离线编程式机器人柔性加工系统第3部分：喷涂系统

国家标准 GB/T26153.3一2015 离线编程式机器人柔性加工系统 第3部分:喷涂系统 Flexiblemanufacturingsystemofofr-Iineprogrammingrobots Part3:Sprayingsystem 2015-12-10发布 2017-01-01实施 国家质量监督检验检疫总局 发布 国家标准化管理委员会国家标准
GB/T26153.3一2015 目 次 前言 范围 规范性引用文件 术语和定义 系统型号表述 系统体系及特性 系统应用 试验方法 检验规则 产品说明书 标志、包装、,运输、贮存 l0
GB/T26153.3一2015 前 言 GB/T26153《离线编程式机器人柔性加工系统》分为以下3个部分 -第1部分;通用要求; 第2部分;砂带磨削加工系统; 第3部分:喷涂系统 本部分为GB/T26153的第3部分 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草 本部分由机械工业联合会提出 本部分由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(sAcC/Tc159)归口 本部分起草单位;廊坊智通机器人系统有限公司,北京机械工业自动化研究所、沈阳新松机器人自 动化股份有限公司、华南理工大学 本部分主要起草人:;孙云权,齐立哲、杨书评、刘颖,黎晓东,王思斯,徐方,张铁
GB/T26153.3一2015 离线编程式机器人柔性加工系统 第3部分:喷涂系统 范围 GB/T26153的本部分规定了喷涂用离线编程式机器人柔性加工的系统型号表述、系统体系及特 性、系统应用试验方法、检验规则产品说明书、标志,包装,运输、贮存 本部分适用于喷涂用离线编程式机器人柔性加工系统(以下简称系统 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件 凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 GB/T191一2008包装储运图示标志(IsO780:1997,MOD GB/T3768一1996声学声压法测定噪声源声功率级反射面上方采用包络测量表面的简易法 eqvISO3746;1995) GB/T3785.12010电声学声级计第1部分;规范(IEc61672-1;2002,IDT) GB/T47682008防霉包装 1999防锈包装 GB/T4879 GB/T5048一1999防潮包装 GB/T9969一2008工业产品使用说明书总则 GB/T12642一2013工业机器人性能规范及其试验方法(Iso9283;1998,IDT) GB/Z19397一2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(ISO/TR11062: 1994,IT) GB/T26153.1一2010离线编程式机器人柔性加工系统第1部分通用要求 JB/T8896一1999 工业机器人验收规则 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 3.1 离线编程式机器人柔性加工系统flexiblemanufaeturingsystemofoff-lineprogrammingrobots 由工业机器人、物料传送装置、加工工具、卡具、控制系统、交互式智能软件(以下简称软件)组成的， 可离线编程的,完整的机器人加工单元 3.2 喷涂spray 利用喷枪等喷射工具把涂料雾化后,喷射在被涂工件上,以使工件美观及改善表面性能的涂装方法 3.3 机器人喷涂系统robotiesprayingsystem 用工业机器人代替人或其他自动喷涂装置自动实现喷涂作业的系统,它是把工业机器人技术与喷
GB/T26153.3一2015 涂技术结合而成的自动涂装设备 3.4 ofoff-lin 离线编程式机器人喷涂系统robotie Csprayingsystemm ineprogramming 以机器人为中心,并与物料传送装置,喷涂装置、工件卡具、控制系统及交互式智能软件一起组成完 整的机器人加工单元,通过离线编程的方式编制机器人程序,实现工件的自动化喷涂作业 系统型号表述 系统型号表述方法如下 设计代号 负载代号 -特征代号 -用途代号 名称代号 企业代号 示例;企业铭牌,机器人加工系统,喷涂用,离线编程方式,负载质量(45kg),为第一次设计 OE45-！ -设计代号 -负载代号 -特征代号 -用途代号 名称代号 企业代号 系统体系及特性 5.1系统组成 系统包括以下几部分 a)机器人 物料传送装置:实现工件的上下料过程并确保工件在机器人的喷涂作业工作范围内; b 喷涂装置;实现喷涂工艺; d)工件卡具;实现喷枪或工件与机器人手臂的连接 控制系统;实现机器人、喷涂装置及其他外部设备之间的通讯及控制,确保机器人喷涂系统各 部分工作协调一致; 软件;应符合GB/T26153.1一2010中4.4的规定 其中: 1机器人轨迹规划为规划机器人喷涂加工程序 2)工具坐标系的标定是对喷枪位置和姿态的标定 3)工件坐标系的标定是对工件位置和姿态的标定;
GB/T26153.3一2015 4)系统加工工艺库为喷涂最佳加工工艺库 5.2系统加工模式 系统有以下两种加工模式 a)机器人抓着工件,喷涂装置固定的加工模式; b)机器人抓着喷涂装置、工件固定的加工模式 喷涂系统宜采用5.2b)模式 5.3 系统加工流程 喷涂系统宜采用GB/T26l53.1一2010中4.3.2规定的加工流程,如图1所示 具体描述如下 系统开始;启动机器人喷涂系统,可以由人工按动启动按钮,也可由上位机通过远程方式控制 a 机器人喷涂系统开始工作; 工件就位;工件进人机器人的工作范围内,可以由人工放置到机器人工作范围内的 b 固定的上 下料工作台上,亦可通过自动化传输线,将工件运送至机器人的工作范围内 就位完毕判断;为了保障系统安全,通过传感系统自动判断被喷涂工件是否已经到达了机器人 的工作范围内,如果没到准确到达预定的位置,机器人等待;否则,机器人开始工作; 机器人喷涂;工件就位后,机器人开始动作并控制喷涂装置实现工件的喷涂作业 D 工件离位;工件被喷涂完毕后,离开机器人的工作范围,可以由人工取走工件,亦可通过自动化 装置将工件运走 离位完毕判断;为了保障系统安全,通过传感系统自动判断被喷涂工件是否已经离开了机器人 的工作范围内,如果没到,则说明此加工周期还没有完成,机器人等待;否则,开始下一个加工 周期; 系统结束判断对于批量的工件喷涂作业,需要判断是否需要进行多个工件的加工,如需要,则 机器人进人下一个加工周期;否则,系统停止工作 系统开始 工件就位 位完 是 机器人喷涂 香否 工完毕 工件离位 否 离位完甲 系统结束 是 系统停止 图1机器人喷涂系统工作流程
GB/T26153.3一2015 5.4外观 应符合GB/T26153.1一2010中4.5的规定 5.5功能 除应符合GB/T26153.1一2010中4.6的规定外,还应符合下列要求 a)喷涂装置的启动、停止应由机器人系统内部指令并通过输人输出通道进行自动控制， b喷涂参数可离线或在线调整 5.6电气性能 -2010中4.7的规定 符合cBT2a153.1 5.7 液压系统 2010中4.8的规定 符合cB/T261531 5.8噪声 符合GB/T26153.1一2010中4.9的规定 5.9安全防护 符合GB/T26153.1一2010中4.10的规定 5.10电磁兼容性 符合GB/T26153.1一2010中4.11的规定 5.11环境条件 符合GB/T26153.1一2010中4.12的规定 5.12耐运输性 符合GB/T26153.1一2010中4.13的规定 系统应用 离线编程式机器人喷涂系统的应用过程宜参照GB/T26153.1一2010中4.4.2规定的实施流程,具 体到本系统软件各功能模块实施流程图如图2所示,相应过程描述如下 a 通过“轨迹规划”生成机器人喷涂过程离线程序并经“虚拟仿真”对机器人喷涂程序进行模拟， 验证程序的有效性; b通过“工具坐标系标定”和“工件坐标系标定”过程,实现机器人喷涂离线程序在线校准过程,生 成机器人在线喷涂程序; 通过“喷涂参数优化"过程,从系统加工工艺库中选择最佳喷涂工艺参数,对机器人在线喷涂过 程进行优化,生成可执行的机器人喷涂程序; d)接下来就可以实际运行机器人喷涂程序,实现工件的喷涂过程
GB/T26153.3一2015 开始 轨迹规划 虚拟仿真 工具坐标系标定 工件坐标系标定 喷涂参数优化 机器人喷涂过程 结束 图2软件各功能模块实施流程图 试验方法 7.1工业机器人检验 7.1.1试验环境条件 见JB/T88961999中的5.1 7.1.2环境气候适应性试验 见JB/T88961999中的5.10. 7.1.3耐运输试验 见JB/T8896一1999中的5.12 7.1.4外观检验 见JB/T88961999中的5.2 7.1.5电磁兼容性试验 见GB/Z19397一2003第6章 7.1.6其他性能试验 见GB/T126422013中的第610章 7.2程序检验 7.2.1离线验证 通过软件轨迹规划模块规划出的程序,要进行离线仿真验证 在模拟环境下运行机器人离线加工 程序,确保机器人与环境无碰撞或者机器人各关节轴无超限现象
GB/T26153.3一2015 7.2.2在线验证 7.2.2.1在线程序验证 在系统自动运行前,要进行在线程序验证 人工在机器人低速状态下单步运行可执行的机器人加 工程序,确保机器人与周围环境物无碰撞或者机器人各关节轴无超限现象,同时加工工具与工件之间的 位姿关系满足加工要求 7.2.2.2在线工艺验证 在系统自动生产前,要进行工艺验证 试加工工件并按相应加工产品检验方法,检测产品是否合 格,不合格需要重新调整工艺参数,直到产品加工合格为止 7.3电气设备检验 系统电源的电压和频率在额定值的给定上限和下限值分别运行一段时间,运行中工作应正常 运 行的条件为 a 电源电压分别为额定值的十15%和一15%,系统运行时间为15min; b)电源频率分别为额定值的十1Hz和一1Hz,系统运行时间为15min 7.4液压系统检验 压力为1.5倍的工作压力下,系统运行8h,检查各密封及接头处,不得有漏油现象 7.5噪声 7.5.1测试条件 系统在额定负载、额定速度条件下运行 测试时室内其他设备不运行 7.5.2测试仪器 应使用GB/T3785.12010中规定的声级计,以及准确度相当的其他测试仪器 7.5.3噪声及测量 按GB/T3768一1996的规定进行,系统噪声应在70dB以下 检验规则 8.1检验分类 产品检验分为出厂检验和型式检验 8.2出厂检验 8.2.1检验项目 产品出厂前应按照5.1、5.2,5.3、5.4、5.5的规定进行测试 8.2.2判定规则 应对每台产品进行出厂检验,全部检验项目均合格后视为产品合格 8.3型式检验 8.3.1有下列情况之一时应进行型式检验
GB/T26153.3一2015 a产品配件、生产工艺有重大改变时; b)国家质量监督部门提出检验要求时 8.3.2检验项目 型式检验项目为本部分要求中的全部要求 8.3.3判定规则 应对出厂检验合格并附有合格证明的产品进行检验,全部项目均合格后视为产品合格 产品说明书 产品说明书的编写应符合GB/T99692008的规定 10 标志,包装,运输、贮存 10.1 标志 10.1.1产品标志 产品上应贴有标牌,标牌上应包括如下内容 a) 产品名称; h 产品型号 外形尺寸和重量 c 生产编号 d) e)制造单位名称 f产品标准号 出厂年、月; g h 防爆标志 10.1.2包装标志 包装箱外表面上,应按GB/T191一2008规定给出的图示标志 10.2包装 系统包装方式,包装内各组件固定方式及随机附件规定为 a)系统可采用包装箱整体包装,也可以分件包装 b)包装要求按GB/T4768一2008,GB/T4879-1999和GB/T5048一1999的规定,包装内各组 件均应相对固定 包装箱内应附有检验合格证、备件,附件以及有关的随机文件 10.3运输 运输过程中应轻装、轻卸,应保持包装箱竖立放置,并不得堆放 10.4贮存 长期存放产品的仓库,环境温度为一0它一十55飞,相对湿度不大下93%,室内应无强烈的机做 振动,冲击、强磁场作用;贮存期限及其维护要求应按照产品标准规定;喷涂机器人应能承受7」冲击

离线编程式机器人柔性加工系统第3部分：喷涂系统GB/T26153.3-2015

什么是离线编程式机器人柔性加工系统？

离线编程式机器人柔性加工系统（Offline Programming Robotic Flexible Manufacturing System）是一种通过计算机模拟实际制造过程，对机器人进行程序开发和优化的技术，能够大幅度提升生产效率和灵活性。

喷涂系统在离线编程式机器人柔性加工系统中的作用

喷涂系统是离线编程式机器人柔性加工系统中不可或缺的一个环节。它可以完成自动喷涂、雾化、固化等操作，广泛应用于汽车、航空、建筑等行业中。

GB/T26153.3-2015对喷涂系统的规定

GB/T26153.3-2015是中国国家标准中针对喷涂系统的规定。其中，对于喷涂系统的要求主要包括以下几个方面：

• 喷嘴直径、雾化气压等参数的规定
• 喷涂距离、速度等运行要求
• 喷涂材料的种类及其物理性质等要求

离线编程式机器人柔性加工系统中喷涂系统的设计和应用

在离线编程式机器人柔性加工系统中，喷涂系统的设计和应用需要考虑多个因素，如喷涂任务的难易程度、喷涂对象的形状、喷涂材料的种类及物理性质等。

同时，为了确保喷涂效果的稳定性和可靠性，还需要根据GB/T26153.3-2015的相关规定进行设计和调整，以达到最佳的喷涂效果。

结语

离线编程式机器人柔性加工系统中的喷涂系统，是实现自动化生产的重要环节之一。通过遵循GB/T26153.3-2015的规定，设计和应用优秀的喷涂系统，能够大幅度提升生产效率和质量，实现制造业的转型升级。

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