GB/T37395-2019
送餐服务机器人通用技术条件
Generalspecificationsofmealdeliveryservicerobot
- 中国标准分类号（CCS）J28
- 国际标准分类号（ICS）25.040.40
- 实施日期2019-12-01
- 文件格式PDF
- 文本页数14页
- 文件大小909.66KB
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送餐服务机器人通用技术条件
国家标准 GB/T37395一2019 送餐服务机器人通用技术条件 Generalspeeificationsofmealdelivery servicerobot 2019-05-10发布 2019-12-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会国家标准
GB/T37395一2019 次 目 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 技术要求 4.1功能 4.2性能 4.3安全要求 4.4外观和结构 4.5环境适应性 5 试验方法 5.1功能检查 5.2性能试验 5.3安全试验 5.！外观和结构检查 5.5环境适应性试验 检验规则 6.1检验分类 6.2型式检验 6.3出厂检验 标志、包装、使用说明书、运输和贮存 7.1标志 7.2包装 7.3使用说明书 7.4运输 0 7.5贮存 10 参考文献 11
GB/37395一2019 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
本标准由国家机器人标准化总体组提出并归口
本标准起草单位:沈阳新松机器人自动化股份有限公司、科学院沈阳自动化研究所,深圳市优 必选科技有限公司、苏州穿山甲机器人股份有限公司、东北大学、苏州苏相机器人智能装备有限公司、中 机生产力促进中心,苏州傲特敏机器人技术服务有限公司
本标准主要起草人:徐方、邹风山、李志海、袁杰、李超、姜杨、孙立宁、张苹、瞿卫新、刘晓帆、刘世昌、 梁亮、张锋、马壮
GB/37395一2019 送餐服务机器人通用技术条件 范围 本标准规定了送餐服务机器人(以下简称机器人)的技术要求,试验方法、检验规则、标志,包装、使 用说明书、运输和贮存
本标准适用于在餐饮场所提供送餐服务的服务机器人
规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T191一2008包装储运图示标志 GB/T2423.1一2008电工电子产品环境试验第2部分;试验方法试验A;低温 GB 2423.2一2008电工电子产品环境试验第2部分;试验方法试验B;高温 2423.32016环境试验第2部分:试验方法试验Cab:恒定湿热试验 GB 2423.55一2006电工电子产品环境试验第2部分:环境测试试验Eh锤击试验 GB 4768一2008防霉包装 GB/T4857.23一2012包装运输包装件基本试验第23部分;随机振动试验方法 GB/T48792016防锈包装 GB/T5048一2017防潮包装 GB5226.12008 机械电气安全机械电气设备第1部分;通用技术条件 GB/T13384一2008机电产品包装通用技术条件 GB/T17799.1一2017电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 GB17799.3一2012电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的发射 sO13482:2014机器人与机器人设备个人护理机器人安全要求(Robotsandroboticdevices Safetyrequirementsforpersonalcarerobots) sO18646-1:2016机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分;轮式机器人运动 Robotics一PerformanceeriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobotsPart1:L.ocomotionfor wheeledrobots so/DIS18646-2:2017机器人服务机器人性能规范及其试验方法第2部分;导航 Robotics一PerformanceeriteriaandrelatedtestmethodsforservicerobotsPart2;Navigation) 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件
3.1 服务机器人servieerobot 除工业自动化应用外,能为人类或设备完成有用任务的机器人
注1;工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验包装盒装配
GB/T37395一2019 注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人,而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人
[GB/T12643一2013,定义2.107 3.2 eldelirver 送餐 mea 机器人按照设定的程序,将餐品等送至指定餐桌并提示用餐对象取餐,取餐完毕后返回
3.3 送餐服务机器人mealdeliveryservieerobot 在餐饮场所具备送餐(3.2)等服务功能的服务机器人(3.1)
3.4 导航navigation 依据定位和环境地图决定并控制行走方向
注:导航包括了为实现从位姿点到位姿带你的运动和整片区域覆盖的路径规划
[GB/T126432013,定义7.6 3.5 手动运动控制manualmotioncontrol 通过按钮、遥控器等以手动方式控制机器人实现前进、后退、左转、右转、原地转弯、停止等功能的 种控制方式
3.6 自动运动控制automaticmotioncontrol 机器人接收到作业要求后，自主实现前进、后退、左转、右转、原地转弯、停止等功能的一种控制 方式
3.7 点到点运动控制motioneontrolfromponttopoinmt 机器人向一个或多个目标点进行运动,对运动轨迹不作规定的一种自动控制方式
3.8 作业编辑taskedit 对机器人的作业任务进行创建、保存,命名、增加、修改、查看、调序、删除等 3.9 地图编辑mpedit 对机器人的手动或自动创建的地图进行名称,大小等的修改
3.10 自主充电automatieeharge 电量低于标准值时机器人自动找到充电装置进行充电,并在完成充电后继续恢复充电前状态
3.11 续航能力cruisingabilty 机器人在充电完成后,可持续运行的时间
注，不包含待机时间
3.12 制动距离stoppingdistance 移动平台从开始制动到完全停止所行进的最大距离
[IsO18646-1:2016,定义3.10]
GB/37395一2019 技术要求 4.1功能 4.1.1功能概述 机器人应包括但不限于以下功能 a 送餐和/或点餐 手动运动控制; b c 自动运动控制; 点到点运动控制; d 作业编辑 e 地图编辑; 手动充电和/或自主充电
8 4.1.2主要功能要求 送餐 4.1.2.1 机器人送餐到指定餐桌后,应提醒服务员或用餐对象取走餐品等后下达返回指令,并返回
4.1.2.2自动运动控制 机器人应满足中途暂停、再启动、终止作业、单次作业执行,多次作业执行和循环作业执行等要求
4.2性能 4.2.1性能概述 机器人的性能指标参数,应在产品标准中规定,包括但不限于以下性能 aa 最大速度; 制动能力; b 越障能力 c d 转弯宽度; 导航定位精度; ee f 续航能力; 噪声
g 4.2.2主要性能要求 4.2.2.1最大速度 机器人最大速度应不大于0.8m/s
4.2.2.2续航能力 机器人续航能力应不小于4h
GB/T37395一2019 4.2.2.3噪声 机器人在额定负载和最大速度运行时对外最大发射声压级应不大于60dB(A)
4.3安全要求 4.3.1安全保护 应满足以下要求 机器人应具备紧急停止功能,并满足1SO13482;2014中6.2.2.2中a)f)的要求; a b)机器人制动时,应在产品说明书中规定的制动距离内停止;制动性能应满足ISO13482:2014 中6.2.3要求 机器人前方有障碍物时,机器人应停止或绕开障碍物,避免与障碍物发生碰撞,并在产品说明 书中规定最小安全距离;同时应满足ISO13482:2014中5.10.8要求
4.3.2机械安全 4.3.2.1机械强度 机器人外壳应该具有足够的机械强度,其强度应满足0.5」冲击能量不损坏
4.3.2.2防护罩和外壳 机器人中构成危险因素的电气、气压等部件应具有固定的防护罩和外壳,且在正常运行期间不应打 开;当需要打开防护罩和外壳时,应采用工具才能卸下或打开
4.3.2.3机械稳定性 除运输外,在静态时的任何位置倾斜到10'时,机器人不应失衡
4.3.3电气安全 4.3.3.1 电池 电池充电应满足Is13482;2014中5.,2要求
电池管理系统应具备充电过压控制,放电电压控制,充电电流控制,放电电流控制,充放电温度控制 等功能 4.3.3.2电气强度 机器人充电设备动力交流电源电路和保护联结电路间,应能承受交流(50Hz)电压有效值1000V 持续ls的耐电强度试验,无击穿现象
4.3.3.3电源适应能力 机器人充电设备在电源额定电压220V,额定频率50Hz士0.5Hz,电压波动范围士10%的条件下 应能正常工作
GB/37395一2019 4.3.4电磁安全 4.3.4.1 电磁发射 机器人本体及配套充电设备应符合GB17799.3一2012中表1和表2要求
4.3.4.2电磁抗扰度 机器人本体及配套充电设备应符合GB/T17799.1一2017中第8章要求
4.3.5送餐安全 应满足以下要求 机器人在启动或停止过程中应保持平稳; aa bb) 机器人应提供必要的防护措施,避免餐品酒落或者跌落对用餐对象或操作人员造成伤害 多台机器人在同一区域内工作时,其控制信号不应相互干扰,从而影响送餐安全 c d)对于配备调度系统的机器人,系统应能实时、可靠地协调控制多台机器人的作业,保证送餐 安全 4.4外观和结构 应满足以下要求 表面各部分应光带,色译均匀一致,无划痕.毛刺,尖角,起泡等缺陷 a b 金属部件不应有锈蚀及其他机械损伤; 文字、符号和标志应清晰、端正 c d)机器人结构应布局合理,操作方便,便于维护 4.5环境适应性 4.5.1气候环境适应性 机器人在表1给出的环境条件下使用、运输和贮存时应保持正常
特殊环境机器人,其环境条件由产品标准规定
表1工作、贮存条件 环境条件 工作条件 贮存条件 5 40C 2555 环境温度 相对湿度 <50%(40C),<90%20C s93%(40C 大气压力 86kPa~106kPa 4.5.2机械环境适应性 包装完好的机器人在完成模拟包装运输试验后,其结构及零件无损伤,无弯曲变形,紧固件无松动， 并能正常运行
GB/T37395一2019 5 试验方法 5.1功能检查 依据产品使用说明书中的操作方法目测检查4.1各项功能
5.2性能试验 5.2.1最大速度 按照1SO18646-1:2016中5.15.4规定的方法进行试验
5.2.2制动能力 按照IsO18646-1l:2016中6.16.4规定的方法进行试验
5.2.3越障能力 按照1SO18646-1:2016中9.19.4规定的方法进行试验
5.2.4转弯宽度 按照ISsO18646-l:2016中10.110.4规定的方法进行试验
5.2.5 导航定位精度 试验步骤如下 示教一条机器人两点之间往复运动的作业; a b 通过画线的方式记录两个作业点在平面地图内的位置 机器人额定负载条件下自定位成功后,让机器人自动执行示教作业 c d 机器人运动到作业点后,记录机器人当前的位置; 重复测试不少于30次,并按照式(l)计算试验结果
试验结果应符合机器人产品说明书规定 的技术指标
RP=7十3s 其中 -盏" 一 4)1 So s 人,=/G-+(- -斗" -习"
GB/37395一2019 式中 第个位置和质心的距离,单位为毫米(mm)7 工, 平均值,单位为毫米(mm); 在次测试中工和y的值,单位为毫米(mm); zjy S -标准偏差 RP 导航定位精度,单位为毫米(mm); 总测试次数
5.2.6续航能力 试验步骤如下: 机器人充满电后,在厂商规定的测试环境内,额定负载条件下连续作业,记录开始时刻 a 直到机器人不能运动或低电量报警状态时,记录结束时刻 b 计算机器人工作的全部时间
5.2.7噪声 试验步骤如下: 额定负载条件下,手动控制机器人以最大速度直线运行3m,往复运行5次 a b)在直线中间点左右,距离机器人1m,高度1.5m处位置选取两点,用声压计测量其A计权发 射声压级,取最大值
注:背景噪声修正准则参考GB/T17248.3一1999中6.4规定
5.3安全试验 5.3.1安全保护 试验方法如下: 目测确认急停功能; aa b)目测机器人是否能在制动距离内停止或绕开障碍物,确认其不会与障碍物发生碰撞 按照IsO/DIS18646-2;2017中8.1一8.4规定的方法进行试验
c 5.3.2机械安全 5.3.2.1机械强度 按照GB/T2423.55一2006中第3章规定的方法对外壳上每一个可能的薄弱点上进行试验,试验 装置使用弹簧锤
注，嵌人外壳内的按钮、灯罩等部件不需测试
5.3.2.2防护罩和外壳 目测检查
5.3.2.3机械稳定性 轮子能锁定的机器人以最不利的方向放置在10"斜面上,目测确认是否符合4.3.2.3要求
轮子不能锁定的机器人,以最不利的方向将其倾斜10"后,如机器人在无外力情况下,自行倾倒,视
GB/T37395一2019 为不符合4.3.2.3要求;如机器人倾斜10"后自行返回初始状态,视为符合4.3.2.3要求
5.3.3电气安全 5.3.3.1电池 按照电池厂商规定的试验方法进行试验
5.3.3.2电气强度 按照GB5226.1一2008中18.4规定的方法进行试验
5.3.3.3电源适应能力 机器人充电装置按照GB5226.1一2008中4.3.3方法进行检验
5.3.4电磁安全 5.3.4.1电磁发射 按照GB17799.3一2012中表1和表2规定的基础标准方法进行试验
5.3.4.2电磁抗扰度 机器人本体及配套充电设备按照GB/T17799.l一2017中第8章规定的基础标准方法进行试验
5.3.5送餐安全 试验方法如下 目测确认机器人在启动或停止过程中,是否平稳;例如,试验过程中目测托盘上的瓶子是否倾 a 倒或摇晃; 目测确认餐品倾倒后不会从托盘上洒落或者跌落,确认送餐防护措施功能 b 5台以上机器人在同一区域内执行送餐任务不少于10个循环,且不少于30min;目测确认指 c 令响应时间无延迟,机器人工作正常; d 如有调度系统，目测确认系统功能正常,机器人应能完成系统发送的送餐任务
5.4外观和结构检查 目测检查机器人外观和结构,使用卷尺或其他工具检查外形尺寸
5.5环境适应性试验 5.5.1气候环境适应性 按照GB/T2423.1一2008,GB/T2423.2一2008,GB/T2423.3一2016中规定的试验方法,按表1温 湿度指标进行试验
其中工作条件试验时间为4h,贮存条件试验时间为8h
5.5.2机械环境适应性 按照GB/T4857.23一2012附录A中公路运输推荐严酷水平I级进行随机振动试验,试验时间为 8h
GB/37395一2019 检验规则 6.1检验分类 检验分为型式检验和出厂检验
型式检验应包括但不限于本标准规定的所有试验项目
出厂检验由机器人制造商自行规定 6.2型式检验 当有下列情况之一时,应该进行型式检验 新产品试制定型投产时 a b)因工艺,材料或结构的变化而影响产品质量时; 出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时; c d 停产超过三年恢复生产时 国家质量监督机构提出型式试验要求时
6.3出厂检验 出厂检验项目应对每台产品逐一进行,所有项目合格签发合格证方可出厂
标志,包装、使用说明书运输和贮存 7.1标志 机器人应有永久性铭牌,内容包括;产品名称、型号,外形尺寸和重量、制造商名称、出厂编号等
包装箱上的标志应符合GB/T191一2008的规定
在机器人使用说明书醒目位置应标明售后服务联系方式、产品执行标准等内容
7.2包装 包装箱应符合GB/T13384一2008的规定 包装箱内应附有装箱单、检验合格证明中文使用说明书、专用工具及相关的随机文件
包装材料应符合GB/T47682008,GB/T48792016和GB/T50482017的规定
7.3使用说明书 使用说明应包含但不限于以下内容 使用环境条件的说明; a 产品外观及尺寸说明; h 产品技术参数说明; 预期条件下的安全性说明; 应用限制的说明;规定最小安全距离,并在醒目位置张贴安全标识; 按规定用途使用的说明; 使用和操作的说明; g h)维护和维修的说明;
GB/T37395一2019 安全警告的说明
7.4运输 包装好的机器人产品,在运输过程中应避免围雪直接淋袭,接触腐蚀性气体或机械损仿等
7.5贮存 机器人存放仓库的环境温度为一25C55C,相对湿度不大于93%,其周围环境应无腐蚀、易燃 气体和无强烈机械振动,冲击及强磁场作用等
贮存期限及其维护要求由产品标准规定
10
GB/37395一2019 参考文献 [1]GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 [[2]GB/T17248.3一1999声学机器和设备发射的噪声工作位置和其他指定位置发射声压 级的测量现场简易法
送餐服务机器人通用技术条件GB/T37395-2019解读
随着社会的发展和科技的进步，送餐服务机器人正逐渐成为了人们生活中不可或缺的一部分。如何确保送餐服务机器人能够高效、安全地完成任务，这就需要制定相应的技术规范。GB/T37395-2019标准就是为此而制定的。
首先，GB/T37395-2019标准明确了送餐服务机器人的定义。该标准指出，送餐服务机器人是一种具有自主导航、任务执行、环境感知等功能的机器人，用于提供送餐服务。
其次，该标准规定了送餐服务机器人的基本性能要求。例如，机器人应具备良好的稳定性和安全性，能够精准、快速地定位和导航，并能够适应各种复杂环境下的运行。此外，机器人还应该具备一定的智能化程度，能够实现自主学习和优化。
除了基本性能要求，GB/T37395-2019标准还规定了送餐服务机器人的功能要求。例如，机器人应该具备自主规划和执行送餐任务的能力，能够根据用户需求进行智能化推荐和定制化服务，并能够自动识别各种餐具、食材等物品。
此外，该标准还明确了送餐服务机器人的测试方法和评价指标。通过对机器人的各项性能进行测试和评估，可以确保其符合技术规范和质量要求。
总的来说，GB/T37395-2019标准在推动送餐服务机器人技术发展和提升服务质量方面起到了重要作用。希望未来会有更多的优秀产品和技术涌现出来，为人们的生活带来更大的便利。
