GB/T34884-2017
滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承
Rollingbearings—Flexiblebearingsforharmonicdrivegearreducersofindustrialrobots
- 中国标准分类号（CCS）J11
- 国际标准分类号（ICS）21.100.20
- 实施日期2018-05-01
- 文件格式PDF
- 文本页数11页
- 文件大小701.91KB
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滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承
国家标准 GB/T34884一2017 滚动轴承工业机器人 谐波齿轮减速器用柔性轴承 Rolimgbearin少一Flesxitlebhearings forharmonicdrivegearreducersofindustrialrobots 2017-11-01发布 2018-05-01实施 国家质量监督检验检疫总局 发布 国家标准化管理委员会国家标准
GB/34884一2017 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
本标准由机械工业联合会提出
本标准由全国滚动轴承标准化技术委员会(SAC/TC98)归口
本标准起草单位:宁波慈兴轴承有限公司洛阳轴承研究所有限公司、上海斐赛轴承科技有限公司、 洛阳LYC轴承有限公司、浙江八环轴承有限公司常熟长城轴承有限公司、苏州绿的谐波传动科技有限 公司、北京中技克美谐波传动股份有限公司
本标准主要起草人;赵坤、宋丽、郭宝霞、赵联春、周琳、牛建平、沈忠明、李谦、王洋、左昱昱、杜晓宇
GB/34884一2017 滚动轴承工业机器人 谐波齿轮减速器用柔性轴承 范围 本标准规定了工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承(以下简称轴承)的代号方法、外形尺寸、技术 要求、检测及试验方法、检验规则、标志和包装
本标准适用于轴承的生产检验和验收
规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
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GB/T272滚动轴承代号方法 GB/T307.1滚动轴承向心轴承产品几何技术规范(GPS)和公差值 GB/T307.2滚动轴承测量和检验的原则及方法 通用技术规则 GB 307.3滚动轴承 GB 308. 滚动轴承球第1部分:钢球 GB 4199滚动轴承 公差 定义 4604.1滚动轴承游隙第1部分;向心轴承的径向游隙 GB GB 6930滚动轴承 词汇 7811滚动轴承参数符号 GB 8597滚动轴承防锈包装 GB 18254高碳铬轴承钢 GB 24605滚动轴承产品标志 GB 246o8滚动轴承及其商品零件检验规则 GB 25769滚动轴承径向游隙的测量方法 28268滚动轴承冲压保持架技术条件 GB 30819机器人用谐波齿轮减速器 GB 32562滚动轴承摩擦力矩测量方法 GB GB/T33624滚动轴承清洁度测量及评定方法 GB 34891滚动轴承高碳铬轴承钢零件热处理技术条件 T JB/T6641滚动轴承残磁及其评定方法 JB/T7048滚动轴承工程塑料保持架技术条件 JB/T7051滚动轴承零件表面粗糙度测量和评定方法 JB/T10336滚动轴承补充技术条件 术语和定义 GB/T6930和GB/T30819界定的以及下列术语和定义适用于本文件
GB/T34884一2017 3.1 柔性轴承lexiblehearings 内、外圈壁厚较薄,安装在凸轮上,工作时能随不同的凸轮轮廓曲线而产生相应弹性变形的轴承 3.2 谐波齿轮减速器harmonicgearreducers -种靠波发生器使柔轮产生可控的弹性变形波,通过与刚轮的相互作用,实现运动和动力传递的传 动装置 符号 GB/T4199和GB/T7811给出的以及下列符号适用于本文件
除另有说明外,图1中所示符号和各表中所示数值均表示公称尺寸
B;内圈宽度 C;外圈宽度 D ;轴承外径 D.:外圈内圆直径 d:轴承内径 de;内圈外圆直径 r;倒角尺寸 广mm;最小单一倒角尺寸 图1谐波齿轮减速器用柔性轴承 代号方法 5 轴承代号由类型代号、尺寸代号和后置代号构成,其排列顺序如下 类型代号 尺寸代号 后置代号
GB/34884一2017 5.1类型代号 类型代号用大写英文字母HDB表示
5.2尺寸代号 尺寸代号用表征配合安装的轴承内径,外径、宽度的毫米数表示,表示为:“d/D/B”,如果内圈、外 圈宽度不同,则表示为;“d/D/B/C”
小数位数超过三位的尺寸保留三位小数
5.3后置代号 后置代号表示轴承的保持架、零件材料改变、公差等级、游隙等技术要求,其排列顺序及含义按 GB/T272的规定
SP特殊公差等级代号,尺寸精度相当于5级,旋转精度相当于4级 sIw,轴承外圈经过350C高温回火处理
5.4示例 轴承 HDB24/32/ETNSP SW -轴承外圈经过250高温回火处理 径向游隙3组 尺寸精度相当于5级,旋转精度相当于4级 保持架代号;工程塑料模注保持架 尺寸代号;表示轴承的内径、外径、宽度 轴承类型代号;谐波齿轮减速器用柔性轴承 外形尺寸 轴承的外形尺寸按表1的规定
部分英制系列轴承的外形尺寸见附录A
表1轴承外形尺寸 单位为毫米 轴承型号 HIDB18.8/25/4 18.8 25 0.15 HDB22/30/5 22 30 0.15 HIDB22.79/28.8/3.8/4 22.79 28.8 3.8 0.15 HDB24/32/5 32 24 0.l5 34 HIDB25.2/34/6.3/6.05 25.2 6.3 6.05 0.15 HDB27/37/6 27 37 0.2 HDB30/40/6 30 40 0.2 HDB34/47/8 4" 34 0.2 HDB35.8/48.2/8 35.8 48.2 0.2 HDB37/50/8 37 50 0.2
GB/T34884一2017 表1续 单位为毫米 轴承型号 rmin HDB42/58/1o 42 58 10 HDB45/60/9 60 0.3 45 HDB45.1/61.3/6.35/9 45.1 6.35 0.3 HDB48/63/9.5 9.5 48 63 9.5 0.3 HDB52/72/12 72 52 12 12 HDB59/79.8/8.6/11.8 59 79.8 8.6 1l1.8 0.3 12 HDB60/80/12 60 80 12 0.3 65 6 16 HDB65/90/16 90 0.3 HDB71/95/15 71 15 15 95 0.3 HDB71.2/98.2/10.2/14.4 71.2 98.2 10.2 14.4 HDB75/100/15 75 15 15 l00 HDB80/11o/16 80 110 16 16 0.3 HDB83/115/20 115 20 83 20 0.3 HDB90/120/18 120 90 18 18 0.5 HIDB94/125/18.5 125 18.5 18.5 0.5 100 140 25 HDBl00/140/25 的 0.6 HDB104/142/21 104 142 2 0.6 HDB120/160/214 120 24 l60 24 0.8 HDB125/175/32 175 125 32 32 0.8 HDB150/200/30 150 200 30 30 HIDB16o/220/33 160 220 33 33 HDB180/240/35 180 240 35 35 190 250 36 36 HDB190/250/36 HDB220/300/45 220 300 45 45 1.5 技术要求 7.1材料及热处理 7.1.1套圈及滚动体 套圈采用符合GB/T18254规定的不低于高级优质GCrl5钢制造
外圈进行250C高温回火,硬 度为57HRC~62HIRC
内圈进行常规回火,硬度为60HIRC~65HIRC,根据需要内圈也可以进行高 温回火
淬回火后,同一套圈的硬度差应满足 D100mmm, ,硬度差不大于0.5HIRC; -D>100mm,硬度差不大于1.0HRC 套圈淬回火后的残余奥氏体含量不超过5%
套圈应经尺寸稳定处理
其他热处理质量应符合 GB/T34891的规定
钢球采用符合GB/T18254规定的不低于高级优质GCrl5钢制造
其他技术要求应符合GB/T308.1 的规定
GB/34884一2017 7.1.2保持架 保持架采用工程塑料PA66-GF25或PA66制造,其原材料和保持架技术要求应符合JB/T7048的 规定
也可采用08、10冷轧低碳薄钢板制造,其原材料和保持架技术要求应符合GB/T28268的规定， 板材强度应满足轴承弹性变形的要求
7.2公差 轴承的公差应符合SP级的规定(见表2和表3)
轴承也可采用GB/T307.1中规定的其他公差 等级
表2轴承内圈公差 单位为微米 4dm mm 上极限 下极限 上极限下极限 max max 偏差 偏差 偏差 偏差 l0 l8 2.5 -80 18 30 -120 30 50 10 -120 S 80 -150 80 120 -1o -200 -13 -250 20 180 18 8o 220 -15 21 -300 10 表3轴承外圈公差 单位为微米 D V Vn S ADmp Ac Dmp mm 上极限下极限 上极限下极限 max max 偏差 偏差 偏差 偏差 18 30 50 30 50 80 11 5 80 120 10 13 与同一轴承内圈的 A相同 120 150 -1 15 50 180 -13 18 10 80 250 -15 20 10 10 250 300 -18 24 11 10 7.3径向游隙 轴承的径向游隙应符合GB/T4604.1中径向接触沟型球轴承3组的规定
如有特殊要求,可由制
GB/T34884一2017 造厂与用户协商确定
7.4表面粗糙度 轴承配合表面,功能表面和端面的表面粗糙度值应符合表4的规定 表4表面粗糙度 单位为微米 轴承公称直径" 内圈内孔表面内圈外圆表面外圈外圆表面外圈内圆表面 套圈端面 mmm Ramax 30 0.5 0.5 0.32 0.63 0.5 30 80 0.5 0.5 0,32 0.63 0.5 250 80 0.8 0.8 0.63 0.8 250 300 1.25 0.8 0.8 内圈按内径查表,外圈按外径查表 7.5残磁 铀承的残磁限值按JB/T6641的规定
7.6摩擦力矩 对轴承的启动力矩或转动力矩有要求时,可由制造厂与用户协商确定
7.7外观质量 轴承表面不允许有裂纹、锈蚀和明显的磕碰伤
7.8清洁度 轴承清洁度的限值应符合GB/T33624中非一次性润滑深沟球轴承17系列的规定
7.9寿命 7.9.1设计寿命 轴承应与GB/T30819规定的谐波齿轮减速器同寿命
即在安装正确、涧滑良好,以及正常工作温 度,湿度条件下,当谐波齿轮诚速器输人转速为2000!/'min且为额定转矩时,轴承设计寿命应满足 -应用于Cs(杯形标准柔轮)型与Hs(中空礼帽形标准柔轮)型减速器时,不低于10000h， 应用于CD杯形短筒柔轮)型与HD(中空礼帽形短筒柔轮)型减速器时,不低于8000h
7.9.2耐久性 轴承经耐久性试验后,基本参数及性能应符合本标准的要求
7.10其他 其他技术要求应符合GB/T307.3和JB/T10336的规定,并符合GB/T30819规定的谐波齿轮减 速器对轴承的要求
如有特殊要求,可由制造厂与用户协商确定
GB/34884一2017 检测及试验方法 8.1公差 轴承公差的测量方法按GB/T307.2的规定,也可通过测量套圈的公差代替
内径,外径尺寸可采 用非接触测量的方式进行测量
8.2径向游隙 轴承径向游隙的测量方法按GB/T25769的规定
8.3表面粗糙度 轴承表面粗糙度的测量方法按JB/T7051的规定
8.4残磁 轴承残磁的测量方法按JB/T6641的规定
8.5摩擦力矩 轴承启动力矩或转动力矩的测量方法按GB/T32562的规定,或由制造厂与用户协商确定
8.6外观质量 轴承外观质量在散光灯下目视检查
8.7清洁度 轴承清洁度的测量方法按GB/T33624的规定
8.8耐久性试验 轴承的耐久性试验按GB/T30819及用户要求的试验条件进行
检验规则 9.1检验规则按GB/T24608中成品轴承的规定,使用一般检查水平I级,检查项目按表5的规定
主要检查项目的AQL值为1.5,次要检查项目的AQL值为4.0
9.2清洁度使用特殊检查水平s3级,AQL值为1.5
表5成品轴承抽样检查项目 序号 主要检查项目 次要检查项目 Am、Va、Va An.、Vn Ac.、,V Anm.VwV K、S
残磁 KS
摩擦力矩 S、S 外观质量 径向游隙 标志和防锈包装 rsmim
GB/T34884一2017 9.3如用户要求,每套合格轴承由制造厂质检部门出具包括下列项目实测数据的合格证 a 单一平面平均内径偏差Am; D)单一平面平均外径偏差4Dmm; 内圈径向跳动K; c d 外圈径向跳动K
10标志 轴承的标志按GB/T24605的规定
防锈包装 轴承应按GB/T8597的规定进行防锈包装
GB/34884一2017 附 录 A 规范性附录 部分英制轴承的外形尺寸 部分英制轴承的外形尺寸按表A.1的规定
表A.1部分英制轴承的外形尺寸 单位为毫米 D B 轴承型号 19.444 4.8 0.15 HDB19.444/26.671/4.8/4.6 26.671 4.6 HDB24.945/33.671/6.35/6.1 24.945 33.67 6.35 6.l 0.15 0.2 HDB29.671/41.671/6.68/6.16 29,671 41.67 6.68 6.16 HDB31.817/46.671/4.8/6 31.817 41.671 0.2 4.8 HDB35.58/49.075/8.1/7.2 35.58 49.075 8.1 7.2 0.2 HDB35.58/49.281/8.1/7.2 49,.281 0.2 35,.58 8.1 7.2 HDB39.674/53.169/8.1/7.2 39,674 53.169 8.1 7.2 0.2 HDB47.671/61.671/6.35/9.015 47.671 61.671 6.35 9.015 0.3 HDB58,871/79,671/8.64/11.8 58,871 79.671 8.64 11.8 0,3 HDB58.933/79.56/8.64 58.933 79.56 8.64 8.64 0.3 HDB72.62/99.671/10.3/14.475 72.62 99.671 10.3 .475 0.3 HDB81.937112.671/11.4/16.3 81.937 112.671 11.4 16.3 0.3
柔性轴承GB/T34884-2017在滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器中的应用
滚动轴承作为工业机器人中不可或缺的核心部件之一，其运转效率和稳定性对机器人的性能有着至关重要的影响。在滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器中，柔性轴承可以起到连接输出轴和负载的重要作用，在保证精度的同时提高机器人的运行效率。
柔性轴承GB/T34884-2017是中国国家标准化委员会于2018年发布的一项行业标准，主要规定了柔性轴承的型号、尺寸、技术要求、检验方法、标志、包装、运输和存储等方面的内容。该标准的出台为滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器中柔性轴承的应用提供了技术规范和保障。
柔性轴承GB/T34884-2017在滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器中的应用优势：
- 提高运转效率：柔性轴承可以有效地消除滚动轴承在高负载下的微小偏差，降低机器人的能耗，提高机器人的运转效率。
- 增强连接可靠性：柔性轴承采用不同铝合金材料制成，具有高强度、高刚性和耐疲劳性等特点，能够有效地增强连接的可靠性和稳定性。
- 降低维护成本：柔性轴承采用模块化设计，易于更换和安装，能够降低维护成本，提高设备的可靠性。
总之，柔性轴承GB/T34884-2017是一项重要的行业标准，其在滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器中的应用具有广泛的前景和优势。通过使用柔性轴承，可以有效地提高机器人的运转效率、增强连接的可靠性和稳定性，降低维护成本，为机器人制造企业提供了技术支持和保障。
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