GB/T37718-2019
机器人用精密行星摆线减速器
Precisionplanetarycycloidalreducersforrobot
- 中国标准分类号（CCS）J19
- 国际标准分类号（ICS）21.120
- 实施日期2020-01-01
- 文件格式PDF
- 文本页数25页
- 文件大小2.83M
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机器人用精密行星摆线减速器
国家标准 GB/T37718一2019 机器人用精密行星摆线减速器 Preisinplanetaryegyeoidalredueersftorrobot 2019-06-04发布 2020-01-01实施 国家市场监督管理总局 发布 币国国家标准化管理委员会国家标准
GB/37718一2019 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 原理图、产品分类、型号及安装尺寸 4.1原理图 4.2产品分类 4.3产品型号 4.4外形安装尺寸 要求 5.1主要零部件 5.2装配 5.3减速器的性能参数要求 .4空载运行 5.5负载运行 ll1 5.G加速度转矩负载运 5.7超载运行 11 5.8传动效率 5.9回差和空程 .10扭转刚度 12 5.1传动误差 12 5.12弯矩载荷 12 12 ,13
润滑与密封 5.14外观 12 12 5.15额定寿命 试验方法 12 6.1试验装置 12 6.2空载试验 14 负载试验 14 6.3 超载试验 l4 6.4 传动效率 l4 6.5 回差、空程,扭转刚度 6.6 15 6.7传动误差 --- 15 16 6.8额定寿命 16 6.9许用弯矩载荷试验 17 6.10外观试验
GB/T37718一2019 17 检验规则 7.1总则 17 7.2出厂检验 17 17 7.3型式检验 8 18 标志,包装、运输和贮存 8.1标志 18 18 8.2包装 18 8.3运输和贮存 19 附录A资料性附录各系列减速器输出端和固定端螺栓连接端口尺寸
GB/37718一2019 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
本标准由机械工业联合会提出
本标准由全国减速机标准化技术委员会(SAC/TC357)归口
本标准起草单位:上海纳博特斯克传动设备有限公司、重庆大学机械传动国家重点实验室、江苏省 减速机产品质量监督检验中心、江苏泰隆减速机股份有限公司、秦川机床工具集团股份公司、中机生产 力促进中心、南京埃斯顿机器人工程有限公司、广州机械科学研究院有限公司、广东产品质量监督检验 研究院、江苏济川创新传动机械研究院有限公司、国机智能科技有限公司、珠海格力电器股份有限公司
本标准主要起草人:宋杰、陈兵奎、丁军、周世才将蔡晓麟、李朝阳、周晓菊、屠卫明、陶桂宝、杨刚、 刘红旗、杜金华、符远翔,吴清锋徐磊琛、唐娟、王海霞、陈健、何君、赵盛、段尧
GB/37718一2019 机器人用精密行星摆线减速器 范围 本标准规定了机器人用精密行星摆线减速器(以下称“减速器”)的术语和定义、原理图,产品分类 型号及安装尺寸,要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存
本标准适用于机器人用减速器 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T191 包装储运图示标志 球墨铸铁件 GB/T1348 GB/T2828.1计数抽样检验程序第1部分:按接收质量限(AQL)检索的逐批检验抽样计划 计数抽样检验程序第1部分;小总体声称质量水平的评定替序 GB/T2828.ll GB/T3077 合金结构钢 GB/T13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T18254高碳铬轴承钢 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件
3.1 机器人用精密行星摆线减速器pr recisionplanetaryeycoidalreducersforrobot 由渐开线行星齿轮减速机构和摆线针轮减速机构组成的精密传动装置,如图1所示
摆线齿轮eyeloidalgear 齿廓为准确(或近似)摆线的等距曲线形状的盘形或圆环形齿轮
[GB/T10107.1一2012,定义2.1.1.1] 3.3 针轮pigear 个圆柱形或圆环形齿轮,其轮齿由若干个圆柱销所构成,而且这些圆柱销的轴线均匀分布于同 圆周上并与该齿轮轴线平行,其固定诸圆柱销的机体称为针齿壳
[GB/T10107.1一2012,定义2.1.1.2] 3,4 crankshaft 曲轴 通过轴承安装在行星架上,带曲柄结构的,将行星齿轮的自转转换为驱动摆线齿轮偏心摆动的轴形 零件
GB/T37718一2019 3.5 行星架planetcarrier 通过轴承安装在针齿壳上,同时通过曲轴接受摆线齿轮的低速转动并将其输出至外部负载的支架 型零件
3.6 传动比transmissionratio 输人转速和输出转速之比值
3.7 加速度转矩accelerationtorque 减速器工作时(特别是加速减速转动)输出端的最大许用转矩
3.8 滞回曲线hysteretieeurve 输人端固定,给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载,记录输出 端对应的转矩、转角值，绘制完成的封闭的转矩-转角曲线
3.9 回差backlash 输人端固定,正反向旋转输出端至额定转矩时,两个方向上0转矩时输出端的转角值之差
3.10 空程lostmotion 输人端固定,由正向改为反向旋转输出端时,输出端在3%和-3%额定转矩下的转角值之差
3.11 额定寿命ratellife 减速器在额定输出转矩和额定输出转速下工作时的寿命,即试验后碱速器保持正常运转且回差和 空程的增加量小于标称值
3.12 lsin 扭转刚度torsional nesS 输人端固定,在输出端施加一个扭转力矩时,1/2倍和1倍的额定输出转矩差值和输出端转角差 之比 3.13 传动误差 tranSmiSsiOnerrOr 输人轴单向旋转时,输出轴的实际转角与理论转角之差
3.14 许用弯矩载荷allowablemomentload 减速器承受的径向载荷和偏心轴向载荷的力矩矢量和的最大值
3.15 瞬时加速转矩momentarymaxallowableaccelerationtorque 减速器允许承受的瞬时最大转矩值
原理图、产品分类、型号及安装尺寸 4.1原理图 减速器输出形式可分为壳体固定法兰输出、法兰固定壳体输出两种类型,原理示意图如图la、 图1b)所示
GB/37718一2019 壳体固定法兰输出 法兰固定壳体输出 说明 -针齿壳; -针齿; 摆线齿轮; -行星架 -曲轴 太阳轮; 行星齿轮 图1原理示意图 4.2产品分类 减速器分为实心型和中空型两种,实心型又分为圆柱齿轮内置式和圆柱齿轮外置式
4.3产品型号 43.1减速器的型号 减速器的型号由识别代号、规格代号、型式代号、传动比、精度代号组成,如图2所示
GB/T37718一2019 -精度代号 传动比 -型式代号 规格代号 识别代号 图2产品型号组成示意图 示例1;x×××-320E-171,识别代号待定的输出转矩为3136Nm,传动比171,精度1分的实心型圆柱齿轮内置 式机器人用精密行星摆线减速器
示例2:××××-100C-36,75-3,识别代号待定的输出转矩为980Nm,传动比为36,75,精度3分的中空型机器人用 精密行星摆线减速器 4.3.2识别代号 减速器生产企业为产品自行设定的识别代号
4.3.3规格代号 减速器的规格代号根据额定输出转矩区分,其对应关系分别见表1、表2和表3. 表1E系列规格与额定输出转矩对应关系 单位为牛米 20 规格代号 40 80 110 160 320 450 额定输出转矩 58 167 412 784 1078 1568 3136 4410 表2N系列规格与额定输出转矩对应关系 单位为牛米 规格代号 25 42 60 100 125 160 380 500 700 额定输出转矩 245 412 600 1000 1225 1600 3724 4900 7000 表3C系列规格与额定输出转矩对应关系 单位为牛米 规格代号 10 27 50 100 200 320 500 额定输出转矩 98 265 490 980 196 3136 4900 4.3.4型式代号 减速器的型式代号由字母表示 -实心型圆柱齿轮内置式外形结构系列减速器; -实心型圆柱齿轮外置式外形结构系列减速器 -中空型外形结构系列减速器
GB/37718一2019 4.3.5传动比 减速器的传动比一般应符合表4的规定,也可和用户协商确定
表4减速器的传动比 传动 型式 规格代号 传动比 方式 代号 3 43 53.5 59 79 103 20 51 81 105 121 141 161 51 81 05 121 153 51 80 81 101 121 153 E 81 110 11 61 175.28 87 10 l60 29 145 171 320 129 171 8 14们 185 l01 8 450 1o1 129 154.8 171 192. 4 25 81 107.66 126 137 164.07 4 87 42 105 126 141 164.07 4 145.61 60 81 102.17 121 161 80 4 81 101 129 14l 171 针轮 100 4 87 102.17 121 141 161 固定 N 125 102.17 121 145.61 4 81 161 160 4 81 102.81 125.21 156 201 117 185 380 75 93 139 162 500 87 105 23 144 159 192.75 700 105 118 142.44 159 183 203.52 21 10 27 36.57 50 32.54 100 36.75 200 34.86 320 35.61 500 37.34 42 58 78 30 52.5 102 20 56 80 104 120 l40 160 56 行星架 40 80 104 120 152 E 固定 56 20 152 80 80 l00 110 80 10 160 174.28 16o 80o 100 128 144 170
GB/T37718一2019 表4续 传动 型式 规格代号 传动比 方式 代号 320 128 14o 170 80 l00 184 E 45o 8o 100 153.8 128 170 191. 25 40 8o 106.66 25 136 63.07 42 40 80 104 125 140 163.07 60 40 80 101.17 120 144.61 160 80 40 80 100 128 140 170 行星架 因定 8o 12o 100 40 140 101.17 160 N 125 8o 1o1.17 20 144.61 160 40 160 40 80 101.81 124.21 155 200 380 74 92 116 138 161 184 500 80 104 122 143 158 191.75 700 l04 l17 l4l.44 158 182 202.52 4.3.6精度代号 精度代号标记应符合表5的规定
表5精度代号标记方法 目 求 项 要 标记方法 不标注 标称值符合表10,表ll、表12 回差 标称值超过表10,表11、表12 标注标称值 注;产品回差的标称值<3分,则精度代号标记为3
外形安装尺寸 4.4 4.4.1E系列外形安装尺寸 E系列外形安装尺寸如图3所示,应符合表6的规定
GB/37718一2019 图3E系列外形安装尺寸图 表6 E 系列外形安装尺寸表 单位为毫米 规格代号 尺寸代号 20 11o 160o 320 450 40 80 122 145 190 222 244 h7 28o hh7 325h7 370h7" A h7 h B 103 123 160h7 190h7 7 86 135 160 182 204 275 h 105h7 h7 h7 h7 C h7 245h7 H7 H7 50H7 62H7 80H7 H7 H7 Hr D 26 32 1l0 130 l154 E 19 22 27 37 39 43 47 51 F 103 124 160 189 208 240 284 328 1 53 65 76 92.5 125 84 104 140 M 40 61 52.5 64 72 85.5 101.5 114 N 1 14 5.5 4.4.2N系列外形安装尺寸 N系列外形安装尺寸如图4所示,应符合表7的规定
5 g 图4N系列外形安装尺寸图
GB/T37718一2019 表7N系列外形安装尺寸表 单位为毫米 规格代号 尺寸 代号 25 42 60 80 l00 125 160 380 500 700 159 189 221 295 325 395 133 183 208 238 内A 6B 13h7" 136h7 160h7160h7 179h7186h7202 h7 252h7284h7350 h1 C 94 h7 118h7140 h7 140h7 160h7 160 h 179h7222h7253h7315 h D 120H7134H7170H7180H7 35 40 42 49 70 E 24 30 35 42 42 h7 ht h7 h 声F 113h7 136h7 160 160h7 179h7 186 202 252h7284h7353 62 74 80 80 104 131 170 65.5 69.5 37.5 M 56.3 59.5 65 70.2 110 125 46.8 64.5 89.6 106.5 N 5.7 5.7 8.9 11.5 16.15 16 25 42 32.2 32.5 31.9 37.6 36.9 40.7 54.2 53.4 58.9 4.4.3C系列外形安装尺寸 C系列外形安装尺寸如图5所示,应符合表&的规定 图5c系列外形安装尺寸图 表8c系列外形安装尺寸表 单位为毫米 规格代号 尺寸代号 10 21 50 100 200 320 500 h7 h7 h hh7 h A 147 182h7 222.5 250.5h7 347 440 520 222h7 2507 hh7 5207 B 146h7 181h7 346 440h7 C 110 h7 140h7 176h7 199h7 260h7 340 h7 390h7
GB/37718一2019 表8(续 单位为毫米 规格代号 尺寸代号 10 21 50 100 200 320 500 47 h D 34H7 H7 66HH7 173H7 100H7 140HH7 150 71 90 57 E 31 43 138 138 59 79 67.5 82.5 120,5 126 162.5 M 45.5 52.5 63 67.5 95.5 123 88 N 5.5 7.5 25.35 29.35 32.25 38.35 55.2 70.75 79.7 4.4.4输出端和固定端螺栓分布尺寸 输出端和固定端螺栓连接端口分布尺寸参见附录A,也可和用户协商确定
4.4.5输入端结构与尺寸 输人端结构,为外部齿轮轴同减速器行星齿啃合(型式代号E、型式代号N)或中心齿啃合(型式代 号C),形成的齿轮副
外部齿轮轴的外形尺寸应由减速器生产企业与用户共同协商定制
要求 5.1主要零部件 减速器的主要零部件包括针齿壳、行星架、行星齿轮、摆线齿轮、曲轴、针齿,性能、热处理质量应符 合表9的规定,也可采用力学性能相当或较高的其他材料
表9主要零部件要求表 零 部 件 表面硬度 料 GB/T1348中QT400-18 HBw120HBw175 针齿壳 行星架 GB/T1348中QT400-18 HBw120~HBw175 行星齿轮 GB/T3077中的15CrMo HRC58~HRC62 摆线齿轮 GB/T3077中的15CrMo HRC58HRC62 曲轴 GB/T3077中的15CrMo HRC58一HRC62 GB/T18254 HRc58~HRCc62 针齿 中的GCr" rl5 5.2装配 装配完成的减迷器应符合以下规定 -装配前各零部件应清理干净,不得有毛刺,卷边、锈蚀、异物等; -装配过程中零件不得磕碰、划伤和锈蚀; 各连接件、紧固件不得有松动现象;
GB/T37718一2019 各接合面密封处不得有渗漏油现象; 运转平稳,不得有异常的冲击,振动和声响
5.3减速器的性能参数要求 减速器的性能参数应符合表10表11、表12的规定
当回差大于表10,表11和表12规定时应依据4.3.6在精度代号中予以标示
表10E系列减速器性能参数表 扭转 传动 许用弯矩 瞬时加 额定输 额定输 加速度转矩 回差 空程 传动效率 规格 载荷 刚度 误差 速转矩 出转矩 出转速 Nm1 (' ' 代号 Nm/(' (") Nm Nm r/mmin s 117 80% 58 30 1.5 1.5 16 80 196 294 167 15 412 39 882 80% 20 70 833 412 15 1029 86 60 1666 80% 2058 9 80 784 15 1960 157 50 2156 80% 3920 1l0 1078 15 2695 235 50 2940 80% 5390 15 160 1568 3920 314 50 3920 80% 7840 15 320 3136 7840 784 50 7056 80% 15680 80% 4410 15 11025 50 8820 22050 450 941 表11 N 系列减速器性能参数表 许用弯矩 瞬时加 扭转 传动 额定输 额定输 加速度转矩 回差 空程 传动效率 误层 载荷 规格 刚度 速转矩 Nm (' (' 出转矩 出转迷 代号 Nm/(' Nm Nm r/min Nm 25 245 15 612 49 70 784 80% 1225 15 42 412 1029 90 60 1660 80% 2058 80% 60 600 15 1500 160 50 2000 3000 8o 15 196o 170 215o 3920 784 50 80% 100 1000 2500 250 50 2700 80% 5000 15 125 1225 15 3062 267 50 3430 80% 6125 15 50 160 1600 4000 392 4000 80% 8000 15 380 3724 9310 758 50 7050 80% 18620 15 50 500 4900 12250 1296 l1000 80% 24500 17500 80% 700 7000 15 50 15000 35000 2080 10
GB/37718一2019 表12 C 系列减速器性能参数表 传动 许用弯矩 瞬时加 扭转 额定输 额定输 加速度转矩 回差 空程 传动效率 规格 刚度 误差 载荷 速转矩 出转矩 'y 'y 出转速 Nm 代号 Nm/' (" Nm Nm m r/min 15 10 98 245 28 70 686 80% 490 27 265 70 80% 1 662 88 980 1323 50 1225 153 1764 80% 490 1 60 2450 100 98o 15 245o 306 50 2450 80% 4900 15 200 1961 4900 588 50 8820 80% 9800 15 7840 1176 2058o 320 3136 50 80% 15680 500 4900 15 12250 2058 50 34300 80% 24500 5.4空载运行 空载运行时减速器不得出现联结件松动接合处漏油和产生异常声响等现象
5.5负载运行 在额定输出转速下,逐级加载至额定转矩下运行时,减速器不得出现联结件松动、接合处漏油和产 生异常声响等现象
5.6加速度转矩负载运行 在加速度转矩下,并保持针齿壳温度低于60C运行时,减速器不得出现联结件松动,接合处漏油和 产生异常声响等现象
减速器的加速、减速许用转矩应符合表10,表11、表12的规定
5.7超载运行 超载试验后,启动时能正常运转,应无异常的振动和噪声
5.8传动效率 额定转矩、额定输出转速下,减速器的传动效率应符合表10,表11,表12的规定
5.9回差和空程 通过减速器滞回曲线(如图6所示)检验,测量0转矩时的回差,及士3%额定转矩时的空程值
减速器的回差和空程应符合表10,表11,表12的要求
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GB/T37718一2019 转角e 同美 转矩1 -3%额定转知 f3%额定转矩 -100%额定转矩 100%额定转矩 图6滞回曲线特性图 5.10扭转刚度 根据减速器的滞回曲线可得到扭转刚度值,如图6所示
滞回曲线中,负载转矩与相应弹性变形转 角的比值,b/a即为扭转刚度
b=额定转矩/2
扭转刚度值应符合表10,表11,表12的规定
5.11传动误差 传动误差应符合表10,表11、表12的规定
5.12弯矩载荷 施加符合表10,表11、表12的弯矩载荷,运行规定的主轴承额定寿命时间后,减速器主轴承无 异常
5.13润滑与密封 工作前应按产品说明书的要求密封并加注符合要求的涧滑油脂,运转过程中不得出现油脂渗漏 现象 5.14外观 外观应光滑,无毛刺、划伤、锈蚀和工艺缺陷;壳体与其他部位的接合处应平整
5.,15额定寿命 额定寿命应不低于6000
6 试验方法 6.1试验装置 试验装置分为旋转类试验装置和弯矩载荷试验装置
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GB/37718一2019 6.1.1旋转类试验装置 试验装置的驱动与加载方式不受限制,性能试验时应能保证加载转矩和转速稳定,运转中能进行加 载和卸载;精度试验时,仪器各活动部分或运动部件,运动应平稳,灵活、灵敏,无阻滞现象,并能保证测 量精度、法兰安装面平面度、测试系统的同轴度
被测样品安装前应加注符合说明书要求的润滑油脂， 安装时保证被试样品与试验装置同轴,安装好的试验系统应运转灵活
试验台示意图如图7所示
说明 -驱动电机; 转矩转迷传感器 -角度传感器; -被测样品; 加载装置 图7旋转类试验台示意图 6.1.2弯矩载荷试验装置 试验装置由电机驱动
负载为梁柱,末端有加载装置
加载装置运行时能够加载/卸载,载荷稳定 被测样品应按照要求安装
试验台示意图如图8所示 13
GB/T37718一2019 说明: 电机 减速器; 横梁; 轴承; 加载器; 径向负载的力臂 由加载器提供的径向负载
图8弯矩载荷试验台示意图 6.2空载试验 额定输出转速下正反向各运转30min 6.3负载试验 在保证壳体温度不超过60C的运转条件下首选额定输出转速),逐级施加25%、50%、75%和 100%的额定负载,前三阶段运转时间为20min,100%额定负载运行2h
反向按同样的操作一次
6.4超载试验 输出端在5s内逐渐将负载加载至瞬时加速转矩,持续5s后在5s内逐渐卸载,正、反向各运行 一次
6.5传动效率 6.5.1试验条件 在负载试验结束后,将减速器冷却至室温(23士5)C,在额定输出转速和额定输出转矩条件下运转
采集试验数据,并进行处理,得到传动效率测量值
6.5.2数据采集 在额定输出转速和额定输出转矩下,记录各传感器测量的输人端/输出端转矩
在输出端旋转一周 内,均匀地采集至少5组数据
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GB/37718一2019 6.5.3数据处理 传动效率按式(1)求得: ×100% 7=广 式中: 传动效率 T 输出转矩的平均值,单位为牛米(Nm); T -输人转矩的平均值,单位为牛米(N m; -减速器的理论传动比(见表4)
6.6回差、空程、扭转刚度 6.6.1滞回曲线试验 回差、空程、扭转刚度在滞回曲线试验中得出
固定被试样品外壳及输人端,将输出端与试验系统 连接,驱动输出端回转
测量输出端在正反向额定转矩范围内,转矩和转角值的变化,绘制以转矩载荷 为横坐标、扭转角度为纵坐标的滞回曲线
6.6.2 回差 为滞回曲线(图6)中转矩为0时的扭转角之差值
6.6.3 空程 为滞回曲线(图6)中十3%额定转矩时扭转角平均值与一3%额定转矩时扭转角平均值之差值
6.6.4扭转刚度 为滞回曲线(图6)中b/a之比值
b一额定转矩/2,a=从额定转矩/2到额定转矩的扭转角增量 6.7传动误差 被试样品外壳固定
驱动被试样品在输出转速<5r/min和空载下正转或反转
待输人端转速稳 定(转速波动<1r/min)后,开始采集角度传感器信号,同步记录输人、输出端转角值,在输出端转动 周范围内,计算减速器每一采样时刻的传动误差,同时,以输出端转角为横坐标,以传动误差值为纵坐 标,绘制传动误差曲线(图9)
在输出端转动一周的范围中,最大轮廓峰高与最大轮廓谷深之差的绝对 值,即为传动误差,如式(2)所示
0
9 0 e 式中: 传动误差,单位为秒(")
输人端转角,单位为度("); 0m 减速器的理论传动比(见表4); 输出角,单位为度(")
6t 15
GB/T37718一2019 60 40- 20- -20 一40 一60. 72 08 180 251 287 323 359 输出角e./") 图g传动误差曲线示意图 6.8额定寿命 寿命试验装置同6.1.1,其试验步骤如下 -加载运行前,应检查减速器的安装是否正确和是否按照要求加注了润滑油脂;试运行时减速器 应运行平稳,不得出现接合处漏油、气孔溢油、产生异常声响等现象 -加载加速、减速允许转矩试运行,从0开始逐渐提高转速,调整减速器转速的同时,测量减速器 针齿壳的温度,使其不大于60C
此时的转速即为输出转速 在上述试验条件(加速、减速许用转矩,调整得出的最终输出转速)下稳定运行,保持无异常状 态运行至该条件下试验时间(LT)时停止
减速器实际寿命(LT),根据使用条件通过式(3)计 算得出
允许寿命试验时间为累计时间 -测量减速器的回差/空程,判断其增加量是否小于标称值
又"x( L?=L T 式中 L 试验时间,单位为小时(h)5 L 减速器额定寿命,单位为小时(h),本标准减速器的此值设定为6000h; 试验时实际输出转矩,单位为牛米(N
m; 试验时实际输出转速,单位为转每分(r/min); 额定输出转矩,单位为牛米(N
1 T ，m; -额定输出转速,单位为转每分(r /min
n0 其中,T,n,详见表10,表11,表12 6.9许用弯矩载荷试验 通过检查弯矩载荷试验下减速器主轴承使用寿命是否满足要求,来判定减速器的许用弯矩载荷是 否符合性能参数表要求
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GB/37718一2019 其试验装置应符合6.1.2规定设置,试验步骤如下: 加载运行前,应检查减速器的安装是否正确和是否按照要求添加了使用的润滑油脂;试运行时 减速器应运行平稳,不得出现接合处漏油、气孔溢油、产生异常声响等现象
通过调节F的大小,将弯矩载荷设定为2M
加载2M
试运行,从0开始逐渐提高转速,调 整减速器转速的同时,测量减速器针齿壳的温度,使其不大于60C
此时的转速为输出转速 在上述试验条件下(2M载荷,调整得出的最终输出转速)稳定运行,保持无异常状态
运行至 该条件下主轴承试验时间(LM)后停止
减速器主轴承试验时间(LM),根据使用条件式(4)计 算得出
检查减速器主饷承有无异常与损坏,判断此减速器是否满足许用弯矩载荷的要求
4) L从=LM×" - 2M 式中 主轴承试验时间,单位为小时(h); LM 主轴承额定寿命,单位为小时(h),本标准减速器的此值设定为12000h; LM 额定输出转速,单位为转每分(r/nmin); 1 -试验时实际输出转速,单位为转每分(r/min); M 许用弯矩载荷,单位为牛米(N
m); -弯矩载荷之比的指数,根据主轴承类型确定,球轴承时为3,滚子轴承时为10/3
M、n,详见表10,表ll1,表12
6.10外观试验 目测
检验规则 7.1总则 减速器应进行出厂检验和型式检验
7.2出厂检验 每台减速器应经过出厂检验
检验项目包括: 外观质量; 回差; 空程; 扭转刚度 传动误差 7.3型式检验 7.3.1检验范围 凡属下列情况之一时,均应进行型式检验: -新产品试制定型鉴定; 产品在设计、工艺、材料等方面有较大改变,足以影响产品性能时; -有关部门提出检验要求时,抽样方法依据GB/T2828.1或GB/T2828.11进行
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GB/T37718一2019 7.3.2检验项目 试验项目除出厂检验项目外,还包括: -空载、负载和超载能力; 加速、减速许用转矩; 传动效率; 寿命 许用弯矩载荷
8 标志、包装、运输和贮存 8.1标志 减速器应在易识别的位置设置产品标识,其要求应符合GB/T13306的规定,标识内容应包括: 产品名称和型号; 传动比; 制造商; 出厂日期或批号; 出厂编号
8.2包装 减速器应作防锈和防物理破坏处理
减速器包装应符合GB/T191及GB/T13384的规定或客户的要求
还应附带下列资料: 产品合格证; 装箱单; 使用说明书; 客户要求的其他文件
8.3运输和贮存 8.3.1运输 不应让减速器受到强烈冲击,振动
应有防雨雪侵害措施
8.3.2贮存 贮存场所应满足以下条件 -环境温度在一10C40C 温度可控; 湿度在85%以下无结露; 无雨,雪侵害; 无易燃性、挥发性、腐蚀性气体或尘埃; 振动较少 18
GB/37718一2019 录 附 A 资料性附录 各系列减速器输出端和固定端螺栓连接端口尺寸 型式代号E系列 A.1 型式代号E系列的端口尺寸图和螺栓连接端口尺寸见图A.1和表A.1
-2 -D 图A.1型式代号E系列的端口尺寸图 表A.1型式代号E系列螺栓连接端口尺寸 单位为毫米 规格代号 尺寸 代号 6E 20E 40E 80E 110E l60E 320E 450E 16 16 16 12 12 16 24 6 6 C 12 15 18 21 D 5.8 6.8 11 13 13 13 E M8 M10 M14 M10 M12 M16 M16 M16 M8 M10 M14 M8 M12 M8 M1o M12 113 135 175 206 226 26o 304 348 g h 54 65 110 85 100 145 172 90 姑1 72 58 98 142 138 18o 224 250 l 12 15 18 29 18 15 25 30 2 12 15 18 13 18 11 16 18 19
GB/T37718一2019 A.2型式代号N系列 型式代号N系列的端口尺寸图和螺栓连接端口尺寸见图A.2和表A.2
C--于2 b一一工t1 图A.2型式代号N系列的端口尺寸图 表A.2型式代号N系列螺栓连接端口尺寸 单位为毫米 规格代号 尺寸 代号 25N 100N 500N 700N 42N 60N 16oN 38ON 80N 125N 20 16 24 28 16 6 18 16 6 32 12 14 15 18 21 18 15 33 26 1m 11 13 D 5.8 6,.8 6.8 13 M10 M8 M10 M8 M10 M12 M6 M10 M8 M8 M10 M10 M12 M12 M12 M16 148 175 220 276 305 374 g 123.5 172 194 204 65 76 84 86 170 9l h 85 06 124 220 285 73 108 118 157 200 1 13 18 19 14.5 15 17.5 t2 10 14 13 15 17.5 18 19 1s 25 20
GB/37718一2019 A.3型式代号c系列 型式代号C系列的端口尺寸图和螺栓连接端口尺寸见图A.3和表A.3
4一少D 8 e 图A.3型式代号C系列的端口尺寸图 表A.3型式代号c系列螺栓连接端口尺寸 单位为毫米 规格代号 尺寸 代号 10C 27C 50C 100C 200c 320C 500C 14 224 12 16 15 18 ll D 6.,6 6.6 13 13 13 M8 M8 M1o M12 M1l6 M16 M16 134 169 208 233 324 415 495 g 82 116 133 16o 194 294 320 h 13 20 25 15 18 29 28
机器人用精密行星摆线减速器GB/T37718-2019
在机器人的运动控制中，行星摆线减速器是一种非常重要的装置。它可以降低电机转速，提高扭矩，并且具有体积小、重量轻、精度高等优点，因此被广泛应用于机器人中。
为了保证机器人精密行星摆线减速器的质量，GB/T37718-2019规范提出了一系列的标准和要求。其中包括：
- 设计要求：规定了行星摆线减速器的设计原则和技术要求，包括外形尺寸、传动比、承载能力等。
- 生产要求：明确了行星摆线减速器的生产工艺和流程，包括材料选用、加工工艺、装配过程等。
- 测试方法：GB/T37718-2019规范提供了多种测试方法，包括负载试验、噪声测试、耐久性试验等，根据具体情况选择合适的测试方法。
- 检验标准：对于不同的机器人应用场景，制定了不同的检验标准，包括精度、扭矩、噪声等方面。
在设计、生产和测试过程中，GB/T37718-2019规范还提出了许多细节要求。比如，在设计过程中需要考虑各种工况下的传动比，以保证机器人的稳定性和可控性；在生产过程中需要对每个零部件进行严格的检查和测试，以保证行星摆线减速器的可靠性和耐久性。
总的来说，GB/T37718-2019规范为机器人用精密行星摆线减速器的设计、生产和测试提供了全面的指导，有助于保证行星摆线减速器的质量和可靠性，进一步推动机器人技术的发展。
