国家标准 GB/T37392一2019 冲压机器人通用技术条件 speifieationsofstamptngrohots General 2019-05-10发布 2019-12-01实施国家市场监督管理总局发布国家标准化管理委员会国家标准
GB/37392一2019 目次前言范围 2 规范性引用文件术语和定义分类 5 技术要求 5.l -般要求 5.2外观和结构 5.3功能性能指标 5.4 5.5 安全 5.6 持续运行 5" 噪声 5.8 电源适应性 5.8 电磁兼容性 5.1o可靠性 5.11耐振性 5.12环境适应性试验方法 6.1试验条件 6.2外观和结构检查 6.3功能检查 6.4性能测试 6.5安全试验 6.6 连续运行试验 6.7噪声试验 6.8电源适应能力 6.9电磁兼容试验 6.10可靠性试验 .1耐振性试验 6.12环境适应性试验检验规则标志、包装,运输和贮存 8 8.1标志 8.2包装 8.3运输 8,！贮存
GB/37392一2019 前言本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由机械工业联合会提出本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口本标准起草单位:北京机械工业自动化研究所有限公司、广州数控设备有限公司,诺伯特智能装备山东)有限公司、佛山华数机器人有限公司、莱恩精机(深圳)有限公司、科学院沈阳自动化研究所江苏汇博机器人技术有限公司、航空工业成都飞机工业(集团)有限公司、航空综合技术研究所、广东智能制造研究所、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、华南智能制造创新研究院、武汉华志机器人产业技术研究院有限公司武汉泰安晶液态金属科技有限公司、森赫电梯股份有限公司、空间技术研究院本标准主要起草人;尹作重、孙立宁、王汉翼,目新华,杨林、杨益民、苏渊博崔立业、黎晓东,赵超、任建勋、秦修功、陈彬、王凯、郭栋、李志海,王西昌、曾德标,王松,周雪峰、膝胜、杨双峰,王琪冰.刘亦华王振华、陈国栋、姜浩
GB/37392一2019 冲压机器人通用技术条件范围本标准规定了冲压机器人的术语和定义、分类、技术要求,试验方法、检验规则及标志,包装、,运输和贮存本标准适用于自动化冲压加工工艺中的工业机器人规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 GB/T191一2008包装储运图示标志 GB/T47682008防霉包装 GB/T48792016防锈包装 GB/T50482017防潮包装 GB5226.1一2008机械电气安全机械电气设备第1部分;通用技术条件 GB11291.1201l 工业环境用机器人安全要求第1部分机器人 GBl1291.2一2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分:机器人系统与集成 GB/T126422013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T14468.12006 工业机器人机械接口第1部分:板类工业机器人机械接口第2部分;轴类 GB/T14468.22006 GB/T17799.12017 电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 GB/Z19397一2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 JB/T8896一1999工业机器人验收规则 JB/T10825一2008工业机器人产品验收实施规范术语和定义 GB/T126432013界定的以及下列术语和定义适用于本文件 3.1 robots 冲压机器人 stamping 在自动化冲压加工工艺中,完成工件上下料,冲压设备间工件转运任务的工业机器人分类按机械结构分为: 直角坐标型冲压机器人; a
GB/T37392一2019 b 圆柱坐标型冲压机器人; c 关节型冲压机器人 S 技术要求 5.1一般要求 5.1.1冲压机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 5.1.2制造冲压机器人所用材料及外购元器件、部件质量应可靠 5.1.3冲压机器人的性能和功能应符合企业产品标准的规定 5.1.4冲压机器人配套的备件、附件应能互换,并符合有关标准规定 5.1.5线缆无污迹、损伤,使用过程中线缆不应妨碍本体运动 5.1.6冲压机器人成套设备应运行平稳、正常 5.1.7冲压机器人应适应高速、高振动性工作环境 5.1.8冲压机器人结构应便于使用和维护 5.2外观和结构 5.2.1冲压机器人整机表面应无杂物、油污,凹痕、锈蚀等影响外观的缺陷 5.2.2文字、符号等标识、标志应清晰、端正 5.2.3各关节零位和运动方向应明确标识 5.2.4机械接口应符合通用性要求 5.3功能 5.3.1冲压机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常各种操作方式中,指令与动作应一致 5.3.2 冲压机器人限位功能应正常,零点无丢失 5.3.3 5.3.4机器人系统应预留不少于10个I/0信号接口,针对冲压行业多机联线生产的工艺特点,机器人应包含以下信号接口: a 机器人与其相邻的冲压设备之间应有安全运行互锁控制信号接口 D)前后相邻工序的机器人之间应有安全运行互锁控制信号接口机器人和中间辅助设备翻转台,定位平台等之间应有安全运行互锁控制信号接口 c 5.4性能指标机器人的性能指标参数应在产品技术资料中标明,应包括下列各项额定负载 a b 各轴运动范围; 工作空间; c 最大单轴速度; d 重复定位精度 f 动作控制方式位置稳定时间; g h 输人输出接口; 工作节拍
GB/37392一2019 5.5安全 5.5.1基本要求冲压机器人应符合GB11291.1一2011和GB11291.2一2013的安全规定 5.5.2保护接地冲压机器人本体、控制装置、动力源都应有接地点不能明显表明的接地点,应在其附近标注明显的接地符号“士” 接地电阻0.1Q. 5.5.3绝缘电阻冲压机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于1MQ,试验直流电压为500V 5.5.4耐电强度冲压机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流50H么.电压有效值1500v、持续1min的耐电强度试验,无击穿、闪络及飞弧现象 5.6持续运行冲压机器人在额定负载和额定工作速度下,连续运行120h,工作应正常运行中如出现故障，经排除后,重新启动工业机器人,但运行时间重新计算 5.7噪声冲压机器人在额定负载运行时产生的噪声应不大于80dB(A) 5.8电源适应性在额定负载条件下,当供电电网电压波动在额定电压的一10%十10%,冲压机器人工作应正常 5.9电磁兼容性冲压机器人的电磁兼容性应符合GB/T17799.12017的规定 5.10可靠性冲压机器人的可靠性用平均无故障时间和平均修复时间来衡量平均无故障时间一般应不小于 50000h,平均修复时间不大于30min. 5.11耐振性应符合JB/T8896-1999中的5.11的规定 5.12环境适应性冲压机器人在表1环境条件下使用时,应能保持正常其他项目由产品标准规定
GB/T37392一2019 表1环境适应性条件环境条件工作条件环境温度 0C45C 90% 相对湿度 86kPa一106kP 大气压力 6 试验方法 6.1试验条件 6.1.1实验环境条件按照JB/T8896一1999中5.1的规定 6.1.2机器人和测量仪器在测试前应处于热稳定状态,精度测试设备应与所测机器人精度相匹配;在环境温度为20C士5C下测试,精度测试时环境应无振动条件输人 6.2外观和结构检查 6.2.1检查机器人整机表面、外观 6.2.2检查标识、标志是否清晰 6.2.3检查各关节零位和运动方向标识是否牢固、持久 6.2.4检查机械接口是否符合GB/T14468.1一2006和GB/T14468.2一2006的要求 6.3功能检查 6.3.1按钮功能和显示装置检查各按钮和显示装置是否正常工作 6.3.2联锁功能检查联锁装置功能是否正常互锁安全信号有效时,机器人应能停止运行,联锁安全防护装置复位不应引发危险的机械运动 6.3.3各轴动作人工操作按钮,使每个轴往复运行3次,检查各轴动作是否正确 6.3.4指令动作检查各轴指令与动作的一致性 6.3.5回零位执行回零位操作,检查零位标识是否缺少,各轴标识是否对准 6.4性能测试 6.4.1 各轴运动范围按照JB/T8896一1999的5.4.1规定进行
GB/37392一2019 6.4.2最大单轴速度在额定负载条件下,使被测关节进人稳定工作状态,其他关节固定令被测关节以最大速度做最大范围的运动,测出速度的最大值重复10次,以10次所测结果的平均值作为测量结果 6.4.3工作空间按照JB/T10825一2008中6.6的规定进行 6.4.4重复定位精度按照GB/T126422013中7.2.2位姿重复性要求和方法进行检测 6.4.5动作控制方式按照JB/T10825-2008中6.4的规定进行 6.4.6位置稳定时间在额定负载.丽定速度条件下进行调试,谢试方法按GB/T18412一23013中的74进行 6.4.7工作节拍在额定负载、额定速度条件下,测试标准点位时间节拍 6.5安全试验 6.5.1基本安全要求按照GB11291.1一2011规定进行 6.5.2接地电阻检测按照GB5226.1一2008的18.2规定进行 6.5.3绝缘电阻测量按照GB5226.12008的18.3规定进行 6.5.4耐电强度试验按照GB5226.1一2008的18.4规定进行 6.5.5高速急停试验机器人在满额定负载,额定速度条件下测试忽停10次 6.6连续运行试验冲压机器人在额定负载、额定速度下连续运行120h,工作应正常,无任何报警与异常检测功率消耗、电压波动,以及温升等性能参数噪声试验按照JB/T8896一1999的5.7的规定进行
GB/T37392一2019 6.8电源适应能力按照JB/T8896一1999中5.8的规定进行 6.9电磁兼容试验按照GB/Z19397一2003第6章的规定进行 6.10可靠性试验按制造商产品标准规定的产品跟踪调查统计方法执行,制造商应给出现平均无故障时间 6.11耐振性试验按照JB/T8896一1999中5.1ll的规定进行 6.12环境适应性试验按照JB/T8896一1999的5.10的规定进行检验规则 7.1产品检验分为出厂检验和型式检验 7.2有下列情况之一时，一般应进行型式检验新产品或老产品转厂生产的试制定型鉴定; a 已定型的产品,如设计、关键工艺、材料有较大改变,可能影响产品性能; b 正常生产的产品,每隔3年或累计台数达到500台; c 产品停产3年恢复生产; d 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异 e 7.3每台冲压机器人都应进行出厂检验 7.4检验项目见表2 表2检验项目检验类别序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验外观和结构 5.2 目测功能 5.3 6.3 5.4b 各轴运动范围 6.4.l 5.4d) 6.4.2 最大单轴速度工作空间 5.4ce 6.4.3 性能重复定位精度 5.4e) 6,4.4 要求动作控制方式 5.4f 6,4.5 位置稳定时间 5.4g 6,4.6 工作节拍 5.4i 6,4.7
GB/37392一2019 表2(续检验类别序号检验项目技术要求试验方法出厂检验型式检验 10 安全 5.5 6.5 持续运行 1 5,6 6.6 噪声 5,7 6.7 12 13 电源适应性 5.8 6.8 6.9 14 电磁兼容性 5.9 15 可靠性 5.10 6.10 16 耐振性 5.11 6.11 l 环境适应性 5.12 6,12 注;“o"为检验项目 7.5其他检验规则按JB/T88961999进行 8 标志、包装、运输和贮存 8.1标志 8.1.1机器人产品上应装有铭牌,铭牌上应包括下述内容产品名称 a b 产品型号额定负载 c d 动力源参数及耗电功率; 产品编号 e 制造单位名称; f 出厂年、月 g 8.1.2包装箱外表面上包装标志,应按照GB/T1912008的规定做图示标志 8.2包装 8.2.1机器人在包装前,应将操作机活动臂部分牢靠固定 8.2.2机器人底座及其他装置应与包装箱底板牢靠固定 8.2.3包装应符合GB/T4768一2008,GB/T4879一2016、GB/T5048一2017的要求若有其他特殊包装要求,应在产品标准中规定 8.2.4 包装箱内应有下列文件产品合格证; a b 使用、维护说明书; 随机备件、附件 c d)装箱清单
GB/T37392一2019 8.3运输运输、装卸时,应保持包装箱的竖立位置,并不得堆放 8.4贮存长期存放机器人产品的仓库,其环境温度为0C~40,相对湿度不大于80% 其周围环境应无腐蚀,易燃气体,无强烈机械振动、冲击及强磁场作用贮存期限及其维护要求由产品标准规定

冲压机器人通用技术条件GB/T37392-2019解读

冲压机器人是一种自动化生产设备，广泛应用于汽车制造、家电制造、航空航天等领域。新版标准GB/T37392-2019在原有标准的基础上进行了修订和补充。

1.定义和分类

冲压机器人是一种采用数控技术、传感器技术、伺服控制技术等先进技术，配合机械臂等机构实现对零件自动化加工的机器人系统。按照结构分类，可以分为两种类型：单臂式和双臂式。

2.技术参数

冲压机器人的技术参数主要包括以下几个方面：

（1）承载能力：机器人能够承载和操作的最大重量；

（2）动作自由度：机器人能够执行的运动方式和姿态；

（3）工作速度：机器人能够完成加工任务的最大速度；

（4）重复精度：机器人重复定位的精度和稳定性；

（5）控制系统：机器人的控制系统类型和参数。

3.应用场景

冲压机器人广泛应用于汽车零部件、家电产品、航空航天部件等领域。具体应用场景包括：

（1）汽车制造：汽车车身、底盘、发动机等零部件的冲压加工；

（2）家电制造：冰箱门板、洗衣机外壳、烟机外壳等产品的冲压加工；

（3）航空航天：半导体芯片、航空零部件等高精度产品的冲压加工。

4.新版标准GB/T37392-2019

新版标准GB/T37392-2019对冲压机器人的相关技术参数进行了详细规定，同时还增加了对双臂式冲压机器人的规范要求，旨在进一步提高其自动化、智能化水平和生产效率。

总的来说，冲压机器人是现代制造业中不可或缺的自动化设备之一。新版标准GB/T37392-2019对其技术参数进行了规范，将为相关行业应用提供更加可靠的技术支持。