国家标准 GB/T37242一2018 机器人噪声试验方法 Rob0tnoisetestmeth0d 2018-12-28发布 2018-12-28实施国家市场监督管理总局发布币国国家标准化管理委员会国家标准
GB/37242一2018 目次前言范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义测试环境 .1背景嗓声要求 4,l.1 工业机器人 4.1.2服务机器人 4.2环境修正要求工业机器人 4,2.1 4.2.2 服务机器人 4,2.3 气候环境要求 4.3测试地面要求测试设备安装与运行条件 6.1机器人安装 6.2辅助设备 6.3测试运行条件 6.3.1工业机器人 6.3.2服务机器人 6.3.3其他要求测试方法和准确度 7.1测试方法 7.2准确度基准体和测试点 8.1基准体设定 8.1.1工业机器人 8.1.1.1有臂展机器人 8.1.1.2无臂展机器人 8.1.2服务机器人 8.2噪声测试点 8.2.1工业机器人 8.2.1.1非移动式工作机器人 8.2.1.2移动式工作机器人 8.2.2服务机器人 l0 8.2.2.1非移动式工作机器人
GB/T37242一2018 1l 8.2.2.2移动式工作机器人 13 8.3测量表面的面积 13 8.3.1平行六面体测量表面的面积 13 8.3.2半球形测量表面的面积 13 声压级和声功率级的测定 13 9.1非移动式工作机器人 14 9.2移动式工作机器人 14 9.3扫描传声器测试方法 10数据处理 0.1测量表面平均A计权时间平均声压级的计算 15 0,2背景噪声修正 l6 0.3环境修正 10.3.1工业机器人 16 16 10.3.2服务机器人 16 10.4测量面的时间平均声压级的计算 0.5声功率级的计算 16 1 记录及报告 1.1记录项目 17 被测产品 1l1.l.l 17 1.1.2运行条件 17 11.1.3声学环境的表述 17 1.1.4测试仪器 17 1.1.5声学数据 17 1.2报告内容 18 附录A(资料性附录机器人噪声测试记录表 19 参考文献 2
GB/37242一2018 前言本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草请注意本文件的某些内容可能涉及专利本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口本标准起草单位:上海电器科学研究院、哈工大机器人集团有限公司,埃夫特智能装备股份有限公司、北京出人境检验检疫局检验检疫技术中心、科沃斯机器人股份有限公司、弗徕威智能机器人科技(上海)有限公司、浙江钱江机器人有限公司,安徽省配天机器人技术有限公司、上海木爷机器人技术有限公司本标准主要起草人:张晓羽、邢琳,王猛、冯海生、刘扬、罗雪刚、蒋化冰、股学伟
GB/37242一2018 机器人噪声试验方法范围本标准规定了机器人辐射噪声声功率级的测定方法同时,给出了测试环境、测试仪器,被测试设备运行条件的要求,以及表面声压级及声功率级的计算方法本标准适用于各种用途的工业机器人、个人/家用服务机器人及公共服务机器人(以下个人/家用服务机器人及公共服务机器人在本标准中合称为“服务机器人”)噪声声功率级的测定本标准不适用于特种机器人噪声功率级的测试注1个人/家用服务机器人包括如家政、教育娱乐,养老助残、个人运输,安防监控类等注2公共服务机器人包括如酒店服务,银行服务,场馆服务,餐饮服务等规范性引用文件下列文件对于木文件的应用是必不可少的几是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文件凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 GB/T3767一2016声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级反射面上方近似自由场的工程法 GB/T3768-2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级采用反射面上方包络测量面的简易法 GB/T3785.1电声学声级计第1部分;规范 GB/T3947一1996声学名词术语 GB/T4214.1一2017家用和类似用途电器噪声测试方法通用要求机器人与机器人装备词汇 GB/T126432013 GB/T19052声学机器和设备发射的噪声噪声测试规范起草和表述的准则术语和定义 GB/T37672016,GB/T39471996,GB/T12643一2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件为了便于使用,以下重复列出了GB/T3767一2016,GB/T3947一1996,GB/T126432013中的些术语和定义 3.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在环境内运动以执行预期的任务的执行机构注1:机器人包括控制系统和控制系统接口注2:按照预期的用途,机器人分类可划为工业机器人或服务机器人 [[GB/T126432013,定义2.6] 3.2 工业机器人industrialrobot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机,可对三个或三个以上轴进行编程它可以是固定式或
GB/T37242一2018 移动式在工业自动化中使用注1工业机器人包括 -操作机,含致动器; -控制器,含示教盒和某些通讯接口硬件和软件注2:这包括某些集成的附加轴 [GB/T12643一2013,定义2.9] 3.3 服务机器人servicerobot 除工业自动化应用外,能为人类或设备完成有用任务的机器人注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验,包装和装配注2;用于生产线的关节机器人是工业机器人,而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人 [GB/T126432013,定义2.10 3.4 个人/家用服务机器人personalhousehodserieerobot 在家居环境或类似环境下使用的,以满足使用者生活需求为目的的服务机器人注，这种机器人的操作使用,通常不需要专业知识或技能,不需要特别的培训或资质 3.5 特种机器人speeialrobot;profesionalservieerobot 应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的,辅助和/或替代人执行任务的机器人注;特种机器人指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人一般指专业服务机器人 3.6 公共服务机器人publicservieerobot 住宿、餐饮、金融、清洁、物流、教育,文化和娱乐等领域的公共场合为人类提供一般服务的商用机器人 3.7 移动机器人mobilerobot 基于自身控制、可移动的机器人注移动机器人可以是装有或未装操作机的移动平台 [GB/T12643一2013,定义2.13 3.8 负载load 在规定的速度和加速度条件下,沿着运动的各个方向,机械接口或移动平台处可承受的力和/或扭矩注:负载是质量、惯性力矩的函数,是机器人承受的静态力和动态力. [GB/T126432013,定义6.2.1] 3.9 额定负载ratedload 正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载注，额定负载包括末端执行器,附件、工件的惯性作用力 [GB/T126432013,定义6.2.2] 3.10 噪声 nOise 紊乱断续或统计上随机的声振荡; a 注，噪声有时也称无调声(unpitchedsound.
GB/37242一2018 D)不需要的声音,可引伸为在一定频段中任何不需要的干扰,如电波干扰注;可能混消时应注明“声噪声”或“电噪声 ” [[GB/T3947一1996,定义2.11] 3.11 背景噪声backgroundnoise 来自被测噪声源以外的其他声源的所有噪声注;背景噪声包括空气噪声,结构振动噪声和仪器中的电噪声 [GB/T3767一2016,定义3.15 3.12 声压soundpressure 瞬时压强和静态压强之差注:声压的单位为帕斯卡(Pa) [[GB/T3767一2016,定义3.1] 3.13 声功率soundpower 声功率是测量面上一点的声压户与该点质点速度的测量面法向分量u的乘积在整个测量面上的积分注1:声功率的单位是瓦(W) 注2该值与声源单位时间内发射的空气声能量有关 [GB/T3767一2016,定义3.20 3.14 声压级soundpressurelevel 声压力的平方与基准声压p 的平方之比,取以10为底的对数的10倍,用分贝dB)表示: ，=10lg ? 丽式中: -基准值，p=204Pa 注1，如果GB/T3785.1中规定了频率和时间计权或特定频带,则用适当的下标表示,例如L八表示A计权声压级注2本定义技术上参照1so80000-8;2007n,8-22. [GB/T3767一2016,定义3.2] 3.15 时间平均声压级timcaveragelsundpressureleve Ib.T 在指定的持续时间段T起始于i,终止于t)内,声压户平方的时间均值与基准值平方之比,取以 10为底的对数的10倍,用分贝(dB)表示 H 力'(4)d L.下=1olg
GB/T37242一2018 式中基准值,，=20Pa po 注1由于时间平均声压级应在一确定的测量时间段内测定,故一般省略下标“T” 注2时间平均声压级采用A计权时,可表示为Lr,通常用符号L表示注3:引自ISO/TR25417;2007[刘,2.3 [GB/T37672016,定义3.3 3.16 声功率级sondpowerlevel Lw 声源的声功率P与基准值P 之比取以10为底的对数的10倍,用分贝(dB)表示 P .3 Lw -10l 式中: 基准值,P,=1pw P 注1:如果应用GB/T3785.1规定的特定频率计权和/或应用特定的频带,则需要用适当的下标标明,例如,LwA表示A计权声功率级注2:此定义技术上参照ISO80000-8;2007[21],8-23 [GB/T3767一2016,定义3.21 3.17 测量面measurementsurface 面积为S,包围被测声源并在其上面布置传声器测点测量声压级的假想面,它终止于声源所在的反射面 -2016,定义3.l] [GB/T3767 3.18 背景噪声修正值backgroundnoisecorreetion K 背景噪声对测量面上所有传声器位置的时间平均声压级的平均值能量平均)影响的修正注1:背景噪声修正值用分贝(dB)表示注2;背景噪声修正与频率有关对频带,修正值用Kv表示,其中是相应的中心频率;对A计权,则修正值用 1表示 [GB/T3767一2016,定义3.16 3.19 环境修正值environmentalcorreetion K 测试环境的声反射和声吸收对测量面上所有传声器位置的时间平均声压级的平均值能量平均)影响的修正注1:环境修正值用分贝dB)表示注2:环境修正与频率有关对频带,修正值记为K,其中表示相关频带的中心频率,在A计权情况下记为K 注3;一般情况下,环境修正取决于测量面的面积s,通常K 随着s的增大而增大 [GB/T3767一2016,定义3.17]
GB/37242一2018 3.20 测量面的时间平均声压级 surfacetime一averagedsoundpressurelevel ？在测量面所有传声器位置或者传声器连续移动测量路径上经背景噪声K，修正和环境K 修正后的时间平均声压级的平均值能量平均. 注:测量面时间平均声压级用分贝dB)表示 [[GB/T37672016,定义3.18 3.21 基准体referenceb0x 恰好包围被测声源所有主要声辐射部件和安装声源的测试台架,并终止于安置被测声源反射平面上的假想平行六面体注，如果需要,为了能按GB/T17248.2在噪声源旁测量发射声压级,应使用尽可能小的测试台 [GB/T3767一2016,定义3.10 测试环境 4.1背景噪声要求 4.1.1工业机器人测量表面平均A计权时间平均声压级和测量表面背景噪声平均A计权时间平均声压级的差值应不小于3dB,背景噪声的修正要求见10.2 4.1.2服务机器人测量表面平均A计权时间平均声压级和测量表面背景噪声平均A计权时间平均声压级的差值应不小于6dB,背景噪声的修正要求见10.2. 4.2环境修正要求 4.2.1工业机器人工业机器人噪声声功率级限值测试时环境修正K应不大于7dB. 4.2.2服务机器人服务机器人噪声声功率级限值测试时环境修正K应不大于4dB 4.2.3气候环境要求如无特殊规定,噪声测试的环境要求如下 a 环境温度;10笔35C; b相对湿度:50%士20%; c 大气压;96kPa士10kPa; d 海拔高度:l000m以下 4.3测试地面要求硬质地面,平坦光滑,无坑洼,机器人移动不产生附加噪声
GB/T37242一2018 5 测试设备机器人噪声测试设备的要求如下 a 工业机器人应使用满足GB/T3785.1中规定的性能为2级或以上的噪声分析系统,或其他性能相当的测试仪器(如声级计); b 服务机器人应使用满足GB/T3785.1中规定的性能为1级或以上的噪声分析系统,或其他性能相当的测试仪器(如声级计); c 测试用的传声器应在使用说明书规定的人射角下使用 d 传声器及其安装配件在测试中不应产生会干扰测试的噪声; 每次测试前后,应使用准确度优于测试仪器士0.3dB的声校准器在测试频率范围内的一个或 e 多个频率点上对整个测试系统进行校准; f 声校准器和测试系统每年宜进行不少于一次的校验,且校验应是可溯源的 6 安装与运行条件 6.1机器人安装为保证人身安全,机器人测试时,根据需要限定机器人活动范围或使用必要防护措施,遵守机器人相关安全规则需要安装的机器人应按其制造商规定的安装条件进行安装如果产品标准中没有做出明确规定的,且被测机器人具备典型安装条件时,应使用或模拟这个条件若典型安装条件不具备或不能用于测试,要避免因测试使用的安装系统而导致声源输出的声功率发生变化并采取措施减少设备安装结构的声辐射 6.2辅助设备被测机器人工作需要但非机器人组成部分的所有辅助设备应位于测试环境以外否则,辅助设备应包括在基准体内,其工作条件在测试报告中加以表述 6.3测试运行条件 6.3.1工业机器人工业机器人测试时的运行工况要求如下: 额定负载; a b) 以最大加速度加速至额定速度(在运动周期内各轴依次或同时达到额定速度); 各轴各关节在软限位80%的范围内同时做往复运动 c d 各轴应正常运行至少2h后进行测试 6.3.2服务机器人服务机器人测试时的运行工况要求如下正常工作状态(语音功能关闭); Sa b 当有负载要求时,应在额定负载的状态下进行测试; 应正常运行至少3min后进行测试 c
GB/37242一2018 6.3.3其他要求当使用模拟工作条件时,被测机器人声源应处于正常使用且辐射声功率最大的状态测试报告中应详细描述测试过程中声源的工作条件测试方法和准确度 7.1测试方法本标准采用在包络声源的测量表面上,通过测量声源基准体相应位置的声压级,按公式计算机器人的声功率级,其中: 工业机器人的测试方法见GB/T37682017相关内容; a b)服务机器人的测试方法见GB/T3767一2016相关内容,且: 清洁机器人应在符合GB/T4214.1一2017要求的半消声室内进行噪声测试,噪声测试点的设置应符合GB/T42141一2017中7.1.4半球面的要求,清洁机器人放置在尺寸为 1m×1m，厚度至少为15mm m.具有良好刚性的木地板上进行试验,且木地板不带围栏注1为了避免清洁机器人试验过程中超出试验区域,可适当提高地板表面与实验地面的落差地板中心和噪声测试点的距离保持不变 22 其他服务机器人应按9.1和9.2的方法进行噪声测试注2;GB/T6881.2所述的刚性壁面测试室的直接法,比较法及GB/T6881.3所述的专用混响室的直接法及比较法不在本标准所述之列这在制定特殊要求时将会予以考虑注3:GB/T6881.1和GB/T6882所述的测定声功率级的精密法不在本标准所述之列,当测试环境与仪器满足要求时,同样可以适用测试过程中,试验操作员应避免在测试现场停留(测试前的器具调试除外),若由于测量仪器或被测声源的原因,试验操作员需要在场时,试验操作员应远离被测声源,并与传声器的距离不小于0.5m 7.2准确度本标准中声功率级的准确度等级应符合GBy/T19052中的要求,其中工业机器人声功率级的准确度等级为3级(简易级) b)服务机器人声功率级的准确度等级为2级(工程级) 基准体和测试点 8.1基准体设定 8.1.1工业机器人有臂展机器人 8.1.1.1 对于有臂展机器人,以机器人展开的最大臂长为半径做一个圆周,以这个圆周的外切正方形边长作为测试基准体长L，和宽La;机器人以地面为安装平面,也可通过使用能够保证机器人正常运行的工装进行安装在地面上(安装机器人的工装视作机器人整体高度一部分).机器人运动所达到的最大高度作为基准体的高度L 基准体设定示意图如图1 测试时,电控柜(如有)放置在距离机器人最小的安全操作距离处基准体设定中不含电控柜,最大臂长中不包含机器人的负载杆长度
GB/T37242一2018 图1基准体设定示意图 8.1.1.2无臂展机器人对于无臂展机器人,以包络机器人的最小矩形六面体为基准体 8.1.2服务机器人根据服务机器人的使用用途,将包络服务机器人正常工作时自身运动范围的最小矩形六面体作为基准体 8.2噪声测试点 8.2.1工业机器人 8.2.1.1非移动式工作机器人非移动工作机器人的测试点为4个,测试点分布在机器人前、后、左,右距基准体边界1m处的矩形包络面上,测试点高度设定: a)(L 十1/2>1.5m时,测试高度采用1.5m: b)(L;十1)/2<1.5m,测试高度采用(L十1/2m 测试点布置如图2
GB/37242一2018 基准体新 D 上1 心 2ut2d -反射平面图2非移动式工作机器人测试点布置图 8.2.1.2移动式工作机器人测试点为4个测试周期设定如下设定其测试状态的运行轨迹为直线运行,长度为3m(机器人直线运行轨迹示意图如图3),且直线运行轨迹的任意点距离最近的墙壁大于1m; b 机器人从起点移动到终点,再从终点倒退至起点为一个移动行程,不具备倒退功能的机器人可不测倒退模式下的噪声; 移动4个行程,每个移动行程测试1个点,按照测量包络面上左、有1/3及2/3位置顺序依次进行测试 4个行程为一个周期(如果具备布置2个或4个传声器的条件,可在2个或1个运动行程中,直接测试出机器人包络面上左、右1/3及2/3位置的噪声值) 以机器人在直线轨迹的中点位置进行布置测试传声器,测试点分布在机器人左、右距基准体边界 1m 处的矩形包络面上的13及2/3位置,测试点高度设定 L十1/2>1.5m时,测试高度采用1.5m a b)L十1)/2<1.5m,测试高度采用(La十1)/2m. 3m 中点机器人前进机器人机器人倒退中点 3m 图3机器人直线运行轨迹示意图
GB/T37242一2018 测试点布置如图4 基准体 5 y 2u-L+2a -反射平面图4移动式工作机器人测试点布置图 8.2.2服务机器人 8.2.2.1非移动式工作机器人非移动式工作机器人的测试点为8个,测试点分布在机器人前、后、左、右距基准体边界1m处的矩形包络面上,测试点采用测量表面上高度为(L 十1)/3m上的四个点及四个棱边上高度为2(L十1)/3m 处的四个点测试点布置图如图5 基准体划必 2at2/ -反射平面图5非移动式工作机器人测试点布置图 10
GB/37242一2018 8.2.2.2移动式工作机器人 8.2.2.2.1基准体高度大于0.7m 测试点为8个测试周期设定如下设定其测试状态的运行轨迹为直线运行,长度为3m(机器人直线运行轨迹示意图如图3),且 a 直线运行轨迹的任意点距离最近的墙壁大于1" m; b 机器人从起点移动到终点,再从终点倒退至起点为一个移动行程,不具备倒退功能的机器人可不测倒退模式下的噪声; 移动4个行程,每个移动行程测试一个表面上等高度的2个点,按照测量包络面上左、右顺序依次进行测试 4个行程为一个周期如果具备布置4个或8个传声器的条件,可在2个或 1个运动行程中,直接测试出机器人包络面上左,右面位置的噪声值) 以机器人在直线轨迹的中点位置进行布置测试传声器,测试点分布在机器人左、右距基准体边界 lm处的矩形包络面上,测试点采用测量表面上高度为(L十1/3m上的四个点及棱边上高度为 2(L十1)/3m处的四个点测试点布置图如图6 基准体趴 oy 2a+2u/ 反射平面图6移动式工作机器人测试点布置图 8.2.2.2.2基准体的长宽大于0.5m,高度不大于0.7m 测试点和测试周期设定见8.2.2.2.1 11
GB/T37242一2018 8.2.2.2.3基准体的长宽不大于0.5m,高度不大于0.7m 测试点为9个,测量包络面为半球面,测量表面半径r推荐值为2m,且不应小于1.5m 设定其测试状态的运行为在长宽为1m×1m的具有良好刚性木质地板区域内自由移动(开启程式或避障功能. 测试点分布在以正方形运行区域中心为圆心,半径推荐值为2m的半球体上测试点的高度分别为0.15，三点,0.45，三点,0.75，三点,半球测量表面基本传声器位置见表1 测试点布置如图7 0.99 0.99 0.66" 测量表面基准体测量表面图7半球测量表面测试点 12
GB/37242一2018 表1半球测量表面基本传声器位置(1~9) 传声器位置 -0.99 0,15 0.50 -0.86 0.15 0.50 0.86 0.15 -0.45 0.77 0.45 0.45 -0.77 0.45 0.89 0.45 0.33 0.57 0,.75 -0.66 0.75 0.33 -0.57 0.75 8.3测量表面的面积 8.3.1平行六面体测量表面的面积包络声源的平行六面体测量表面,面积为S,各边平行于基准体的边,与基准体的测量距离为d(本标准d=1m)的一个假想表面如图2 测量表面的面积S由式(4)给出 S=4×ab十ac十bc 式中测试点所在的包络声源的矩形六面体的长的一半,4=0.5L十d,单位为米(m): -测试点所在的包络声源的矩形六面体的宽的一半,b=0.5Lg十d,单位为米(m); -测试点所在的包络声源的矩形六面体的高,c=L十d,单位为米(m). 注;L,La,L，分别是基准体的长,宽,高 8.3.2半球形测量表面的面积半球测量表面的面积由式(5)给出 S 2开r 式中半球测量表面的半径,单位为米(m) 声压级和声功率级的测定 9 g.1非移动式工作机器人非移动式工作机器人噪声声压级和声功率级的测定方法如下按照图2或图5测试点布置好测试传声器; aa 在测试开始前,采集每个测试点至少30s的背景噪声L"值, b) 按照6.3设定测试运行条件并达到稳定运行状态; c d 记录一个完整运行周期下L的值,连续观察至少3个运行周期连续运行周期的同一测试点差值不大于1dB); 13
GB/T37242一2018 取各测点运行周期的算数平均值计算表面平均时间平均声压级及A计权声功率级 e 八注 L为被测机器人工作期间的A计权时间平均声压级注2:L"为背景噪声的A计权时间平均声压级 9.2移动式工作机器人移动式工作机器人噪声声压级和声功率级的测定方法如下平行六面体测量表面 a 按照图4或图6测试点布置好测试传声器; 1) 叨在测试开始前,采集每个测试点至少30s的背景噪声L"值 33) 按照6.3设定测试运行条件并达到稳定运行状态， 4 记录每个行程从移动起点到移动终点测试点的L值,，L值取前进和倒退两测试值中的大值(不具备倒退功能的,不测试此模式); 连续观察至少3个运行周期(连续运行周期的同一测试点差值不大于1dB),取各测点各 5 运行周期的算数平均值进行计算表面平均时间平均声压级及A计权声功率级 b)半球形测量表面: 按照图7测试点布置好测试传声器; 1 在测试开始前,采集每个测试点至少30s的背景噪声L"值 2) 33) 按照6.3设定测试运行条件并达到稳定运行状态 4 在被测声源自由移动过程中,每个测试点采集至少连续10s的La(测量时段应为20s 或更长,对所有频带或A计权至少为10). 每个测点至少进行三次测试,取各测点算数平均值进行计算表面平均时间平均声压级及 5 A计权声功率级 g.3扫描传声器测试方法如果被测机器人发射稳态噪声,允许用传声器以恒定速度沿着包含图2、图4、图5、图6、图7中相应传声器位置的平行路径扫描进行测量最大扫描速度和传声器取向应在报告中给出扫描传声器测试方法如下按照图2、图4、图5、图6、图7中相应传声器位置的平行路径以恒定速度扫描进行测量; a b 在测试开始前,采集每个测试路径至少一个完整移动周期的背景噪声L"值按照6.3设定测试运行条件并达到稳定运行状态 c 记录每个测试路径2个完整移动周期的L,值 d 每个测试路径至少进行三次测试,取各测试路径算数平均值进行计算表面平均时间平均声压 e 级及A计权声功率级 10数据处理 0.1测量表面平均A计权时间平均声压级的计算测量表面平均A计权时间平均声压级和测量表面背景噪声平均A计权时间平均声压级用式(6)和式(7)计算 L=1olg 习 6 10l 式中 L 被测声源工作期间的测量表面平均A计权时间平均声压级,单位为分贝dB) 在第1个传声器位置上测得的A计权时间平均声压级,单位为分贝(aB) La 14
GB/37242一2018 N 传声器位置数目 "=10g 10 式中: " 测量表面背景噪声平均A计权时间平均声压级,单位为分贝(dB). L"、在第;个传声器位置上测得的背景噪声A计权时间平均声压级,单位为分贝(dB) 10.2背景噪声修正修正值K线用式(8)计算,单位为分贝(dB) Kx(dB)=-1lg(I一10.i过心式中: L=L一工"， LA 对工业机器人进行测试时: 若AL>3dB,按本标准所作的测试有效; a b)若AL>10dB,不需修正当L.在3dB与10dlB之间时,应根据式(8)加以修正,计算结果保留一位小数,可按表2进 c 行修正如果LA<3dB,测试结果的准确度就要降低测试所能进行的最大修正值为3dB 但这样 d 的测试结果也可以记录在报告中它可作为确定被测声源上限声功率的参考填写报告时，应在报告的正文和结果图表中详细说明噪声没有满足本标准的要求对服务机器人进行测试时若L>6dB.按本标准所作的测试有效; a b) 若ALA>15dlB,不需修正; c 当AL八在6dB与15dB之间时,应根据式(8)加以修正,计算结果保留一位小数,可按如下表3 进行修正; ,<6dB,测试结果的准确度就要降低测试所能逃行的最大修正值为1.3dB 但这 d 如果L 样的测试结果也可以记录在报告中它可作为确定被测声源上限声功率的参考填写报告时,应在报告的正文和结果图表中详细说明噪声没有满足本标准的要求表2工业机器人进行测试时对背景噪声声压级的修正机器人工作时测得的声压级与应减去修正值/ 背景噪声声压级之差/ dB(A dB(A 3.0 2.0 2.0 1.0 1.0 1.0 0.5 10 0.5 >lo 15
GB/T37242一2018 表3服务机器人进行测试时对背景噪声声压级的修正机器人工作时测得的声压级与应减去修正值/dBA 背景噪声声压级之差/adB(A 1.3 1.0 0,8 0.6 10 0.4 11 0.3 12 0.3 13 0.2 14 0.2 15 0.1 >15 10.3环境修正 10.3.1工业机器人测试工业机器人时,环境修正K的测定方法见GB/T37682017的附录A 10.3.2服务机器人测试服务机器人时,环境修正K的测定方法见GB/T3767一2016的附录A 0.4测量面的时间平均声压级的计算测量面的A计权时间平均声压级按式(9)计算 L=L',一K一K 式中: T -测量面的A计权时间平均声压级,单位为分贝dB 10.5声功率级的计算声功率级LwA按式(10计算: =工,十1ls (10 wA 式中 -测量面的声功率级,单位为分贝(dB); LwA 测量表面的面积,单位为平方米(m=); S 取值m= 16
GB/37242一2018 记录及报告 11.1记录项目 11.1.1 被测产品记录的内容: 产品名称 aa b型号技术参数; c 生产厂(商标); d 出厂日期及编号; e D 试样编号运行条件 11.1.2 记录的内容: 安装条件 a b)工作条件; c 声源在测试环境中的位置; 如果被测对象有多重声源,测试期间各声源工作状况的表述 d 声学环境的表述 11.1.3 表述的内容: 如果在室内测试,墙壁、天花板和地板物理处理的表述,表示声源位置和房间内容的简述 a b按GB/T3768一2017中附录A或GB/T3767一2016中附录A对测试环境所做的声学鉴定 1.1.4测试仪器说明的内容测试所用的仪器,包括名称,型号、制造厂; a 检查和校准传声器及其他系统部件的校准结果及有效期 b 风罩(若用)特性 11.1.5 声学数据记录的内容 A计权声功率级 -测试表面的形状,测试距离或测试半径,传声器位置; -测试表面的面积s; A计权表面时间平均声压级的背景噪声修正K; 环境修正Kx及其测定方法,该方法应为GB/T3768一2017中附录A或GB/T3767一2016 中附录A给出的方法之 -每个测试点i上的A计权时间平均声压级LN; 17
GB/T37242一2018 A计权表面时间平均声压级元测试单位或部门,测试者,测试日期,测试地点等; 测试环境的温度,湿度、气压等气象条件 11.2报告内容要求报告11.1所记录的数据,机器人噪声测试记录表参见附录A 报告中应指出,所报告的声功率级是否完全满是本标准要求的条件下测得,被测声源的A计权声功率级修约到0.1dB报告 18
GB/37242一2018 附录 A 资料性附录) 机器人噪声测试记录表机器人噪声测试的记录表见表A.1 表A.1机器人噪声测试记录表样品名称样品型号生产厂商标出厂编号样品编号机器人种类移动机器人轴类机器人口是口否轴数量口是口香环境温度相对湿度大气压力 kPa 名称型号编号有效期检测仪器传声器是否采用风罩口是安装条件运行条件负载速度加速度运动范围工业机器人数据表1: 非移动式/移动式工作机器人背景噪声测点位置实际运行噪声测点位置 L 测点1测点2 测点3 测点4 测点1测点2测点3测点4 A计权时间平均声压级 dBA 算数平均值算数平均值服务机器人数据表l: 非移动式/移动式(矩形包络面)工作机器人背景噪声测点位置 A计权时间测点3测点4 平均声压级测点1测点2 测点5测点6测点7 测点8 dBA) 实际运行噪声测点位置工测点1测点2测点3测点4测点5测点6测点7测点8 A计权时间平均声压级 dBA 算数平均值 19
GB/T37242一2018 表A.1续) 服务机器人数据表2 移动式(半球包络面工作机器人背景噪声测点位置 A计权时间高度0.l5r 高度0 高度0.75r .45r 平均声压级 L" 8 测点1测点2测点3测点4测点5测点6测点7测点测点9 dB(A 实际运行噪声测点位置 L 高度0,15r 高度0.45r" 高度0.75r A计权时间测点1测点2测点3测点4 测点5测点6测点7 测点8测点9 平均声压级 dBA 算数平均值背景噪声修正环境修正山L=工-"/dB(A K1x/dB(A K/dBA) A计权表面时间平均声压级(L八=LA一KA一KA/dB(A 测量表面形状机器人臂长/mm 基准体尺寸/m 长L1: 宽L2: 高L: 测量半径r(半球测量面》测量表面面积s/mt 声功率级/dB Lw八=L十1olg 注 F 年试验记录校核测试照片 20
GB/37242一2018 参考文献 [1]GB/T6881.1一2002声学声压法测定噪声源声功率级混响室精密法 [[2]GB/T6881.2一2017声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级混响场内小型可移动声源工程法硬壁测试室比较法 [3]GB/T6881.3一2002声学声压法测定噪声源声功率级混响场中小型可移动声源工程法第2部分:专用混响测试室法 [4]GB/T6882一2016声学声压法测定噪声源声功率级和声能量级消声室和半消声室精密法

机器人噪声试验方法GB/T37242-2018

机器人在工业生产中越来越普遍，而噪声也是机器人使用过程中不可避免的问题。为了评估机器人噪声对环境和人体的影响，需要进行相应的试验。

GB/T37242-2018《机器人噪声试验方法》是我国机器人噪声试验的行业标准，下面我们将简单介绍一下其中的内容。

1. 试验范围

本标准适用于工业机器人和服务机器人的噪声试验。

2. 试验设备

机器人噪声试验所需设备主要包括：声学室、声学测试仪器以及机器人试验样品。

3. 试验步骤

机器人噪声试验主要分为以下三个步骤：

前期准备

包括试验设备的准备、机器人试验样品的安装以及试验环境的调整等。

噪声试验

通过声学测试仪器对机器人进行噪声测试，记录噪声数据和相关信息。

数据处理

根据噪声数据，计算机器人的声功率级以及A声级，并进行统计分析。

4. 结论

GB/T37242-2018《机器人噪声试验方法》规定了机器人噪声试验的具体步骤和内容，对于评估机器人噪声的影响以及优化机器人的噪声性能具有重要意义。