国家标准 GB/T37416一2019 洁净机器人通用技术条件 Generalspecifieationsofclean-rom rob0t 2019-05-10发布 2019-12-01实施国家市场监督管理总局发布国家标准化管理委员会国家标准
GB/37416一2019 目次前言范围 2 规范性引用文件术语和定义产品分类性能技术要求般要求 6l 6.2外观和结构 6.3功能 6.4 气动系统 .5电气系统 6.6安全 6.7噪声 .8电源适应能 6.9环境适应性试验方法 .1试验条件外观和结构检查 7. 功能检查 7.3 气动系统检查 7. 7.5 性能安全试验 7.6 噪声试验 7." 7.8 电源适应能力试验 7.9环境适应性试验标志、使用说明书、包装、运输和贮存 8.1标志 8.2使用说明书 8.3包装 8.4运输 8.5贮存参考文献
GB/37416一2019 前言本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由机械工业联合会提出本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口本标准起草单位:沈阳新松机器人自动化股份有限公司、北京机械工业自动化研究所有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、东北大学、大连理工大学,沈阳芯源微电子设备有限公司、科学院沈阳科学仪器股份有限公司、北京锐洁机器人科技有限公司、北京北方华创微电子装备有限公司本标准主要起草人徐方、邹风山,尹作重、李志海、王金涛,唐忠华、谭学科,边弘畔、张锋、秦修功、吴成东、丛明、洪旭东,刘在行
GB/37416一2019 洁净机器人通用技术条件范围本标准规定了洁净机器人的产品分类、性能、技术要求、试验方法及标志使用说明书包装,运输及贮存等本标准适用于在洁净室使用的,在大气或真空环境中执行搬运等任务的洁净机器人规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文凡是不注日期的引用文件,其最新版本包括所有的修改单)适用于本文件件 GB/T191包装储运图示标志 GB/T4768防霉包装 GB/T4857.23包装运输包装件基本试验第23部分;随机振动试验方法 GB/T4879防锈包装 GB/T5048防潮包装 GB5226.1一2008机械电气安全机械电气设备第1部分;通用技术条件 GB/T7932一2017气动对系统及其元件的一般规则和安全要求 GB/T9969工业产品使用说明书总则 GB11291.12011工业环境用机器人安全要求第1部分;机器人 GB/T126422013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T13306标牌 GB/T25915.12010洁净室及相关受控环境第1部分空气洁净度等级 GB/T32293一2015真空技术真空设备的检漏方法选择 JB/T8896-1999工业机器人验收规则术语和定义下列术语和定义适用于本文件 3.1 industrialrobot 工业机器人自动控制的,可重复编程、多用途的操作机可对三个或三个以上轴进行编程在工业自动化中使用注1:工业机器人包括: 操作机,含制动器 -控制器,含示教盒和某些通信接口(硬件和软件). 注2:这包括某些集成的附加轴注3;它可以是固定式或移动式注4，改写GBT1284t3-203,定义29.
GB/T37416一2019 3.2 洁净室 cleanr00m 空气悬浮粒子浓度受控的房间注1:它的建造和使用能减少室内渗人、产生及滞留的粒子室内其他有关参数如温度、湿度、压力也会受控注2:改写GB50073一2013,定义2.0,1 3.3 真空 yacum 用于描述低于大气压力或大气质量密度的稀薄气体状态或基于该状态环境的通用术语 [GB/T3163一2007,定义2.3 3.4 洁净机器人elean-roomrobot 在洁净室(3.2)使用的,在电子器件制造、医药制造、食品制造等行业执行搬运等任务的工业机器人 (3.1 注可适用于大气和真空环境 3.5 atmosphericrobot 大气机器人机器人整体或部分在大气环境下使用的洁净机器人(3.4) 3.6 vaeuumrobot 真空机器人机器人整体或部分在真空(3.3)环境下使用的洁净机器人(3.4) 3.7 洁净度eleanliness 以单位体积空气中大于或等于某粒径粒子的数量来区分的洁净程度 [GB50073一2013,定义2.0.12] 3.8 leakrates 漏率在规定条件下,一种特定气体通过漏孔的流量 [GB/T31632007,定义6.1.9叮产品分类按使用环境分为: 大气机器人; a b 真空机器人 5 性能洁净机器人(以下简称机器人)的性能指标参数,应在产品标准中规定,包括下列各项 a 各轴运动范围; b 最大单轴速度位姿准确度和重复性; c d 位置稳定时间轨迹准确度和重复性;
GB/37416一2019 fD 轨迹速度; 静态柔顺性; g h)洁净度; 漏率技术要求 6.1 -般要求机器人应满足以下一般要求机器人的洁净设计应满足产品洁净度要求; a 机器人应按规定程序批准的设计图样利工艺文件进行制造 b 机器人部件质量应可靠,并符合相关标准 c 6.2外观和结构机器人外观和结构应满足以下要求机器人表面色泽应均匀一致,无划痕等缺陷;表面各部分应光滑,无毛刺、尖角、起泡 a 金属部件不应有锈蚀及其他机械损伤 b c 文字,符合和标志应请晰、端正各关节轴处应标明轴号及运动方向机器人结构应布局合理,操作方便,便于维护; d 机器人部件质量应可靠,并符合相关标准 e 6.3功能机器人功能应满足以下要求机器人的开关,按钮、显示,报警及联锁装置功能应正常 aa b) 使用操作机操作机器人各轴运动应平稳、正常; 机器人各种运行模式中,指令与动作应协调一致; c 机器人碰撞保护功能应正常 d 6.4气动系统用气动驱动的机器人夹持器,其气动系统应符合GB/T7932一2017的规定 6.5电气系统机器人电气系统应符合GB5226.1一2008的规定 6.6安全 6.6.1基本要求机器人的安全应符合GB11291.1一2011的规定针对洁净应用特点,且应满足以下工作要求: 机器人在应用过程中不应损坏应用产品; a b 机器人在搬运过程中物料硅片、玻璃基板等)不应发生掉落、滑动机器人产生的空气悬浮粒子浓度应受控,不应破坏应用环境 c d)机器人在发生碰撞时应能够及时停机
GB/T37416一2019 6.6.2接地接地应符合以下要求: 机器人应有明显的接地标志; a b)机器人接地点与带电的金属部件之间的接地电阻应不大于0.1Q 6.6.3绝缘电阻机器人控制装置,动力交流电源电路与壳体之间的绝缘应不小于10Mn. 6.6.4耐压强度机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间,应能承受交流(50H2)电压有效值1500V持续 nmin的耐电强度试验,无击穿、闪络及飞弧现象 6.7噪声机器人在额定负载和额定速度运行时所产生的噪声,应不大于80dBA) .8电源适应能力在电源额定电压380V或者220V,额定频率50Hz士0.2Hz,电压波动范围-15%十10%的条件下应能正常工作 6.9环境适应性 6.9.1气候环境适应性机器人在表1规定的工作、贮存条件下应能正常工作特殊环境机器人,其环境条件由产品标准规定表1工作、贮存条件贮存条件环境条件工作条件环境温度 40"C 25C55 45%~75% 93%(40" 相对湿度 86kPa~106kPa 大气压力 6.9.2机械环境适应性机器人带包装模拟运输试验后,结构及零部件应无损伤,无弯曲变形,紧固件应无松动,机器人能正常运行试验方法 7.1试验条件 7.1.1在以下环境条件下进行试验: 温度5C40C a D)湿度;当最高温度为40,相对湿度不超过50%时,电气设备应能正常工作温度低则允许
GB/37416一2019 高的相对湿度(如20C时为90%) 要求采取正确的电气设备设计来防止偶然性凝露的有害影响,必要时采用适当的附加设施(如内装加热器、空调器,排水孔大气压力:86kPa~106kPa 7.1.2试验过程温度变化不超过土2C,机器人和测量仪器放在试验环境内不小于8h,确保它们处于热稳定条件下同时,还应防止受热气流和外部热辐射的影响试验环境应保证试验结果不受电磁和振动的干扰 7.1.3试验之前需要对机器人进行各种功能的试操作,并使机器人连续运行不少于1h 7.1.4 位姿特性及轨迹特性的测试应在带载的情况下进行,测试过程中试验载荷的重心应与机器人的机械接口重心或工具中心点的测试点位置重合 7.2外观和结构检查按JB/T8896一1999中5.2的规定进行 7.3功能检查按JB/T88961999中5.3的规定进行 7.4气动系统检查按GB/T7932 207中第6章的规定进行 7.5性能各轴运动范围 7.5.1 按JB/T88961999中5.4.1的规定进行 7.5.2最大单轴速度在额定负载条件下,使被测关节进行稳定工作状态,其他关节固定令被测关节以最大速度做最大范围的运动,测出速度的最大值重复测量10次,取平均值作为测量结果 7.5.3位姿准确度及重复性按GB/T12642一2013中7.2的规定进行 7.5.4位置稳定时间按GB/T12642一2013中7.4的规定进行 7.5.5轨迹准确度及重复性按GB/T126422013中8.2、8.3的规定进行 7.5.6轨迹速度按GB/T12642一2013中8.6.4的规定进行 7.5.7静态柔顺性按GB/T12642一2013中第10章的规定进行
GB/T37416一2019 7.5.8洁净度机器人放置在洁净环境(优于洁净度指标)内,在额定负载条件下使机器人执行典型作业,测试机器人工作空间内均匀分布的5点的洁净度依据GB/T25915.1一2010中4.2方法检测,取最大值 7.5.9漏率按GB/T32293一2015中第8章及附录B 本方法仅适用于真空机器人 7.6安全试验 7.6.1接地电阻按GB5226.1一2008中18.2的规定进行 7.6.2绝缘电阻按GB5226.12008中18.3的规定进行 7.6.3耐压强度按GB5226.1一2008中18.4的规定进行 7.7噪声试验在机器人前、后、左、右四个方向,距离机器人1m,高1.5m的位置选取四点,用声级计测量其嗓声,取最大值 7.8电源适应能力试验按JB/T8896一1999中5.8进行检查 7.9环境适应性试验 7.9.1气候环境适应性试验按JB/T8896一1999中5.10方法,在表1规定的工作,贮存条件下进行试验 7.9.2机械环境适应性试验按GB/T4857.23公路运输推荐等级l级随机振动试验8h后标志使用说明书包装、运输和贮存 8 8.1标志 8.1.1机器人产品上应装有铭牌,铭牌应符合GB/T13306的规定 8.1.2铭牌上应包括以下内容: 产品名称; a 产品型号; b 额定负载; c 生产批号; d 制造单位名称 e
GB/37416一2019 出厂年、月 f 动力源参数,耗电功率,外形尺寸以及重量等信息宜标注在使用说明书内 8.1.3包装上应标注以下内容: a 产品的名称和型号; b 生产单位名称和地址; c 制造年、月和产品编号; d 执行标准编号; e 额定负载能力; 产品质量; 符合GB/T191规定的包装储运图示标志 g 8.2使用说明书使用说明书应按照GB/T9969的规定编写 8.3包装包装箱内应附有装箱单、检验合格证、使用说明书(包括外观图、功能,规格,操作方法、注意事项 8.3.1 和环保要求等),专用工具及相关随机文件 8.3.2机器人包装分为内包装和外包装包装材料应符合GB/T4768,GB/T4879.GB/T5048的规定 8.3.3若有其他特殊包装要求,应在产品标准中规定 8.4运输运输和装卸时应保持包装箱的竖立位置,不得堆放 8.5贮存长期存放机器人的仓库,其环境温度为一25C一55C,40C时存储的相对湿度不大于93%,其周围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用贮存期限及其维护要求由产品标准规定
GB/T37416一2019 参考文献 [[1]GB/T3163一2007真空技术术语 [[2]GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 [[3]GB50073一2013洁净厂房设计规范

洁净机器人通用技术条件GB/T37416-2019详解

随着科技的不断发展，洁净机器人作为一种全新的清洁方式已经逐渐成为家庭、商业和工业领域中的重要设备。为了规范洁净机器人的设计、制造和使用，GB/T37416-2019《洁净机器人通用技术条件》于2019年正式发布，并明确了洁净机器人应遵循的技术规范和性能要求。

一、洁净机器人的技术规范

1.洁净机器人应具有符合国家标准的防静电性能和耐高温性能，以保证机器人在高温和静电环境下正常运行。

2.洁净机器人的外表面应采用易于清洗和消毒的材料，并具有防菌抗菌功能。

3.洁净机器人的各个部位应设计合理，易于拆卸和维修。

4.洁净机器人应具备自主导航、避障、定位和充电等功能。

二、洁净机器人的性能要求

1.清洁效果：洁净机器人应能够提供高效的清洁效果，达到预期的清洁标准。

2.安全性：洁净机器人应采用符合国家标准的安全电源和防火材料，并具有过载保护和断电保护功能。

3.噪音：洁净机器人应具备低噪音运行的特点，以减少对人类生活和工作的干扰。

4.持久性：洁净机器人应具有较长的使用寿命，并且需要进行定期维护和保养。

三、如何选择适合的洁净机器人？

1.根据清洁面积和时间，选择相应规格和型号的洁净机器人。

2.根据清洁场景和特殊要求，选择具备相应功能和性能的洁净机器人。

3.选择具备较长使用寿命和完善售后服务的洁净机器人品牌，以确保维修和保养的便利性。

综上所述，GB/T37416-2019《洁净机器人通用技术条件》为洁净机器人的设计、制造和使用提供了重要的技术规范和性能要求。在选择和使用洁净机器人时，用户应该根据自己的实际需求和特殊要求，选择适合的型号和品牌，以确保机器人的高效、安全和持久运行。