配合仪器按照典型参数配置进行工作(例如骨钻应连续以最高运行速度运 转)
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GB/T38336一2019 考文献 参 GB4824工业、科学和医疗(ISM)射频设备骚扰特性限值和测量方法 [ [2]GB/T9254一2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法 [3 GB/T12642工业机器人性能规范及其试验方法 [打 GB17799.3 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射 [5]GB17799.4 电磁兼容通用标准工业环境中的发射 [们 Part4-1:Guidanceandinterpreta" IECTR60601-4-1l:2017Medicaleleetriealequipment tionMedicalelectricalequipmentandmedicalelectricalsystemms "eeofautonomy employimgadlegre [7] CISPR32 aaihbilityofmltimedliaeqpment一Emissionrequire Eleetromagneticcompat mentS 26
工业、科学和医疗机器人电磁兼容发射测试方法和限值GB/T38336-2019
随着工业、科学和医疗机器人的广泛应用，对其电磁兼容性能的要求也越来越高。为了保证机器人在使用过程中不会对周围的电子设备产生干扰，GB/T38336-2019标准规定了机器人的电磁兼容发射测试方法和限值。
测试方法
GB/T38336-2019标准规定，机器人的电磁兼容发射测试应该采用各种探头和天线，测量机器人在其设计的最坏情况下的电磁辐射水平。测试频率范围应该从30MHz到18GHz，测试方法应该符合CISPR16-4标准。
限值
GB/T38336-2019标准规定，机器人在各种频段应该满足不同的电磁辐射限值。以100MHz为例，机器人在距离1米处的电场强度应该小于61.8dBμV/m。随着频率的增加，限值也会相应提高。
除了发射测试外，GB/T38336-2019标准还规定了机器人的电磁兼容性能要求、抗扰度测试方法和限值等内容，以全面保证机器人在使用过程中的电磁兼容性能。
结论
GB/T38336-2019标准是我国针对工业、科学和医疗机器人电磁兼容性的最新标准，其测试方法和限值均符合国际标准。机器人制造商和使用者应该遵循该标准，保证机器人在使用过程中不会对周围的电子设备产生干扰。
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