机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件

机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件

国家标准 GB/T36491一2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件 Precisioneyeoidalpinplanetarygeartransmissionforrobot Generaltechnicalreguirements 2018-07-13发布 2019-02-01实施 国家市场监督管理总局 发布 币国国家标准化管理委员会国家标准
GB/T36491一2018 次 目 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 常用结构形式 5 技术要求 6 试验方法 检验规则 8 标志包装、运输和储存 附录A资料性附录产品分类 20 附录B规范性附录性能参考值
GB/36491一2018 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草 请注意本文件的某些内容可能涉及专利 本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任 本标准由机械工业联合会提出 本标准由全国齿轮标准化技术委员会(SAC/TcC52)归口 本标准起草单位;江苏省减速机产品质量监督检验中心,郑州机械研究所有限公司、南京康尼机电 股份有限公司、重庆大学机械传动国家重点实验室、中机生产力促进中心、郑州高端装备与信息产业技 术研究院有限公司、广东产品质量监督检验研究院、工业和信息化部电子第五研究所、南京高速齿轮制 造有限公司、南京工程学院、浙江双环传动机械股份有限公司、江苏济川创新传动机械研究院有限公司 本标准主要起草人;王志刚、丁军、史旭东唐媚,张立勇、陈兵奎、刘红旗、管洪杰、张杰、张敬彩 陶桂宝、吴清锋、丁小健、瞿虎春、左健民、张靖、位云成、周晓菊、李朝阳、石祥鹏、王海霞、徐磊琛、陈健 何君
GB/36491一2018 机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置 通用技术条件 范围 本标准规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置(以下简称传动装置)的术语和定义、常用结构 形式、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和储存 本标准主要适用于机器人领域,也可用于对传动装置要求体积小,质量轻,大速比、大扭矩,高精度、 高刚度、高可靠度的其他工业领域 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件 凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 GB/T191包装储运图示标志 计数抽样检验程序第部分小总体声称质量水平的评定程胖 GB/T2828.l1 GB/T6404.1齿轮装置的验收规范 第1部分;空气传插嗓声的试验规范 GB/T13306标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件 3.1 启停允许转矩allowabletorqueduringaccelerationordeceleration 在正常启动或停止过程中,输出端被允许的最大负载(含惯性)转矩 3.2 反向启动转矩backdriingtorque 增速启动转矩 输人端无负载缓慢扭转输出端至输人端产生旋转时所需的转矩 3.3 空载摩擦转矩no-loadrunningtorque 输出端无负载,驱动输人端,不同稳定转速下的输人转矩 也可按传动比换算到输出端的转矩,并 绘制转速-转矩曲线 3.4 瞬时最大允许转矩 momentarymaximumallowabletorqe 受到意外冲击时,输出端承受的瞬时最大转矩的允许值 3.5 允许弯矩allowablebendingmoment 为保证正常运行,输出端承受弯矩的允许值
GB/T36491一2018 3.6 瞬时最大允许弯矩momentarymaximumallowablemoment 受到意外冲击时,输出端承受的瞬时最大弯矩的允许值 3.7 弯曲刚度bhendingrigidity 输出端承受的弯矩与输出端轴线弹性偏转角的比值 3.8 扭转刚度torsionalrigidity 输人端固定,输出端承受的转矩与输出端的弹性扭转角的比值 3.9 滞回曲线hysteresis CurVe 输人端固定，给输出端逐渐加载至额定转矩后卸载,再反向逐渐加载至额定转矩后卸载,记录多组 输出端转矩、转角值,绘制完成的封闭的转矩-转角曲线 如图1所示 转角 额定转矩 33% 100% -100% 图1滞回曲线 3.10 回差Iostmotion 滞回曲线上,士3%额定转矩处两组交点的中点的转角差的绝对值 如图1所示 3.11 传动误差transmissionerror 输出端实际输出转角与理论输出转角之差 常用结构形式 摆线针轮行星齿轮传动装置的常用结构形式一般包括行星摆线针轮、摆线针轮两种,具体分类参 见附录A 行星一摆线针轮的结构原理如图2所示,结构尺寸见附录B; 摆线针轮的结构原理如图3所示,结构尺寸见附录B
GB/36491一2018 CP齿轮 PCP齿轮 针销 输出法兰 输入轮 输出端 输入端 输入端 输出端 曲柄轴 曲柄轴 行星轮 针销 外壳 图2行星一摆线针轮结构原理图 图3摆线针轮结构原理图 技术要求 5.1外观 外观应满足下列要求: 应光洁,无毛刺、碰伤、划伤、锈蚀和涂覆层剥落 a b 壳体与其他部位的接合面应平整 5.2装配 装配应满足下列要求: a)各连接件、紧固件不松动 b) 各密封处和接合处不漏油、不渗油; 运转平稳、无冲击 c 5.3启停允许转矩 应符合表B.3的规定 5.4反向启动转矩 应不大于表B.3的规定 5.5空载摩擦转矩 在额定转速下,应不大于表B.3的规定 5.6空载试验 不得出现连结件松动、冲击和异响等现象
GB/T36491一2018 5.7负荷性能试验 不得出现连结件松动、冲击和异响等现象 5.8超载试验 按启停允许转矩运行10nmin,按瞬时最大允许转矩运行3s,传动装置仍能正常运行 5.9壳体最高温度 在额定转速下加载至额定转矩,达到热平衡后壳体最高温度应不大于60C 5.10传动效率 在额定转速和额定转矩下,应不低于80% 5.11噪声 在额定转速和额定转矩下,应不大于表B,.4的规定 5.12瞬时最大允许转矩 应符合表B.5的规定 5.13允许弯矩 应符合表B.6的规定 5.14瞬时最大允许弯矩 应符合表B.5的规定 5.15弯曲刚度 应不小于表B.6的规定 5.16扭转刚度 应不小于表B.6的规定 5.17回差 应符合表B.7的规定 5.18传动误差 应符合表B.7的规定 5.19额定寿命 在额定转速和额定转矩下,连续正常运行时间应不少于6000h 5.20使用环境条件 温度:-1040C
GB/36491一2018 试验方法 6.1外观 目测 6.2装配 用手正反向转动传动装置,输出端各向转动一周以上,检查有无异常响声和不平稳转动现象 6.3启停允许转矩 将负载调至额定转矩,带载启动传动装置,绘制时间-转矩曲线,取峰值 6.4反向启动转矩 输人端无负载,在输出端施加缓慢、平稳增加的转矩,用转矩传感器记录该值,同时用角度传感器记 录输人端的转动 当输人端开始转动的瞬间输出端的转矩值,即为反向启动转矩 6.5空载摩擦转矩 输出端无负载,驱动输人端从零速逐渐增至额定转速 在此过程中,连续多次读取稳定转速下的输 人端转矩值,乘以传动比后即可得到不同转速下的空载摩擦转矩 绘制空载摩擦的转速-转矩曲线,如 图4所示 450 400 350 300 250 200 150 100 50 10 12 输出转速/r/min) 图4空载摩擦的转速-转矩曲线图 6.6空载试验 在额定转速下正,反向各空载运行不少于301 min 6.7负荷性能试验 在空载试验后进行 在额定转速、额定转矩下运行至温度平衡 反向进行同样的操作 .8超载试验 在空载试验和负载试验后进行 按启停允许转矩运行10min,按表B,5规定的瞬时最大允许转矩
GB/T36491一2018 运行3s,试验次数为3次 6.9壳体最高温度 在额定转速、额定转矩下运行,每隔10min记录壳体温度数值 当30min内温差小于1C时,记 录壳体最高温度 6.10传动效率 在不同工作转速下运行,转速稳定后分级加载至额定转矩,测量至少5个转矩级别下输人输出端的 转矩、转速值,得到不同转速下的转矩一效率曲线 6.11噪声 在额定转速和额定转矩下,噪声检验按GB/T6404.1进行 6.12瞬时最大允许转矩 在超载试验中完成验证 6.13允许弯矩 在额定转速和额定转矩下,按图5中的加载方式施加表B.6规定的允许弯矩完成验证 6.14瞬时最大允许弯矩 在额定转速和额定转矩下,按图5中的加载方式施加表B.5规定的瞬时最大允许弯矩,时长不超过 6.15弯曲刚度 输出端按图5方式加载,施加互相垂直的负载力w和负载力w 逐步增加负载力w、,w,记录 0_w、w,的值 根据公式(1),计算出弯曲刚度K 输出轴安装面 图5外部载荷图
GB/36491一2018 wL1十wL K= 0×10 式中 输出法兰的偏转角 K 弯曲刚度; W,w 负载力; L1、L 负载力作用点到基准的距离 6.16扭转刚度 根据图6滞回曲线示意图,按公式K=d/e,计算出扭转刚度K 转角 烟 额定转矩 回 -3 100% -100% 图6滞回曲线上扭转刚度计算示意图 6.17回差 根据图6所示的滞回曲线,按定义计算回差值 6.18传动误差 在轻载额定转矩的3%一5%)和低输人转速(不大于200r/min)状态下,在输出端转动一周范围 内,连续多次采集输人端、输出端转角值,将输出端转角测量值与理论值进行比较,绘制传动误差曲线 图,如图7所示
GB/T36491一2018 0.75 0.5 0.25 A中t的 阿画 -0.25 -0.5 -0.75 60 00120140160180200220240260280300320340360 20 40 80 输出转角/(” 图7传动误差曲线 6.19额定寿命 模拟试验件在机器人中的工作状况,从输人端驱动试验件,使输出端作往复摆动,摆动角卓的范围 为45"90',加/减速区摆动角度为中.,等速区角度范围一2中.)应不小于0" 按照等加/减速曲线或 正弦加/减速度曲线进行加载寿命试验,试验时最大加速度应保证试验件最大输出转矩不大于额定输出 转矩的2.5倍,最大转速不大于试验件额定转速(试验件壳体温度应控制在60C以内) 实时测量各个 时间段1,的负载转矩T、转速ni,转矩测量精度不低于满量程的1% 输出端固定刚体负载,模拟实际使用工况的周期性负载转矩T的变化,有 ..(2 T=Je十习(m,Ar,cos内, 式中: 输出轴上刚体负载的转动惯量，小=习m,; 输出轴角加速度; 输出轴上刚体负载中各质点的质量; m 该质点到转动轴线的半径 -输出轴上刚体负载质心的摆动角位移 声 重力加速度 寿命试验所需时间根据试验负载和试验转速,按照滚动轴承的疲劳寿命计算方法进行 =t儿 T;/n.T=n,T;习t;/习(从,T: (3 式中 额定转矩下的设计寿命; -输出端额定转速; 输出端额定转矩; 试验时输出端平均转速,nm=习(t,n,)/习',; 试验时输出端平均负载转矩,T丽=[习(,n,T/习(,n)]' -寿命指数,对摆线类传动装置偏心轴滚子轴承,e=10/3 试验过程中应观察: 各连接件、紧固件是否有松动 a b 各密封处接合处是否漏油、渗油 运转是否平稳,是否发生过大冲击、异响; c d 传动装置壳体最高温度是否超过上限;
GB/36491一2018 输出转速和转矩是否出现异常 e 寿命试验完成后应进行检查 检查试验件传动误差变化情况; a b 检查零部件失效情况 检验规则 7.1检验分类 传动装置检验分为出厂检验和型式检验 7.2出厂检验 出厂检验项目按表1规定,检验合格后方可出厂 7.3型式检验 凡属下列情况之一时,均应进行型式检验: 新产品试制定型鉴定及老产品转厂试制; a 产品在设计、工艺、材料等方面有较大改变,足以影响产品性能时 b 定期进行质量抽查时; c 停产2年后再恢复生产时; d 出厂检验结果与上次型式检验结果有较大差异时 有关部门提出型式检验要求时 每一年至少进行一次型式检验,两次型式检验间隔不得超过1年 g 型式检验项目按表1的规定,抽样台数依据GB/T2828.11的规定 表1检验项目 序号 项目名称 要求 试验方法 出厂检验 型式检验 外观 5.1 6.1l 装配 5.2 6.2 启停允许转矩 5,3 6.3 5.4 反向启动转矩 6.4 6.5 空载摩擦转矩 5.5 空载试验 5.6 6.6 负荷性能试验 5.7" 6.7 超载试验 5.8 6.8 壳体最高温度 5.9 6.9 10 传动效率 5.10 6.10 嗓声 11 5.ll 6.11 12 5.12 6.12 瞬时最大允许转矩 13 5.13 6,13 允许弯矩 5.14 14 瞬时最大允许弯矩 6.l4
GB/T36491一2018 表1续 序号 项目名称 要求 试验方法 出厂检验 型式检验 弯曲刚度 15 5.15 6,15 5.16 扭转刚度 l6 6.l6 17 回差 5.17 6.17 18 传动误差 5.18 6.18 19 额定寿命 5.19 6.19 注“A”表示应检验项目;“一"表示不检项目;“"表示抽检项目 标志、包装、运输和储存 8.1标志 传动装置应在易识别的位置设置产品标识,并符合GB/T13306的规定,标识内容包括 产品名称和型号 a b) 公称传动比 制造厂名及厂址; c 出厂日期或批号; d 执行标准编号或合同号; e fD 出厂编号 8.2包装 包装前传动装置的轴伸及外露安装基准面应作防锈和防物理破坏处理 传动装置包装,运输应符合GB/T191及GB/T13384的规定或客户的要求 出厂时应随机附带 下列资料 产品合格证; a 产品使用说明书; b 装箱单; c 附件及附件清单; d) e 客户要求的其他文件 8.3运输和储存 运输和储存时应注意防水、防潮、防腐蚀和防振动,传动装置应储存在干燥的场所 储存期超过 6个月应查看一次锈蚀情况,必要时重新做防腐蚀处理 10
GB/36491一2018 附 录 A 资料性附录 产品分类 A.1产品分类 根据传动装置常见产品类型,作以下分类 A.1.1按输入配置型式 分为同轴输人系列(A系列)和偏置输人系列(B系列) 进一步,按紧固形式 A系列分为:输出法兰螺栓紧固型(L)和输出法兰销并用紧固型(X). -B系列分为;输出法兰螺栓紧固型(I)和输出法兰通孔螺栓紧固型(T) A.1.2按精度等级 分为I级、级和级精度 详见表B.7 A.2型号 传动装置型号由规格代号、额定输出转矩代号,输人配置系列、传动比、紧固形式和精度等级组成， 如图A.1所示 早早早早 口口 -精度等级 紧固形式 传动比 -输人配置系列 -额定输出转矩代号额定输出转矩除10取整 -规格代号PCP(PreeisionCycoidPinPlanetary精密摆线针轮行星的简写 图A.1传动装置型号 示例:PCP20A-121-L-I表示同轴输人系列机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置,其额定输出转矩代号为20,额定 输出转矩为177Nm,传动比为121,紫固形式为输出法兰螺栓紧固,精度等级为I级 A.3传动装置组成及输出方式 如图2所示,主要由输人轮、行星轮、输出法兰、外壳、PCP齿轮、曲柄轴及其他辅件组成 输出方式主要包括以下三种: 外壳固定,输人轮输人,输出法兰输出; a 输出法兰固定,输人轮输人,外壳输出 b 输人轮固定,外壳输人,输出法兰输出. A.4基本参数 行星-摆线针轮A系列结构如图A.2所示,名义尺寸见表A.1,表A.2,额定参数见表B1. 行星-摆线针轮B系列结构如图A.3所示,名义尺寸见表A.3,表A.4,额定参数见表B.2 1
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GB/T36491一2018 表A.1A系列L型结构名义尺寸 单位为毫米 基本型号 尺寸 代号 PCP-320A PCP6A PCP20A PCP-40A PCP80A PCP-ll10A PCP-160A PCP450A d 122 145 190 222 244 280 325 370 d 103 124 160 190 208 240 284 328 d 124二8 189士0.l 207 239.3 283.5 327.5 103二盟 60二88 l05h6( 135 16o 182 204 245 275 86 -.we3 154 177 78 91,5 123 139 214 248 103 123 160 190 d 13 135 175 206 226 260 304 348 72 d 58 98 l10 38 145 172 190 13 13 13 D 5,8 6,8 l1 M o 10 10 12 12 10 14 16 16 M 10 12 16 N 16 16 16 12 12 16 24 N N 15 11.25 1.25 l.25 11.25 45 33.75 22.5 22.5 22.5 22.5 22.5 2. 30 30 15 53 65 76 92.5 104 125 140 84 5 L 4 68 12 15 25 30 L 20 19 38 24 24 30 31 48 67 68.5 79.5 84 10 15 20 10 10 15 20 5.5 11 14 V 65 54 85 l 18 22.5 30.5 42 95 105 78 注除表格中注明公差代号及等级的尺寸外,其余均按图A.2中执行 表A.2A系列x型结构名义尺寸 单位为毫米 基本型号 尺寸 代号 PCP20A PCP40A PCP80A PCP-160A PCP320A PCP450A d 145 90 222 28o 325 370 124 160 190 240 284 328 d， d 124二 160二 189士0.l 239.3 283.5 327.5 d 105h6(o22 35 160 204 245 275 91.5 23 139 177 214 248 dls dl 123 160 190 14
GB/36491一2018 表A.2(续 单位为毫米 基本型号 尺寸 代号 PP20A PCP40A PCP-80A PCP-160A PCP-320A PCP450A d 135 175 206 260 304 348 72 d 98 104 136 163 184 D 6.8 13 13 13 M 10 12 M 12 10(孔 13(孔 16(孔 20(孔 N 12 11.5 33.75 1l.5 1l.5 30 45 45 15 22.5 22.5 22.5 65 76 80 104 125 140 58 71 58 D吵 0 15 25 30 38 y 31 44 68.5 79.5 84 l0 10 15 20 20 5.5 65 85 42 78 95 22.5 30.5 105 V 注:表格中M尺寸注明(孔)表示该处为光孔,其余均按图A.2中螺纹孔执行 15
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GB/T36491一2018 表A.3B系列L型结构名义尺寸 单位为毫米 基本型 号 尺寸代号 PCP.-l0B P(CP-27B PCP.-500B PCP50B PCP-100B PCP-200B PCP320B 147 182 222.5 250.5 347 475 438 1o 140 176 99 260 340 390 da D 46 66 93 106H7 138H7 200H7 195 D 34H8 47 66 73 100 140 150 d 146 181 222 250 346 440 435h6 dl 134 169 208 233 324 415 495 294 82 133 160 1l6 194 320 96 122.5 141.75 27o d d 40 56 73 83 116 152 165 D 13 13 6.6 6.6 1l 13 M 16 M 10 12 16 16 12 24 N 14 16 N 15 18 L 59 67.5 79 82.5 120.5 126 162.5 L 49,5 68 102 95.5 57.5 72.6 130,5 5.5 7.5 3 10 10 12 12 10 35 33 37 35 50 35 12 l L 16 86 126 35 35 58 131 15 l1.25 22.5 1.25 7.5 22.5 22.5 注除表格中注明公差代号及等级的尺寸外,其余均按图A.3中执行 单位为毫米 表A.4B系列T型结构名义尺寸 基本型 号 尺寸 代号 PCP1oB PCP27B PCP-10oB PCP-200oB PCP-50B PCP320B 147 182 222.5 250.5 347 438 dl d 1l0 40 176 199 260 340 D 46 66 93 106H7 138H7 200H7 4" 73 D.: 34H8 66 100 140 222 d 146 181 250 346 440 18
GB/36491一2018 表A.4(续 单位为毫米 基本型号 尺寸 代号 PCP.-l0B PCP.-27B PCP-50B PCP.-200B PCP-320B PCP-100B 134 233 415 d l69 208 324 160 194 82 98 131 252 ds d 96 122.5 141.75 d 40 56 73 83 1l6 152 11 D 6.6 6.6 13 M12 M D 11 13 13 15 18 20 12 14 8 N N N L 59 67.5 79 82.5 120.5 126 L 49.5 57.5 68 72.6 102 95.5 L 5.5 12" l0 10 l0 12 35 37 35 5o 40 12 58 16 20 35 86 15 22.5 22.5 11.25 22.5 11.25 注:除表格中注明公差代号及等级的尺寸外,其余均按图A.3中执行 19
GB/T36491一2018 啪 三 X 年 g g 品 品 三 曾 品 略 m 医 唰 要 物 3 换 盘 刷 怅 己 9 8 三 鸟 三 等 万 5 20
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GB/T36491一2018 家 s 另 8 品 3 月 员 上 三 8 替 E 8 2 益 器 易 房 目 厨 之 上 豆 3 菜 莽 黎 怅 景 员 益 事 导 三 上 替 墨 筒 昏 益 A 替 复 6 a 号 业 e 23
GB/T36491一2018 B.3转矩性能 启停允许转矩应符合表B.3的规定,反向启动转矩,空载摩擦转矩应不大于表B.3的规定 表B.3转矩性能 启停允许转矩 反向启动转矩 空载摩擦转矩 基本型号 Nm Nm Nm 1o PCP-6A 117 13.23 42 CP-20A 412 15.68 47 PCP-40A 1029 28.71 PCP80A 1960 70 56.35 A系列 80 PCP-l10A 2695 00.65 CP160AN 3920 ll0 201.39 PCP320A 22o 7840 279.10 11025 270 PCP450A 366.91 PCP-10B 245 10 19.11 PCP27B 662 52 45,28 PCP50B 1225 95 59.78 B系列 PCP-100B 2450 120 75.46 4900 PCP200B 150 170.32 PCP320B 220 261.37 7840 PCP-500B 12250 658.36 300 B.4噪声 噪声应不大于表B.4的规定 表B.4噪声允许值 额定功率 噪声允许值 基本型号 kw dB(A PCP6A 0.15 65 PCP20A 0.37 65 PCP40A 0.83 70 PCP80A .69 75 A系列 PCP-110A 2.33 75 PCP-160A 3.38 75 PCP-320A 6.77 80 PCP450A 9.52 80 24
GB/36491一2018 表B.4(续》 额定功率 噪声允许值 基本型号 kW dB(A PCP-1oB 0.22 65 PCP27B 0.57 65 PCP50B 1.06 70 B系列 PCP100B 2.1l1 75 PCP-200B 4.23 75 PCP-320B 6,77 80 PCP50oB 80 10,57 B.5瞬时最大允许转矩、瞬时最大允许弯矩 瞬时最大允许转矩、瞬时最大允许弯矩应符合表B.5的规定 表B.5瞬时最大允许转矩、瞬时最大允许弯矩 瞬时最大允许转矩 瞬时最大允许弯矩 基本型号 N Nm ，mm PCP6A 294 392 PcP-20A 1764 833 PCP-40A 2058 3332 PCP80A" 3920 4312 PCP-80A" 3185 2156 PCP110A 5390 5880 A系列 7840 7840 PCP-160A" PCP-160A 6615 6762 P(CP-320A" 15680o 14112 CP320A" 12250 10976 PCP450A" 22050 17640 PCP450A'" 18620 13524 PCP1oB 490 1372 PCP27B l323 196o PCP5oB 2450 3528 B系列 PCP-50B 196o 3528 PCP100B 4900 4900 PCP-100B 3430 4900 25
GB/T36491一2018 表B.5(续 瞬时最大允许转矩 瞬时最大允许弯矩 基本型号 Nm Nm PCP20oB 17640 9800 7350 17640 PCP200B B系列 PCP320B 1568o 39200 P(CP500B 24500 78400 "L型(输出法兰螺栓紧固型 "X型(输出法兰销并用紧固型 T型(输出法兰通孔螺栓紧固型) B.6弯曲刚度、扭转刚度、允许弯矩 弯曲刚度,.扭转刚度应不小于表B6的规定,允许弯矩应符合表B6的规定 表B.6弯曲刚度、扭转刚度、允许弯矩 弯曲刚度 扭转刚度 允许弯矩 基本型号 Nm/' Nm/' Nm PCP-6A 117 20 196 PCP-20A 372 49 882 PCP-40A 931 108 1666 1176 2156 CP80A 196 PcP80A 1176 196 735 A系列 PCP-110A 1470 294 2940 PCP-160A 2940 392 3920 4900 98o P(CP320A" 7056 PCP320A" 98O 6174 PCP450A 7448 1176 8820 PCP.-l0B 47 421 686 1068 147 980 PCP-27B 196o 255 1764 PCP50B B系列 PCP-100B 2813 510 2450 PCP-200B 9800 980 8820 PCP-320B 12740 1960 20580 PCP-500B 24500 3430 34300 ”L型(输出法兰螺栓紧固型. 'x型(输出法兰销并用紧固型) 26
GB/36491一2018 B.7 回差、传动误差 回差和传动误差精度等级应符合表B.7的规定 表B.7精度等级 精度要求 精度等级 项目 范围 回差 I级 30" 传动误差 回差 30" l级 传动误差 回差 川级 传动误差

机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置通用技术条件GB/T36491-2018解读

随着机器人技术的不断发展，摆线针轮行星齿轮传动装置成为机器人关节传动领域中的重要组成部分。为了规范机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的设计和制造，保证其质量和可靠性，中国国家质量监督检验检疫总局及中国国家标准化管理委员会共同发布了通用技术条件GB/T36491-2018。

一、标准的意义

GB/T36491-2018是用于机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的统一技术规范。该标准规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的要求、试验方法和标志、包装、运输、贮存等技术条件。该标准的实施对于提高机器人关节传动系统的精度和可靠性，促进我国机器人产业的快速发展具有重要意义。

二、适用范围

GB/T36491-2018适用于机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的设计、制造和使用。该标准规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的分类、型号、基本参数、标准要求等内容。

三、主要内容

该标准的主要内容包括以下几个方面：

• 通用要求

该章节规定了适用范围、术语及定义、分类、型号、基本参数、标准要求等。

• 尺寸和公差

该章节规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的尺寸和公差，包括模数、齿隙、中心距、法兰直径、端面间隙等。

• 材料和硬度

该章节规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置所使用的材料和硬度等。

• 试验方法和标志、包装、运输、贮存

该章节规定了机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的试验方法、标志、包装、运输、贮存等技术要求。

四、总结

GB/T36491-2018标准的发布，对于规范机器人用摆线针轮行星齿轮传动装置的设计、制造和使用具有重要意义。它将进一步促进我国机器人产业的发展，提高其在全球市场中的竞争力。

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