装配机器人通用技术条件

装配机器人通用技术条件

国家标准 GB/T26154一2010 装配机器人通用技术条件 Generalspeeifieationsofassemblyrobots 2011-01-14发布 2011-06-01实施 国家质量监督检验检疫总局 发布 国家标准化管理委员会国家标准
GB/T26154一2010 目 次 前言 范围 规范性引用文件 产品分类 性能 技术要求 试验方法 检验规则 检验项目 标志,包装,运输和贮存
GB/T26154一2010 前 言 本标准由机械工业联合会提出 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/Tc159)归口 本标准起草单位;北京机械工业自动化研究所 本标准主要起草人:杨书评、王思斯
GB/I26154一2010 装配机器人通用技术条件 范围 本标准规定了装配机器人的技术要求,试验方法和检验规则等 本标准适用于一般装配机器人 规范性引用文件 下列文件中的条款通过对本标准的引用而成为本标准的条款 凡是注日期的引用文件,其随后所 有的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本部分达成协议的各方研 究是否使用这些文件的最新版本 凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准 GB/T191一2008包装储运图示标志(IsO780;1997,MOD) GB/T4768一2008防霉包装 GB/T4879-1999防锈包装 GB/T5048一1999防潮包装 GB5226.1一2008机械电气安全机械电气设备第1部分;通用技术条件(IEC60204-1;2005 IDT 工业机器人性能规范及其试验方法(eqvIsO92831998) GB/T12642一2001 工业机器人特性表示(eqvIs9946;1999) GB/T126442001 GB/Z19397一2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南(I1so/TR11062 1994,IT) IsO10218-1;2006工业环境用机器人安全要求第1部分机器人 JB/T8896一1999工业机器人验收规则 产品分类 3.1按坐标型式分为 a)直角坐标型装配机器人; b 圆柱坐标型装配机器人; 球坐标型装配机器人; c d)关节型装配机器人 3.2按负载能力分为: 轻型装配机器人,负载能力<1kg; a b)小型装配机器人,负载能力>1kg~10kg; c)中型装配机器人,负载能力>10kg一30kg; 大型装配机器人,负载能力>30kg 3.3按重复位姿精度分为 精密装配机器人<0.1 a mm; b)普通装配机器人>0.1mm 按作业环境分为 一般环境装配机器人; a b特殊环境装配机器人
GB/T26154一2010 性能 装配机器人(以下简称机器人)的性能指标,应在产品标准中加以规定,包括下列各项: a)坐标型式 b)轴数; e)额定负载; 各轴运动范围; d 工作空间 最大单轴速度; 最大合成速度; g 位姿准确度及重复性 位姿稳定时间及位姿超调量 位姿特性漂移; 最小定位时间; 静态柔顺性 循环时间; m n)程序存储容量; 基本动作控制方式 o) 编程方式; p q 插补方式; 检测功能" 输人输出接口 动力颜参数及耗电功书 外形尺寸及重量 技术要求 5.1 一般要求 a 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造; 制造机器人所用材料及外购元器件、部件,人厂时需经检验部门复检,并应符合有关标准 b 规定; 当机器人配有夹持器时,其性能应符合产品标准规定 5.2外观和结构 a)机器人结构应布局合理,操作方便,造型美观,便于维修 b)机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动;活动部分润滑和冷却状况良好 e)文字、符号、标志应清晰、端正 各轴关节处应标明轴号及其运动方向 d)机器人表面,不得有裂缝、明显的凹痕和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤、脱落和磨损 等缺陷;金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤 5.3功能 a)开关,按钮、显示、报警及联锁装置,功能应正常; b)操作机各轴运动平稳、正常; 各种操作方式中,指令与动作应协调一致 c
GB/I26154一2010 5.4安全 5. .4.1基本要求 机器人的安全符合ISso10218-1:2006的规定 5.4.2接地 机器人操作机.控制装置,.动力源都必须有接地点 不能明显表明的接地点,应在其附近标注明显 的接地符号“” 接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过12. 5.4.3绝缘电阻 机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10MQ. 5.4.4耐电强度 机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流(50H2)电压有效值1500V持续 1nmin的耐电强度试验,无击穿、闪络及飞弧现象 5.5噪声 机器人在空载运行时所产生的噪声,应不大于80dBA 连续运行 机器人在额定负载和工作速度下,连续运行120h,工作应正常 工艺操作 5 按自动装配工艺要求,对机器人进行示教编程和工艺操作,工作应正常 电源适应能力 5.8 15%十10%范围内,频率为50H2时,机器人工作应正常 当供电电网电压波动,在额定电压的- 5.9电磁兼容性 机器人的电磁兼容性应符合GB/Z19397一2003中6.5的规定 5.g.1辐射敏感度 机器人在受到射频干扰时,工作应正常 具体数值由产品标准规定 5.9.2磁场敏感度 机器人在受到强磁场干扰时,工作应正常 磁场强度由产品标准规定 5.10环境气候适应性 机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时,应能保持正常 其他项目由产品标准规定 表1 工作条件 环境条件 贮存,运输条件 普 通 精 密 环境温度 0C40 10C30C -40C十55C 相对湿度 <90%(40” "C 80%(40C 93%(40C 86kPa~106kPa 大气压力 注;特殊环境机器人,其环境条件由产品标准规定 5.11耐振性 机器人的操作机、控制装置在受到频率为5Hz一55Hz、振幅为0.15mm的振动时,工作应正常 5.12耐运输性 机器人按要求包装和运输后,应保持正常 5.13可靠性 机器人的可靠性用平均无故障工作时间(MTBF)和平均修复时间(MTTR)来衡量,具体数值应在
GB/T26154一2010 产品标准中规定 一般MTBF不小于5000h,MTTR不大于30min. 5.14成套性 5.14.1机器人应包括操作机、控制装置,动力源装置,连接管线等成套设备及可供用户选用的夹持器 等配套装置 5.14.2机器人出厂时,应备有供正常生产使用的附件、维修用的备件及专用工具 5.14.3机器人出厂时,应提供特性数据表、技术说明书或操作,安装、维修说明书等技术文件以及产品 合格证明书 试验方法 6.1试验条件 见JB/T88961999中5.1 6.2外观和结构 按JB/T8896一1999中5.2进行检查,应符合条件 功能检查 见JB/T88961999中5.3 性能测试 6 各轴位移量测量 6 见JB/T8896一1999中5.4.1 4.2工作空间测量 见JB/T8896一1999中5.4.2和GB/T12644一2001中5.5 6.4.3最大单轴速度 在额定负载条件下,使被测关节进人稳定工作状态,其他关节固定,令机器人被测关节以最大 速度做最大范围的运动,测出速度的最大值 重复测量10次,以10次所测结果的平均值作为测 量结果 6.4.4最大合成速度测量 在额定负载条件下,使各关节进人稳定工作状态,令机器人以指令速度做大范围的运动,同时 测出机械接口坐标原点或工具中心点的速度 重复测量10次,以10次测得结果的平均值作为测 量结果 6.4.5位姿准确度及重复性测量 见GB/T126422001中7.2 6.4.6位姿稳定时间及位姿超调量测量 见GB/T126422001中7.4和7.5 6 4.7位姿准确度漂移测量 见GB/12642一2001中7.6 6 4.8最小定位时间测量 见GB/T12642一2001中第9章 6. 4 .9 静态柔顺性测量 见GB/T12642一2001中第10章 6.4.10循环时间 在额定负载和最大速度条件下,机器人按图1所示轨迹从A点运动到D点,并从D点返回至A点 按ABCD-DCBA)进行循环运行
GB/T26154一2010 图1 用仪表计时,测取连续10次循环动作所需时间,求平均值 重复3次,其结果应符合产品标准 (其中l,H的具体尺寸由产品标准规定 6.5安全试验 6.5.1接地电阻测量 见GB5226.1一2008中18.2 6.5.2绝缘电阻测量 见GB5226.1一2008中18.3 6.5.3耐电强度试验 见GB5226.1一2008中18.4 6.6噪声测试 见JB/T8896-1999中5.7 6.7连续运行试验 见JB/T8896一1999中5.6 工艺操作试验 6.8 在正常工艺条件下,按自动装配要求对机器人进行示教编程,并启动机器人进行自动运行,工作应 正常 电源适应能力试验 见JB/T88961999中5.8 电磁敏感度试验 6.10.1辑射敏感度试验 按GB/Z19397一2003中第6章进行 6.10.2磁场敏感度试验 按GB/Z19397一2003中第6章进行 6.11环境气候适应性试验 见JB/T8896一1999中5.10. 6.12振动试验 见JB/T8896一1999中5.11 6.13运输试验 见JB/T88961999中5.12 6.14可靠性试验 由产品标准规定 检验规则 见JB/T88961999中第3章 检验项目 见表2
GB/T26154一2010 表2 序号 检验项目 技术要求 检验方法 出厂检验 型式检验 外观和结构 5.2 6.2" 5.3 功能 6.3 各轴运动范围 4d 6,4.l 工作空间 4e 最大单轴速度 4 6，4.3 最大合成速度 4g 6,4.4 位姿准确度及重复性 6.4.5 4h) 位姿稳定时间及位 4i 6.4.6 姿超调量 位姿特性漂移 o 4j 4.7 4k 最小定位时间 l 4.8 11 静态柔顺性 4D 6.4.9 12 循环时间 6.4.10 4m 13 接地电阻 5,4.2 6,5,1 14 5. 绝缘电阳 4.3 6.5.2 15 耐电强度 5.4.4 6,5,3 嗓声 16 5.5 6.6 5.6 1 连续运行 1 工艺操作 19 电源适应能力 5.8 6.9 20 辐射敏感度 5.9.1 6.10.1 21 6.10." 磁场敏感度 5.9.2 22 环境气候适应性 5.10 6.11 耐振性 23 5.l1 6.12 5.12 耐运输性 2 6.13 可靠性 5.13 6,14 2 26 4t) 耗电功率 注;“o”为检查项目 标志,包装、运输和贮存 9.1标志 g.1.1机器人产品上应装有标牌,标牌上应包括下述内容 a)产品名称 b)产品型号 动力源参数及耗电功率; c d 外形尺寸和重量;
GB/T26154一2010 e)生产编号; D 制造单位名称; 出厂年、月 g 9.1.2包装标志 包装箱外表面上,应按GB/T191一2008规定做图示标志 9.2包装 9.2.1机器人在包装前,必须将操作机活动臂部分牢靠固定 9.2.2操作机底座及其他装置与包装箱底板牢靠固定 g.2.3控制装置应单独包装 9.2.4包装材料符合GB/T47682008,GB/T4879一1999,GB/T5048一1999的规定 9.2.5 若有其他特殊包装要求,应在产品标准中规定 9.2.6包装箱内应有下列文件 a)特性数据表和产品合格证明书; 使用说明书或操作、安装、维修说明书 b e)随机备件、附件及其清单; 装箱清单及其他有关技术资料 d 9.3运输 运输、装卸时,应保持包装箱的竖立位置,并不得堆放 贮存 长期存放机器人产品的仓库,其环境温度为0C一40C,相对湿度不大于80% 其周围环境应无 腐蚀、易燃气体,无强烈机械振动,冲击及强磁场作用 贮存期限及其维护要求由产品标准规定