GB/T37283-2019
服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值
Servicerobotmachine—Electromagneticcompatibility—Genericstandards—Immunityrequirementsandlimits
- 中国标准分类号（CCS）L06
- 国际标准分类号（ICS）33.100
- 实施日期2019-10-01
- 文件格式PDF
- 文本页数12页
- 文件大小824.43KB
以图片形式预览服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值
服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值
国家标准 GB/T37283一2019 服务机器人电磁兼容通用标准 抗扰度要求和限值 Servicerobotmaehine一Eleetromagnetiecompatibility一Genericstandards- Immunityreguireentsandlimits 2019-03-25发布 2019-10-01实施 国家市场监督管理总局 发布 币国国家标准化管理委员会国家标准
GB/37283一2019 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 性能判据 4.1概述 4.2性能判据等级 试验条件 5,1概述 5.2试验说明 试验布置 适用性 抗扰度试验要求 8 8,1概述 8.2抗扰度试验 结果报告 参考文献
GB/37283一2019 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
请注意本文件的某些内容可能涉及专利
本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
本标准由国家机器人标准化总体组归口
本标准起草单位:上海电器科学研究所(集团)有限公司、哈工大机器人集团有限公司、上海木爷机 器人技术有限公司、北京出人境检验检疫局检验检疫技术中心、北京康力优蓝机器人科技有限公司、中 国家用电器研究院、上海电器科学研究院
本标准主要起草人:邢琳、谢延萍、白相林、蒋化冰、张钢、刘雪楠、陈濒、李艳、郑军奇、王爱国
GB/37283一2019 服务机器人电磁兼容通用标准 抗扰度要求和限值 范围 本标准规定了服务机器人电磁兼容抗扰度试验要求
本标准适用于各类服务机器人,主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人
特种机器人部分可以参照使用本标准
注在有相关的专用产品电磁兼容抗扰度标准的情况下,产品标准优先于本标准 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T4365一2003电工术语电磁兼容 GB/T126432013机器人与机器人装备词汇 GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB/T17626.4电磁兼容试验和测量技术 GB/T17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌冲击)抗扰度试验 GB/T17626.6电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T17626.7电磁兼容试验和测量技术供电系统及所连设备谐波、谐间波的测量和测量仪 器导则 GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.11电磁兼容试验和测量技术电压暂降,短时中断和电压变化的抗扰度试验 GB/T17626.34电磁兼容试验和测量技术主电源每相电流大于16A的设备的电压暂降、短 时中断和电压变化抗扰度试验 术语和定义 GB/T4365一2003和GB/T126432013界定的以及下列术语和定义适用于本文件
为了便于使 用,以下重复列出了GB/T43652003和GB/T126432013中的一些术语和定义
3.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在其环境内运动以执行预期任务的 执行机构
注1，机器人包括控制系统和控制系统接口
注2，按照预期的用途,机器人分类可划为工业机器人和服务机器人 [GB/T126432013,定义2.6]
GB/T37283一2019 3.2 服务机器人 ser"wicerobot 除工业自动化应用外,能为人类或设备完成有用任务的机器人
注1;工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验,包装和装配
注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人,而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人
[GB/T126432013,定义2.10] 3.3 个人/家用服务机器人personal/hoseholdservicerobot 在家居环境或类似环境下使用的,以满足使用者生活需求为目的的服务机器人
注;这种机器人的操作使用,通常不需要专业知识或技能,不需要特别的培训或资质
3.4 公共服务机器人publicservicerobot 住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育,文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机 器人
3.5 特种机器人speeialrobot;professionalservieerobot 应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的,辅助和/或替代人执行任务的机器人
注特种机器人指除工业机器人,公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人
一般指专业服务机器人 3.6 电磁骚扰eleetromagnetiedisturbanee 任何可能引起装置、设备或系统性能降低或者对生物或非生物产生不良影响的电磁现象
[[GB/T4365一2003,定义161-01-05 3.7 电磁干扰eleetrommageticinterference;EMI 电磁骚扰引起的设备、传输通道或系统性能下降
注1:术语“电磁骚扰”和“电磁干扰”分别表示“起因”和“后果” 注2过去“电磁骚扰”和“电磁干扰”常混用
[GB/T43652003,定义161-01-06 3.8 电磁兼容性electrom#gneticeompatibility;EMC 在电磁环境中设备或系统能正常工作,且不对该环境中的任何事物造成不能容忍的电磁骚扰的 能力
[GB/T4365一2003,定义161-01-07] 3.9 端口port 设备与外部电磁环境的特定界面 注在某些情况下不同的端口可能会进行组合 3.10 外壳端口eneosureport 设备的物理界面,电磁场可以通过它来辐射或侵人
3.11 电源端口powerport 为设备或相关设备的运行提供电源所需的导线或电缆与设备连接的端口
GB/37283一2019 3.12 交流电源端口a.e.powerport 此端口与设备外部的交流配电系统连接,给设备供电
这些电源包括公用的或专用的电源设施,还 包括等效电源,如马达驱动的发电机和不间断供电电源
3.13 直流电源端口d.c.powerport 用于连接到一个低电压直流电源系统或能源存储或连接至另外一个源/负载的端口
注:这样的系统有可能是光电的或燃料电池的电源系统,或是电池
3.14 配置efteur rati0n EUT的运行模式和其他运行条件
[GB/T9254一2008,定义3.9] 3.15 移动服务机器人mobileserieerobot 基于自身控制、移动的服务机器人
注1，移动服务机器人可以是装有或未装操作机的移动平台
注2:改写GB/T12643一2013,定义2.13
3.16 固定式服务机器人fixedservicerobot 正常使用时,固定安装的服务机器人
性能判据 4.1概述 对于第8章规定的EMC抗扰度试验要求,应依据下述不同性能判据等级进行符合性判定,同时详 细记录在试验报告中
在试验计划编制过程中,制造商应提供服务机器人公开印刷物发布的必要功能说明,并补充抗扰度 试验期间和试验之后所需的详细性能判据指标要求
4.2性能判据等级 4.2.1概述 由制造商规定并在试验期间被评定的一些功能的例子如下,但不限于此
运动功能;肢体动作; 通信功能; 人机交互功能; 感知功能; 识别功能 4.2.2性能判据A 在试验期间和试验后,无需操作人员介人,EUT应能按预期持续工作
当按预期使用设备时,不允 许出现低于制造商规定的最低性能等级的降级或功能损失
可以用允许的性能降低来代替性能等级
如果制造商没有规定最低性能等级或允许的性能降低,则可以从产品说明书或技术文件中得知,并且用
GB/T37283一2019 户有理由要求所使用的设备达到此规定
4.2.3性能判据B 试验后,无需操作人员介人,EUT应能继续按预期的要求工作
当按预期使用设备时,在施加骚扰 之后,不允许出现低于制造商规定性能等级的降低或功能损失,可以用允许的性能降低来替代性能 等级
在试验期间,性能降级是允许的,但在试验之后,工作状态不应改变,储存的数据不应丢失
如果制造商没有规定最低性能等级(或允许的性能损失),则可从产品说明书或技术文件中得知,并 且用户有理由要求所使用的设备达到此规定
4.2.4性能判据C 在试验期间和试验后,允许出现暂时性的功能损失,只有该功能可自行恢复,或者由使用者根据制 造商说明,通过控制器操作或EUT重新通电后使其恢复
存储在非易失性存储器内的或由备用电池保护的功能和/或信息不应丢失
4.2.5特定性能判据 在规范性附录中规定的特定性能判据优先于一般性能的相应部分 如果没有给出特定功能的特定性能判据,则应采用一般性能判据
试验条件 S 5.1概述 服务机器人应当依照制造商规定的典型工作状态,进行正确安装(电气安装和机械安装),并充分运 行(启动和功能性试验)
机器人设备应在制造商规定的典型配置下进行测量
如果服务机器人是系统的一部分,或者可以连接辅助设备,则服务机器人在进行试验时应连接数量 最少且有代表性的应使用端口的辅助设备 如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的防护措施,那么本标准的测试 应在安装有规定的装置和措施下进行,并且具体的装置和措施应在试验报告中予以阐明
如果为了符 合标准要求而应采取的专门措施,例如使用屏蔽电缆或专用线缆,则应告知采购方或用户 测量期间受试设备的配置和工作状态都应该记录在试验报告中,如果设备有许多类似的端口或一 些端口有许多类似的连接,那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态,以保证覆盖所有不 同类型的终端
应在基础标准规定(表1一表4)的温度、湿度和气压范围内进行试验
5.2试验说明 服务机器人可以根据其安装方式,分为移动服务机器人及固定式服务机器人,相应的试验说明 如下 移动服务机器人 a 应在充电模式、工作模式和回充寻找模式状态下分别进行测试,测试项目为 -充电模式(机器人本体连接充电器);适用的全部测试项目 -回充寻找模式:适用的全部测试项目 工作模式(机器人本体);工频磁场、射频电磁场静电放电
GB/37283一2019 注1:充电模式(低于电量60%);移动服务机器人正常充电,整个测试过程中,其充电器输出电流处于产生最高发 射情况的功率
注2:工作模式(高于电量80%);移动服务机器人正常工作,只有服务机器人本体,未接人充电器
注3:回充寻找模式仅适用于采用红外传感器控制的服务机器人
工作模式测试状态;服务机器人应在以绝缘支架支撑底部确保机器人悬空的状态下,以60% 80%的最高速度或典型速度进行试验,优先选择典型速度
b)固定式服务机器人 应在工作模式下进行全部项目的测试
应按照正常工作状态下进行测量,模拟固定服务机器人正 常工作,如有提供服务的辅助设备,应包含在测试中
测试时,充电电缆或者充电器应参考实际使用要 求考虑是否接人
试验布置 6 静电放电抗扰度电试验布置要求见GB/T17626.2
射频电磁场抗扰度试验布置要求见GB/T17626.3
电快速瞬变脉冲群抗扰度试验布置要求见GB/T17626.4
浪涌抗扰度试验布置要求见GB/T17626.5
射频场感应的传导骚扰抗扰度布置要求见GB/T17626.6. 工频磁场抗扰度试验布置要求见GB/T17626.8.
适用性 抗扰度试验的应用取决于具体的机器人及机器人的配置、端口,技术,工艺和工作状态
应根据表1一表4的要求,对设备的有关端口进行试验,并应仅在有关端口存在时进行试验 可以根据机器人的电气特性和用途来确定哪些试验是不适当的和不必要的
在这种情况下,应在 试验报告中记录不试验的理由
本标准包含的抗扰度等级不包括一些可能在任何场所发生的极端情况
本标准建议的试验并未包 括所有的骚扰现象,而仅考虑与本标准所涉及机器人相关的骚扰现象
在一些特殊情况下,可能会出现骚扰电平超过本标准规定的试验电平的情况
例如,在靠近机器人 处使用手持式发射机
在这些情况下,可能需要采用专门的减缓措施
抗扰度试验要求 8.1概述 本标准涉及的设备抗扰度试验要求是按端口逐一给出的
试验应以完全确定的和可重复的方式进行
这些基础标准的内容在此不赘述,但在试验实际应用时需要的修改或补充信息仍在标准中给出(见 表1~表4中的“脚注”)
8.2抗扰度试验 表1一表4中所列出的基础标准提供了有关试验、对应的试验发生器,适用的方法和试验布置的 说明
GB/T37283一2019 表1外壳端口抗扰度试验 性能 序号 环境现象 单位 注释 试验规范值 基础标准 判据 接触放电和或空气放电试验的 kV 接触放电 士4 适用范围见基础标准
GB/T17626.2 静电放电 空气放电应从较低等级往上 士8 kV 空气放电 施加 801000 MHz 规定的试验电平是未调制载波 射频电磁场,调幅 V/m GB/T17626.3 的有效值 %AM(1kH2 80 1.42.0 GHz 规定的试验电平是未调制载波 / GB/T17626.3 射频电磁场,调幅 的有效值 %AM(1kH2) 80 2.02.7 GHz 规定的试验电平是未调制载波 V/m GB/T17626.3 射频电磁场,调幅 的有效值 %AM(1kH2) 80 应在适当的工频下试验
若设 50 Hz 备只在具有一个工频的供电地 工频磁场 GB/T17626.8 区使用,则仅需要在该工频下 A/m 试验 只应用于含有对磁场敏感装置的设备(如CRT监视器、霍尔元件、电动麦克风、磁场传感器等 表2信号端口抗扰度试验 序号环境现象 试验规范值 单位 性能判据 基础标准 注释 士0.5 kV(开路试验电压 5/50 快速瞬变 T,/T GB/T17626.4使用容性羁合夹" ns 重复频率kHz 0.l580 MHz 规定的试验电平是未调 射频共模 GB/T17626.6 3 制载波的有效值 80 %AM(1kHz 试验电平也可以按流人150n负载的等效电流来确定
仅适用于根据制造商的功能技术规范总长度可能超过3m的电缆端口
表3直流输入和直流输出电源端口抗扰度试验 序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据 v开路试验电压》 士0.5 快速瞬变 5/50 T,/Tns GB/T17626.4 对于输人端口的应用 重复频率kHz
GB/37283一2019 表3(续 序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据 浪涌 1.2/50(8/20) T,/T4s GB/T17626.5 线对地 kv(开路试验电压 对于输人端口的应用 B 士0,5 线对线 士0.5 kV充电电压 0.1580 MHz 规定的试验电平是未训 GB/T17626.6 射频共模 制载波的有效值 80 %AM(1kHz) 试验电平也可以按流人150Q负载的等效电流来确定
仅适用于根据制造商的功能技术规范,总长度可能超过3m的电缆端口
不适用于打算连接电池或为了充电应取走或断开的可再充电电池的输人线端口
具有一个预定和交流,直流 转换器一起使用的直流电源输人线端口的设备应在制造商规定的交流/直流电源转换器的交流电源输人端进 行试验,或者没有规定时,就使用一个典型的交流/直流电源转换器来进行试验
不连接到直流配电网络的直 流端口视为信号端口
表4交流电源输入和输出电源端口抗扰度试验 序号 环境现象 试验规范值 单位 基础标准 注释 性能判据 士1 kV(开路试验电压 快速瞬变 B 5/50 T，/T，ns GB/T17626.4 脉冲群 重复频率kHz 浪涌 .2/508/20) T,/Ts 浪诵应从较低等级往上 B 线对地 士2 kV开路试验电压 GB/T17626.5 施加 kv(开路试验电压) 线对线 士1 0.l580 MHz 规定的试验电平是未调 A 射频共模 GB/T17626.6 制载波的有效值 %AM(1kHz 80 B %剩余电压 0.5 周期 GB/T17626.11/ 40 %剩余电压 GB/T17626.34 电压暂降 电压在过零处变动 1c 周期 每相电流大于 的设备) 16A 70 %剩余电压 25 周期 GB/T17626.l1 %剩余电压 0 GB/'T17626.34 电压中断 电压在过零处变动" 250 周期 每相电流大于 的设备) 16 A 试验电平也可以按流人150n负载的等效电流来确定
仅适用于输人端口
GB/T37283一2019 9 结果报告 试验结果应记录在一份综合的试验报告中,该试验报告应具有足够多的细节以提供试验可重复性
试验报告应包含至少以下信息: -服务机器人的基本描述; 辅助设备的基本描述; 线缆信息; -服务机器人内部最高工作频率; 测试布置照片; 试验方案; 试验设备和配置; 试验数据和结果
GB/37283一2019 参考文献 [1]GB/T17624.1一1998电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释 [[2]GB/T17618一2015 信息技术设备抗扰度限值和测量方法 atibilit andmeasurement -Te [3]IEC61000-4-1 teehmiques Electromagnetiecompat esting Overviewofimmunity1 tests Emissionand [4]IEC61000-4-20Testing andmeasurementtechniques immunitytestingin transverseelectromagnetic(TEMwaveguides
了解服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值GB/T37283-2019
服务机器人在家庭、医疗、教育等领域中的应用越来越广泛，它们可以为用户提供各种便捷的服务和支持。然而，服务机器人在运行过程中会产生电磁辐射和干扰信号，这些信号可能会对其他设备和系统造成影响。
因此，服务机器人需要满足一定的电磁兼容性要求，以保证其与其他设备和系统能够正常地工作。GB/T37283-2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值就是为此而制定的。
这个标准规定了服务机器人在设计和测试过程中必须遵守的各种要求和限值。其中，抗扰度要求是指机器人应该具有一定的抗干扰能力，能够在电磁环境较差的情况下仍然正常工作。而限值则是指机器人产生的电磁辐射和干扰信号不能超过一定的阈值，以保证其不会对其他设备和系统造成影响。
GB/T37283-2019的通用标准适用于各种类型的服务机器人，包括移动机器人、人形机器人、无人机等。它不仅可以保障机器人的电磁兼容性，还可以促进行业内企业的技术创新和交流。
总之，GB/T37283-2019服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值是一个非常重要的标准，为服务机器人的设计和测试提供了指导和标准化。如此一来，用户可以更加安心地使用机器人，而企业也可以更好地开发和推广自己的产品。
服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值的相关资料
- 服务机器人模块化设计总则GB/T33261-2016
- GB/T38834.1-2020机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器人运动
- 服务机器人电磁兼容通用标准发射要求和限值GB/T37284-2019
- 了解服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值GB/T37283-2019
- 送餐服务机器人通用技术条件GB/T37395-2019解读
- 带集成或远程信号调理变送器的电设备电磁兼容性要求
- 测量、控制和实验室用电设备的电磁兼容性要求
- 测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求第21部分：特殊要求无电磁兼容防护场合用敏感性试验和测量设备的试验配置、工作条件和性能判据GB/T18268.21-2010
- 测量、控制和实验室用的电设备电磁兼容性要求第1部分：通用要求GB/T18268.1-2010
- 电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验GB/T17626.9-2011
- 电磁兼容通用标准室内设备高空电磁脉冲抗扰度GB/T17799.5-2012解读
- 电磁兼容通用标准工业环境中的发射GB17799.4-2012
- 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射解析
- 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度GB/T17799.1-2017
- 农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第1部分：数据通信通用标准GB/T35381.1-2017
- 安全防范报警设备电磁兼容抗扰度要求和试验方法GB/T30148-2013
- 电磁兼容专业用途的音视频和娱乐场所灯光控制设备标准解读（二）：抗扰度GB/T19954.2-2016
- 家用电器、电动工具和类似器具的电磁兼容要求第2部分：抗扰度GB/T4343.2-2020
- GB/T9254.2-2021: 信息技术设备、多媒体设备和接收机电磁兼容第2部分：抗扰度要求
- 了解服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值GB/T37283-2019
- 液压机噪声限值GB/T26484-2011
- 机械压力机噪声限值GB/T26483-2011
- 摩托车和轻便摩托车排气污染物排放限值及测量方法（双怠速法）GB14621-2011
- 车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车外接收机的限值和测量方法GB14023-2011
- 热处理工作场所空气中有害物质的限值GB/T27946-2011
- 了解服务机器人电磁兼容通用标准抗扰度要求和限值GB/T37283-2019
