GB/T36896.3-2018
轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器
Lightdutyremotelyoperatedvehicles—Part3:Tunnelthruster
- 中国标准分类号（CCS）N92
- 国际标准分类号（ICS）07.060
- 实施日期2019-07-01
- 文件格式PDF
- 文本页数9页
- 文件大小563.63KB
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轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器
国家标准 GB/36896.3一2018 轻型有缆遥控水下机器人 第3部分:导管螺旋桨推进器 Lightdutyremotelyoperatedivehicles- Part3:Tunnelthruster 2018-12-28发布 2019-07-01实施 国家市场监督管理总局 发布 币国国家标准化管理委员会国家标准
GB/T36896.3一2018 次 目 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 分类和组成 要求 试验方法 检验规则 标识和随机文件 包装、运输及贮存
GB;/T36896.3一2018 前 言 GB/T36896《轻型有缆遥控水下机器人》分为四个部分 第1部分:总则; -第2部分:机械手与液压系统; 第3部分:导管螺旋桨推进器; 第4部分;摄像、照明与云台
本部分为GB/T36896的第3部分 本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
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本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
本部分由自然资源部提出.
本部分由全国海洋标准化技术委员会(SAC/TC283)和全国特种作业机器人标准化工作组(SAC SWG13)归口
本部分起草单位;浙江大学、杭州宇控机电工程有限公司,国家海祥标准计量中心,上海交通大学 科学院沈阳自动化研究所
本部分主要起草人;顾临怡、张培培、牟长青、葛彤、李智刚
GB;/T36896.3一2018 轻型有缆遥控水下机器人 第3部分导管螺旋桨推进器 范围 GB/T36896的本部分规定了水下机器人的导管螺旋桨推进器(以下简称推进器)的产品分类、主 要参数、要求、试验方法、检验规则、标识、包装、运输和贮存
本部分适用于水下机器人导管螺旋桨推进器的设计、生产,采购试验和检验
规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
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凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T36896.1轻型有缆遥控水下机器人第1部分:总则 GB/T4201平衡机的描述检验与评定 GB/T9239.1一2006机械振动恒定(刚性)转子平衡品质要求第1部分:规范与平衡允差的 检验 GB/T9239.2机械振动恒态(刚性)转子平衡品质要求第2部分:平衡误差 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件
3.1 导管螺旋桨tunnelpropeller 在螺旋桨的周围添加导流管,利用导流作用增加螺旋桨的推力
分类和组成 推进器根据动力源不同分为电推进器和液压推进器
其组成分别如下 电推进器由电机、控制器、导管螺旋桨和水下压力补偿组成,通过电机驱动; -液压推进器由电子控制单元、控制阀控制、导管螺旋桨、定量或变量液压马达驱动组成,通过液 压马达驱动
注:本部分提到的推进器,如未指明具体类型,则所述条件同时适用于电推进器和液压推进器
S 要求 5.1外观与结构 要求如下 a 导管螺旋桨推进器结构应结构科学、布局合理,操作方便、便于维修; b 导管螺旋桨推进器液压系统不得有油液渗透,润滑和冷却情况良好
GB/T36896.3一2018 导管螺旋桨推进器成套设备中,所有紧固件,连接件应装配牢固、严密
所有相对转动或相对 滑动部位应灵活可靠; d 导管螺旋桨推进器颜色应美观、协调,漆皮表面应光洁,不应有漏漆、起皮、脱落等缺陷,镀件、 阳极氧化件等表面处理件应无露底现象; 文字、符号、标识应清晰、端正,标识位置确保组装完成后可查看
5.2功能 能够根据给定控制量进行正常转动
5.3性能 5.3.1推进器动平衡 推进器转子动平衡等级应符合GB/T9239.1一2006平衡品质级别G6.3的要求 5.3.2转速控制精度等级 转速控制精度等级是指推进器的转速控制稳态误差与额定转速之比控制精度等级见表1
表1转速控制精度等级 转速控制精度 等级 ;0,005 0.005
GB/T36896.3一2018 6.3.4推进器一致性 根据6.3.3的方法测量相同型号之间的推进器在额定转速的50%,80%和100%转速下的系柱推力 值,与产品技术文件提供的系柱推力曲线上对应转速下的推力值进行比较
6.3.5自重与输出系柱推力比值 测量推进器(含补偿器、阀箱)在空气中的总重量,将推进器安装到速转矩测试台架上,空载情况下， 给推进器输人一个频率为0.005Hz,幅值为额定转速的正弦输人,记录转速转矩仪的输出转速,来回重 复五次
计算推进器的自重与推进器在额定转速下的系柱推力的比值
6.3.6最低平稳转速与额定转速比值 将整个推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上,记录螺旋桨的输出转速曲线,逐步减小螺旋桨 转速的输人值,在每个输人值下至少运行2nmin后开始记录,记录时间为30s最大极值与最小极值的 差作为波动幅值,当波动幅值刚刚达到输人值的30%(-3dB)时,对应的输人值即为最低平稳转速,计 算该转速与额定转速的比值
6.3.7正反额定转速切换时间 将整个导管螺旋桨推进器安装到测试水池中的系柱测试台架上,给推进器输人一个频率为0.1H2,幅 值为正负额定转速的方波,记录从转速反馈接口读取的输出转速1min以上,从曲线中读取螺旋桨输出 转速在一3dB即70%正负额定转速)之间段的时间,取最后1min之内的平均值
6.4安全要求试验 按照GB/T36896.1的相关规定进行试验 6.5环境适应性试验 按照GB/T36896.1的相关规定进行试验 6.6电源适应性 按照GB/T36896.1的相关规定进行试验 检验规则 7.1检验分类 按照GB/T36896.1的相关规定进行分类 7.2型式检验 7.2.1检验项目 检验项目按表2规定执行
7.2.2抽样 按照GB/T36896.1的相关规定进行抽样
GB;/T36896.3一2018 7.2.3合格判据 按照GB/T36896.1的相关规定进行合格判定
7.3出厂检验 7.3.1检验项目 检验项目按表2规定
检验项目 序号 检验项目 出厂检验 型式检验 外观和结构 功能要求 输出最小系柱推力 自重含补偿器和阀箱/输出系柱推力比 最低平稳转速/额定转速比 转速控制精度等级 正反额定转速切换时间 基本安全 接地 10 绝缘电阻 11 环境温度 12 贮存温度 静水压力 13 振动 14 盐雾环境 15 16 电源适应性 注;“、/”为应选;“”为不选
7.3.2抽样 检验抽样应全检或按合同规定 合格判据 7.3.3 按照GB/T36896.1的相关规定进行合格判定
标识和随机文件 应符合GB/T36896.1的相关要求
GB/T36896.3一2018 9 包装,运输及贮存 应符合GB/T36896.1的相关要求
轻型有缆遥控水下机器人第3部分：导管螺旋桨推进器GB/T36896.3-2018
轻型有缆遥控水下机器人是一种具有广泛应用前景的水下机器人，它可以执行许多需要深入水下的任务。这种水下机器人有各种各样的设计，包括以不同方式推进的不同类型机器人。
其中一种常见的推进方式是通过导管螺旋桨推进器来实现。这种推进器由一个旋转的螺旋桨和一个固定的导管组成。水从导管流过并被推向螺旋桨，然后螺旋桨将水推出，从而推动机器人前进。
导管螺旋桨推进器在水下机器人中的应用非常广泛，因为它们能够提供高效的推进力和精确的控制。此外，它们还可以被用来实现侧向移动、旋转和深度控制等功能。
GB/T36896.3-2018标准规定了导管螺旋桨推进器的技术要求和试验方法，包括质量控制、材料、加工、性能、安全和环境保护等方面。这些规定有助于确保导管螺旋桨推进器的质量和可靠性。
总之，导管螺旋桨推进器是轻型有缆遥控水下机器人中非常重要的一个组成部分，它能够提供高效的推进力和精确的控制，使得机器人能够在水下执行各种任务。
