锄草机器人通用技术条件

锄草机器人通用技术条件

国家标准 GB/T36007一2018 锄草机器人通用技术条件 Generalspeeifeations ofmechanicalweedingrobots 2018-03-15发布 2018-10-01实施 国家质量监督检验检疫总局 发布 国家标准化管理委员会国家标准
GB/T36007一2018 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 产品分类 5 技术要求 6 试验方法 标志包装、运输和储存
GB/36007一2018 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草 本标准由机械工业联合会提出 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口 本标准起草单位:农业大学、苏州博田自动化技术有限公司、北京机械工业自动化研究所 本标准主要起草人;李伟,张春龙、李南、陈子文、王蓬勃、耿长兴、杨书评、张文强、张俊雄、袁挺、 孙哲
GB/36007一2018 锄草机器人通用技术条件 范围 本标准规定了锄草机器人的产品分类、技术要求、试验方法、标志、包装、运输和储存 本标准适用于各类株间及行间锄草机器人(以下简称机器人)的设计.制造、验收等 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的 凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件 凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 GB/T191一2008包装储运图示标志 GB/T2780-2008农用拖拉机牵引装置型式尺寸和安装要求 GB/T4768一2008防霉包装 GB/T4879一2016防锈包装 GB/T5048一1999防潮包装 机械电气设备第1部分通用技术条件 GB5226.1一2008机械电气安全 GB/T5862一2008农业拖拉机和机具通用液压快换接头 GB/T8121 2012热处理工艺材料术语 GB/T9097一2016烧结金属材料(不包括硬质合金表观硬度和显微硬度的测定 GB/T13384一2008机电产品包装通用技术条件 GB/T25110.l2010 工业自动化系统与集成工业应用中的分布式安装第1部分传感器和 执行器 GB/T36012一2018锄草机器人性能规范及其试验方法 GB/T360132018锄草机器人安全要求 JB/T5673一2015农林拖拉机及机具涂漆通用技术条件 JB/T6272一2007中耕机土壤工作部件 JB/T78732015耕耘机械术语 术语和定义 JB/T7873一2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件 3.1 锄草机器人weedyrobots -种能够利用传感技术(如机器视觉、激光、红外等传感器技术)自动感知杂草及作物等目标,并控 制末端执行机构实现株间或行间杂草自动割除的可编程智能装备 3.2 株间intra-row 在一行作物内,相邻作物之间的区域
GB/T36007一2018 3.3 行间inter-row 相邻作物行之间的区域 3.4 株间锄草执行器intrt-rowweedingactuaton 用于割除株间杂草的末端执行器 3.5 行间锄草执行器interrowweedingactuator 用于割除行间杂草的末端执行器 3.6 row-followw 对行 wing 由于动力装置无法保证一直沿作物行方向行驶,使株间锄草执行器或行间锄草执行器横向偏离作 物行,通过机构和控制方法减小该横向偏差的技术 3.7 导向轮steeringwheel 带有转向功能的限深轮,用于机器人的主动对行 3.8 横移机构side-shiftmechanism 可相对动力装置横向移动,并带动株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮横向移动的机构 3.9 提升器device 连接于动力装置与机器人之间的装置,用于机器人的提升和降低 3.10 割台header 机器人机架主体,用于安装并支撑株间锄草执行器、行间锄草执行器和导向轮等装置的工作平台 3.11 动力源pwwersupply 电、液压或者其他形式的动力 3.12 传感装置sesingdeviee 用于感知杂草或作物等目标的装置,如机器视觉、激光、红外等传感器 产品分类 4.1按驱动方式可分为 a) 液压式锄草机器人; b 气动式锄草机器人; 电动式锄草机器人; c 混动式锄草机器人 d 4.2按作业环境分为: 大田锄草机器人; a
GB/36007一2018 b)设施农业锄草机器人 4.3按锄草区域分为: 行间锄草机器人; a b)株间锄草机器人; c 株间、行间混联锄草机器人 4.4按行走方式可分为: 自走式锄草机器人; a b)非自走式锄草机器人 5 技术要求 5.1 -般要求 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造 制造机器人所用材料及外购元器件、 部件,人厂时需经检验部门复检 机器人及其零部件应符合以下要求和标准规定 机器人结构应布局合理,操作方便,造型美观.便于维修 aa 在机器人成套设备中,所有紧固部分应无松动;活动部分润滑良好; b c 说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正; d 锄草机器人在工作过程中不得有泄漏(如漏油、漏气); 机器人表面不能有明显的凹痕、裂缝和变形;漆膜及镀层应均匀,无起泡、划伤,脱落和磨损等 缺陷,油漆图层技术条件应符合JB/5673一2015的规定;金属零件不能有锈蚀及其他机械 损伤 所采用的机电产品及电子元器件的质量指标应符合GB5226.1-2008的相关要求 f 机器人所用传感器的选用和安装应符合GB/T25110.1一2010的规定; g h) 机器人关键部件的材料和热处理应符合GB/T8121一2012和GB/T9097一2016的相关 规定; 机器人铭牌、编号和标记应齐全,字迹清晰 i 机器人应外观整洁,无严重锈蚀 ) 5.2机械结构 机器人的机械结构应当参照相关制图手册和标准进行设计和制造,应满足以下要求 机器人的行间锄草执行器和株间锄草执行器尽可能采用模块化结构,可根据实际作物行数和 a 行距进行调整和布置,适应不同的种植模式; 机器人在工作时,株间锄草执行器和行间锄草执行器应能适应地面的起伏,保持锄草人土深度 b 基本一致 株间锄草执行器和行间锄草执行器应能按需要调整人土的深度 c 通过动力装置牵引的机器人工作时,牵引装置接口应符合GB/T2780一2008的规定; d 机器人若需要外部液压动力源,则其液压输人输出接头应符合GB/T58622008的规定; ee 机器人上的非旋转土壤工作部件应符合JB/T6272一2007的规定 f 5.3作业速度 机器人的作业速度应符合表1的规定
GB/T36007一2018 表1锄草机器人的作业速度 机器人类型 作业速度 行间锄草机器人 >2km/h >1.5km/h 株间锄草机器人,株间、行间混联锄草机器人 5.4锄草性能 机器人锄草性能指标应符合表2的规定 表2锄草机器人的锄草性能指标 移栽类作物 播种类作物 项 目 >90% 90% 杂草锄净率 伤苗率 5% <10% 5.5功能 为满足一般田间除草作业的要求,机器人应当具备以下功能 a 机器人应自主实现对作物或杂草等作业目标以及作物行的识别与定位 b)当机器人横向偏离作物行时,机器人可通过横移机构或导向轮完成自动对行 机器人应自主完成株间或行间锄草 c 机器人对作物或杂草等作业目标及作物行的识别和定位信息不稳定时,应具有警示功能,以 d 免继续作业伤害作物 5.6安全 机器人安全技术要求应符合GB/T36013一2018的相关规定 5.7可靠性 按照6.7进行整机可靠性试验后,机器人的主要承载结构都不应有可见的裂纹和断裂现象,且各连 接件不应有松动和分离,机器人应能正常作业 试验方法 6 6.1一般技术要求的检查 机器人出厂前应当进行必要的外观和结构检查,至少应包括以下几项 目测检查机器人的外观质量和使用的材料等,尺寸检查用与尺寸精度相适应的量具进行; a b) 在生产装配前,对采用的机电产品和电子元器件进行检查,按国家标准或行业标准进行验收; c 出厂前检查所有紧固部件无松动,液压、气压接头和电器接头等连接正确 6.2机械结构的检查 机器人的机械结构及尺寸,按照使用要求通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行检查,包括但不 限于检查行间锄草执行器和株间锄草执行器的布置形式,锄草执行器的人土深度、,牵引装置接口,动力
GB/36007一2018 源输人输出接头和非旋转土壤工作部件等技术要求 6.3作业速度的测定 机器人的作业速度按照GB/T36012一2018的规定进行测定 6.4锄草性能的测定 机器人的杂草锄净率、伤苗率按照GB/T36012一2018的规定进行测定 6.5功能的检查 机器人出厂及使用前,进行开机测试,检查5.5中规定的机器人一般田间除草作业功能 6.6安全的检查 机器人出厂及使用前,按照GB/T36013一2018的规定,通过目测及与尺寸精度相适应的量具进行 检查与测量 6.7可靠性试验 6.7.1持续工作时间试验 持续工作时间试验按下列步骤进行 实验条件 场地;规整农田地面; 2)运行速度中速 b 实验内容;在实际工况下持续工作大于30min. 6.7.2抗振试验 抗振试验按下列步骤进行: 将锄草机器人固定在运载车上,以平均时速大于40km/Ah的速度在三级公路上运行200l km 允许用运输振动台进行模拟试验) 经运输试验后的锄草机器人再按6.7.1的试验方法进行试验,判断试验结果是否符合要求 标志,包装,运输和储存 7.1标志 机器人产品上应装有铭牌,铭牌上应包括下述内容 产品名称; 产品型号; -外形尺寸和重量; 生产编号; -制造单位名称; 出厂年、月 7.2包装和运输 机器人出厂前应当进行合理地包装,确保运输过程的安全性和产品的完整性 包装应当满足以下
GB/T36007一2018 要求 机器人在包装前,固定活动部件,并将机器人与包装箱底板牢靠固定 a b 控制器、传感装置、连接电缆等需另外包装 c 包装材料应符合GB/T4768一2008,GB/T4879一2016,GB/T5048一1999的要求 若有其他 特殊包装要求,应在产品标准中规定 d 包装箱应符合GB/T13384一2008的规定,包装箱内应有下列文件 使用说明书 -随机备件、附件及其清单; 产品合格证 -装箱清单及其他有关技术资料 机器人的包装运输应符合防尘、防潮、防震等运输安全规定 运输包装箱上应有符合 e GB/T191一2008规定的生产厂名、产品型号和名称、出厂日期、重量、数量等信息 7.3储存 机器人应当储存于干燥、防潮、防腐,无易燃气体,无强烈震动,无强磁场的仓库 产品说明书或产 品标签上应注明安全储存条件和储存维护方法

锄草机器人通用技术条件GB/T36007-2018

锄草机器人简介

锄草机器人是一种集成了机械、电子、信息、控制等多学科技术的高新技术产品。它可以自主完成除草作业，有效地解决了传统人工除草的劳动强度大、效率低、成本高等问题。

GB/T36007-2018标准介绍

GB/T36007-2018标准是中国国家标准化管理委员会发布的关于锄草机器人通用技术条件的标准。该标准主要包括以下内容：

• 锄草机器人的分类、结构、性能参数等基本概念；
• 锄草机器人的通用技术条件要求；
• 锄草机器人的试验方法和试验规程；
• 锄草机器人的质量要求、标志、包装、运输和储存。

锄草机器人通用技术条件确定方法

根据GB/T36007-2018标准，锄草机器人的通用技术条件应该包括以下方面：

• 电池容量和续航时间：决定锄草机器人可以完成的作业范围和时间；
• 作业速度和效率：决定锄草机器人在单位时间内可以完成的作业区域；
• 导航定位精度：决定锄草机器人的定位和行进精度；
• 除草效果：决定锄草机器人的实际作业效果；
• 安全保护措施：保证使用过程中的安全性。

以上内容都是锄草机器人制定通用技术条件时必须考虑的重要因素。

总结

通过本文的介绍，我们可以了解到锄草机器人的基本概念及其在农业生产中的广泛应用，同时也了解到如何使用GB/T36007-2018标准来确定其通用技术条件。这些内容对于选择、使用锄草机器人都是非常有用的，希望本文能够对大家有所帮助。

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