国家标准 GB/T36239一2018 特种机器人术语 Speeialrobot一Termms 2018-06-07发布 2019-01-01实施国家市场监督管理总局发布国家标准化管理委员会国家标准
GB/T36239一2018 目次前言范围 2 通用术语 2.1基础通用术语 2." 感知 2.3控制 2.4执行 2.5人机交互 2.人工智能 2.7环境专业机器人 3 a.1农业机器 a.2电力机器人 3.3建筑机器 3.4 物流机器 3.5医用机器 3.6康复机器 a7 护理机器 10 3.8 安防机器 3.9军用机器人 3.10救援机器 a 空间机器人 3.12飞行机器人 3.13核工业机器人 3.14矿业机器人 10 3.15石油化工机器人 3.16市政工程机器人 10 1 3.17其他特种机器人参考文献 1 索引 l
GB/36239一2018 前言本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由全国特种作业机器人标准化工作组(SAC/SwG13)提出并归口本标准起草单位;中机生产力促进中心、香港中文大学(深圳、南京市特种设备安全监督检验研究院、特种设备检测研究院、东南大学、北京邮电大学、山东鲁能智能技术有限公司、上海合时智能科技有限公司、农业大学、中瑞福宁机器人(沈阳)有限公司、上海交通大学、中信重工开诚智能装备有限公司、深圳金正方科技股份有限公司、沈阳新松机器人股份有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、矿业大学、广州导远电子科技有限公司、福建省特种设备检验研究院、智久(厦门)机器人科技有限公司,秦川机床工具集团股份公司、深圳市汇川技术股份有限公司、上海沃迪自动化装备股份有限公司、杭州衡异科技有限公司本标准主要起草人;张苹、丁宁,王会方、李芳时、胡素峰、宋爱国,张延恒、郭锐、卢秋红,张春龙曹其新、张树生、范俊、任祷林,何国田、李允旺、刘倩、李荣熙、曾钦达、张龙.胡万良、,陈培正、王大平
GB/36239一2018 特种机器人术语范围本标准界定了与特种机器人相关的基本名词、术语和定义本标准适用于特种机器人的设计、生产、售后、科研、教学、管理等领域 2 通用术语 2.1基础通用术语 2.1.1 特种机器人speeialrobot;professionalserieerobot 应用于专业领域，一般由经过专门培训的人员操作或使用的,辅助和/或替代人执行任务的机器人注，特种机器人指除工业机器人,公共服务机器人和个人服务机器人以外的机器人一般指专业服务机器人 2.1.2 操作空间operationalspaee;operatimgspaee 具有操作机的特种机器人,当操作机执行由任务程序指令的所有运动时,实际用到的那部分限定空间注，改写GB/T12643一2013,定义4.8.3 2.1.3 作业空间workingspaee 特种机器人的执行机构或操作机能够到达的目标点的集合 2.1.4 约束空间constraintspace 机器人本身因环境约束而减少的机器人作业空间 2.1.5 限定空间restrietedspace 由限位装置限制的最大空间中不可超出的部分注:对于移动平台来说,这个空间可以通过墙和地板上的特定标记或定义在内存地图上的软件来限定 [GB/T126432013,定义4.8.2 2.1.6 安全防护空间segurdedspaee 由周边安全防护(装置)确定的空间 [[GB/T126432013,定义4.8.5] 2.1.7 协同作业collaborativeworkins 多个机器人之间和/或与周边设备、人员之间交流信息和动作,共同确保其运动的有效作用,以完成任务注改写GB/T12643一2013,定义2.27
GB/T36239一2018 2.1.8 移动平台mobileplatform 能使移动机器人整体位姿发生改变的载体 2.1.9 防护装置guard 为机器人或操作对象提供保护的物理屏障或虚拟屏障注:物理屏障包括实物屏障,电子屏障等 2.2感知 2.2.1 感知pereeption" 通过各种传感技术获取信息并处理,使机器人具备识别、判断自身及周边环境的状态的能力 2.2.2 视觉visualsense 通过光学信息,感知环境的能力 2.2.3 触觉taetilesense 通过直接接触,感知物体受力分布、,形状、纹理、滑动和温度等的能力 2.2.4 力觉foreesense 感知机器人与物体之间相互作用力和力矩的能力 2.2.5 听觉audtory senSe 接收并感知声音的能力 2.2.6 嗅觉olfaction 感知和分辨气态物质成分或鉴别香臭等气味的能力 2.2.7 味觉taste 感知和分辨固态、液态物质成分或鉴别酸甜苦辣等味道的能力 2.2.8 滑觉传感器slipsensor 通过直接接触,感知两个相互接触物体间滑移程度的传感器 2.2.9 图像传感器immagetransducer;imagesensor 能感受光学图像信息并转换成可用输出信号的传感器 [GB/T7665一2005,定义3.2.3.14打] 2.2.10 超声[波]传感器utrasonictransducer;ultrasonicsensor 能感受超声波并转换成可用输出信号的传感器 [GB/T7665一2005,定义3.2.6.3]
GB/36239一2018 2.2.11 传感器融合sensorfusion 通过融合多个传感器的信息以获得更完善信息的过程 [[GB/T126432013,定义7.9] 2.2.12 激光雷达laserdetectionandranging;laserrangefinder 利用激光束探测目标的雷达 [[GB/T37842009,定义2.1.3.49 2.2.13 毫米波雷达millimeter-waveradar 工作在毫米波波段的雷达工作频率通常在30GHz~300GHz范围内 2.2.14 惯性测量系统inertialsurveyingsystem 利用惯性敏感器建立并保持参照坐标系,按使用要求确定方位、三维坐标或测量垂线的惯性系统 [GJB585A一1998,定义3.2.1.11] 2.2.15 惯性测量装置inertialmeasurememtunit;IMU 由惯性敏感器和有关电子设备组成的子系统,能测量运载体相对惯性空间的线运动和角运动的装置 [GJB585A1998,定义3.2.1.22 2.2.16 陀螺仪 yro;yroscope 利用动量矩(通常由自转转子产生)敏感壳体相对于惯性空间绕正交于自转轴的一个或两个轴的角运动的装置注1:该定义不包括更复杂的系统,如用陀螺仪为元件的稳定平台注2;某些装置(如激光陀螺仪)起同样的功能,但不是利用动量矩的也定义为陀螺仪注3特种机器人用陀螺仪一般指角速率传感器注4改写GJB585A-1998,定义3.3.1.3. 2.2.17 组合导航integratednarigationm 将运载体上的某几个或全部导航设备组合成一个统一的有机整体,以提高精度和可靠性,并使之具有多种综合性功能的一种导航技术 [GJB585A1998,定义3.1.1.10 2.2.18 差分卫星定位系统difrerentialGPs;DGPs -种提高卫星定位和定时精度的技术,在已知点上设置卫星定位基准接收机根据由此获得的卫星定位测量误差产生误差修正量,实时或事后提供给差分卫星定位用户设备,使用户设备接收并利用修正量以提高其定位精度注1卫星定位系统包括全球卫星定位系统(GPS),北斗卫星定位系统(ED)等注2改写GBy/T19391一2003,定义2.81
GB/T36239一2018 2.3控制 2.3.1 导航navigation 一种根据定位和环境地图决定并控制运动方向的功能注1导航包括了为实现从位姿点到位姿点的运动和整片区域覆盖的路径规划注2:改写GB/T12643一2013,定义7.6 2.3.2 定位loealization 在环境地图上识别或分辨移动机器人的位姿 [GB/T12643一2013,定义7.2 2.3.3 导引uidance 从外部接受指令,按照指定路径运行的控制方法 2.3.4 轨迹规划trajeetoryplanning 根据作业任务要求,计算出操作机或移动平台预期的运动轨迹 2.3.5 绘制地图mmapping 地图构建mapbuilding mapgeneration 地图生成利用环境中几何及可探测的特征、地标和障碍物,建立环境地图注:改写GB/T126432013,定义7.5 2.3.6 同步定位与地图构建simutaneosloealizationandmapping;SLAN 在未知环境下自主同时构建、更新地图及定位 2.3.7 制导controlandguide 以选取的飞行路线作为给定的基准,引导并控制运载体飞行的过程注改写GB585A一1998,定义3.1.1.13. 2.3.8 主从控制masterslavecontrol 从机器人按一定比例复现主机器人运动的控制方法 2.3.9 点位控制pose-to-p0secontrol PIP控制PTPcntrol 用户只将指令位姿加于机器人,而对位姿间所遵循的路径不规定的控制过程注改写GB/T12643一2013,定义5.3.1. 2.3.10 continuouspathcontrol 连续路径控制 CP控制CPeontrot 用户将指令位姿间所遵循的路径加于机器人的控制步骤 [GB/T126432013,定义5.3.2]
GB/36239一2018 2.3.11 轨迹控制trajectorycontrol 包含速度规划的连续路径控制 [GB/T12643一2013,定义5.3.3] 2.3.12 传感控制sensorycontrol 按照外感受传感器输出信号来调整机器人运动或力的控制方式 [[GB/T12643一2013,定义5.3.5] 2.3.13 学习控制learmingcontrol 能自动地利用先前循环中所获取的经验来改变控制参数和/或算法的控制方式 [GB/T12643一2013,定义5.3.7] 2.3.14 鲁棒控制robustcontrol 尽管过程参数变化显著,仍能进行满意操作的控制 [GB/T2900.56一2008,定义351-26-397 2.3.15 模糊控制fuzyeontrol 根据经验和直觉,用事实、推理规则和量词以模糊逻辑方法表示控制算法的一种控制形式， [GB/T2900.56一208,定义35126-50m 2.3.16 顺应性complianee 柔顺性机器人或某辅助工具响应外力作用时的柔性 [[GB/T126432013,定义5.3.9] 2.3.17 协同操作colaboratieoperation 专门设计的机器人在规定的工作空间内直接与人一同工作的状态注改写GB11291.1一2011,定义3.4！ 2.3.18 遥操作teleoperationm 由人从本地连续控制远地机器人或机器人装置的作用力与运动示例:炸弹拆除、空间站装配,水下作业和外科手术的机器人操作 2.3.19 保护性停止proteetivestop 为安全防护目的而允许运动停止并保持程序逻辑以便重启的一种操作中断类型 [GB/T126432013,定义5.17] 2.3.20 内部状态传感器internalstatesensor 本体感受传感器proprioeeptivesensoe 用于测量机器人内部状态的机器人传感器示例，码盘,电位计,测速发电机,加速度计和陀螺仪等惯性传感器 [GB/T12643一2013,定义7.11.1]
GB/T36239一2018 2.3.21 外部状态传感器 eXternalstatesens0r 外感受传感器 exteroceptivesens0r 用于测量机器人所处环境状态或机器人与环境交互状态的机器人传感器示例:全球定位系统、视觉传感器、距离传感器、力传感器、触觉传感器、声传感器 [G;B/T12643一2013,定义7.11.2] 2.3.22 航位(迹)推算法deadreckoning;trajeetoryrekoming 从已知初始位姿,移动机器人仅利用内部测量值获取自身位姿的方法 [GB/T12643一2013,定义7.8 2.3.23 自动方式automatiemode 自动模式机器人控制系统按照任务程序运行的一种操作方式 [GB/T12643一2013,定义5.3.10,.1 2.3.24 手动方式 anualm0de 手动模式通过按钮、操作杆以及除自动操作外对机器人进行操作的操作方式 [GB/T12643一2013,定义5.3.10.2] 2.4执行 2.4.1 特种机器人操作员speeialrobotoperator 经过专门培训的、操控特种机器人的人员 2.4.2 致动器aetuator 通过能源输人使机器人产生运动的装置 2.4.3 末端执行器endeffeetor 接收控制信息,直接执行特定作业动作的终端装置示例:如机械手爪、,吸盘,夹持器、清障刀片、剥皮器、螺母破拆器、螺栓紧固器,安装于特种机器人上的相机等 2.4.4 执行系统exeeutsys yStem 按照任务指令,自动执行工作的装置示例，特殊执行机构如电磁驱动式执行机构,惯性冲击式执行机构等 2.4.5 wnpator 操作机 mar 用来搭载末端执行器,通过运动构件的串联或并联方式,组成的多自由度装置注1可由操作员,可编程控制器,逻辑系统或遥操作系统来控制注2:改写GB/T126432013,定义2.1 2.4.6 负载 l0ad 在规定的速度和加速度条件下,沿着运动的各个方向,机械接口或移动平台处承受的力和/或扭矩
GB/36239一2018 注1:负载是质量、惯性力矩的函数,是机器人承受的静态力和动态力注2;改写GB/T12643一2013,定义6.2.1. 2.4.7 额定负载ratedload 正常操作条件下作用于机械接口或移动平台且不会使机器人性能降低的最大负载注额定负载包括未端执行器、附件,工件的惯性作用力 [GB/T126432013,定义6.2.2] 2.4.8 极限负载limitingload 由制造厂指明的、在限定的操作条件下可作用于机械接口或移动平台且机器人机构不会被损坏或失效的最大负载 [GB/T12643一2013,定义6.2.3] 2.5人机交互 2.5.1 人机交互human-rootinteraction;HHR 人和机器人通过用户接口交流信息和动作来执行任务注为避免混淆的可能,建议在描述用户接口时不要使用缩写“HR”表示人-机器人接口 [GB/T12643一2013,定义2.29] 2.5.2 操控单元operationcontrolunit 通过操作员与机器人间的信息交互,实现操作、控制机器人的装置注:包含手持式控制器 2.6人工智能 2.6.1 智能决策intelligentdecisiom 通过建立领域专家知识库、问题求解子系统和机器学习等方法,得到完成特定任务的解决方案 2.6.2 environmental 环境认知 lcwntm" 机器人通过多传感信息融合获得对外部环境的全面理解 2.6.3 态势感知 situatioawareness 在大规模系统环境中,对能够引起系统状态发生变化的要素进行获取、理解与预测 2.6.4 模式识别patternreeognittion 通过功能单元对某一对象物理或抽象的模式以及结构和配置的辨识 [GB/5271.28-2001,定义28.01.13 2.6.5 图像识别immagereeognitionm 通过功能单元对图像,图像的构成对象,这些对象的特征和对象间的空间关系的感知与分析注，图像识别包括场景分析 [GB/T5271.28一2001,定义28.01.14们]
GB/T36239一2018 2.6.6 语音识别speeehrecognitionm 通过功能单元对人的语音所表达信息的感知,分析与理解注1:要识别的信息可以是预定义的字序列中的一个字,或是预定义的语言中的一个音素,有时可通过说话者的语音波形反映说话人生理和行为特征,并进行生物特征标识注2;改写GB/T5271. .28一2001,定义28.ol.15 2.6.7 自然语言理解natural-languageunderstanding;natural-languagecommprehension 通过功能单元从已传人功能单元中的自然语言形式的文本或语音中提取信息,并产生对给定文本或语音及其表示的描述 [GB/T5271.28一2001,定义28.01.187 2.7环境 2.7.1 工作环境workenviroment 在机器人的工作空间中,机器人周围物理的、化学的、生物的、社会的和文化的等因素 2.7.2 有害环境 haZardouSenvirOment 可能造成人和/或受保护生物伤害的环境 2.7.3 极限环境 eXtremeenVirOnment 接近于人类可以承受的生理临界环境注极限环境一般包括加速度极限环境、速度极限环境,真空状态极限环境,环境温度极限环境、海拨极限环境、辅射极限环境、承载极限环境、深海极限环境等 2.7.4 结构化环境strueturelenviromenm 特征信息可知、可建模的环境 2.7.5 非结构化环境 unstructuredenirOnment 特征信息不可知、难以建模的环境 2.7.6 水下环境underwaterenviromment 机器人本体全部位于水面以下,并与水直接接触的工作环境,包括水中环境和水底环境 2.7.7 水面环境water-surfaceenvironment 机器人本体部分位于水面以上,并与水直接接触的工作环境 2.7.8 微重力环境mierogravityenvironment 重力梯度和其他扰动产生的微小加速度小于1×10-了g(地面重力加速度)时的重力环境注1从指标准加速度注2改写GB/T32452一2015,定义3.2.3 2.7.9 低重力环境 ow-gravity envirOnment 重力梯度和其他扰动产生的微小加速度大于1×10-g、小于1片时的重力环境
GB/36239一2018 发指标准加速度注1 注2;改写GB/T32452一2015,定义3.2.4 2.7.10 高温环境high-teperatureenviromment 机器人不采取特殊降温设计、特殊材料或特殊元器件等措施时不能正常工作的环境 2.7.11 低温环境low-temperatureenvironment 机器人不采取特殊升温设计、特殊材料或特殊元器件等措施时不能正常工作的环境 2.7.12 高压环境hyperbaricenvironment 机器人不采取特殊耐压设计、特殊材料或特殊元器件等措施时不能正常工作的环境 2.7.13 低气压环境Iow-atmosphericpressureenviroment 机器人不采取特殊升压设计、特殊材料或特殊元器件等措施时不能正常工作的环境 2.7.14 爆炸性环境explosiveatmsphere 在大气条件下,可燃性物质以气体、蒸气、粉尘、纤维或飞絮的形式与空气形成的混合物,被点燃后，能够保持燃烧自行传播的环境 [GB3836.12010,定义3.22] 2.7.15 密闭空间confinedspae 与外界相对隔离,进出口受限,自然通风不良,人不宜长期工作或不易到达的有限空间注1，如炉,塔,釜,槽车以及管道,烟道,隧道,下水道、沟,坑、井,池、诵洞、船舱、地下仓库,储藏室,地窖、谷仓邻注2;改写GBz/T205一2007,定义3.3 2.7.16 辐射环境radiationenviroment 存在电磁辐射和/或电离辐射的环境，人或设备处于该环境时将会受到伤害或损坏注:辐射作业环境的防护等级查询GB8702一2014 专业机器人 3.1 农业机器人agriculturalrobot 用于农业领域包括种植业、林业、畜牧业.农副业.渔业等产业)各生产环节的机器人 3.2 robot 电力机器人eeetrie p0wer 在电力行业,用于电力生产传输、使用等各环节的机器人 3.3 construetionrobot 建筑机器人在建筑行业,用于工程施工、装饰、修缮、检测等环节的机器人 3.4 物流机器人logistiesrobot 在仓储、物流、运输行业,用于货物输送、分拣、检测等作业的机器人
GB/T36239一2018 3.5 医用机器人medicealrobot 在医疗卫生领域,用于诊断、治疗、手术、医用培训等各环节的机器人 3.6 康复机器人rehabilitationrobot 在医疗卫生、健康护理、助老助残领域,用于辅助肢体运动功能障碍或失能人员进行康复训练与肢体功能恢复.重建.增强等的机器人 3.7 护理机器人nursingrobot 用于帮助或辅助照料病人、,老年人,儿童、残障人士等日常生活的机器人 3.8 安防机器人seeurityamddefense robot 在安保、警用、消防等安全防护领域,用于巡检、侦查、排爆、处突、灭火、,排烟、破拆、洗消、搬运等功能的机器人 3.9 军用机器人miltaryrobot 用于国防军事领域,可以执行战场侦察、武装打击、作战物资输送、通信中继和电子干扰、核生化及爆炸物处理.,精确引导与毁伤评估等多种作战任务的机器人 3.10 救援机器人reseuerobot 在危险或救援人员难以开展救援作业的环境中,用于辅助或代替救援人员完成幸存者搜救,环境探测等任务的机器人 3.11 空间机器人spacerobot 在太空中进行试验、操作、探测等活动的机器人 3.12 飞行机器人tlyingrobot 采取固定翼、,旋翼或扑翼等运动方式,具有自主或辅助作业能力的机器人 3.13 核工业机器人 nuclear”rob0t 在核技术应用、核燃料循环等核工业应用领域,用于检查,维护,应急处置、退役等任务的机器人 3.14 矿业机器人mning" robot 在矿业生产领域,用于地质勘查、矿井(场)建设、采掘、运输、洗选等生产环节,以及用于安全检测等作业的机器人 3.15 etrochemicalandchemicalrobot 石油化工机器人pe 在石油加工、化学工业等领域,服务于生产、存储、输送、检测、清洗等环节的机器人 3.16 市政工程机器人munieipalengineeringrobot 在市政工程项目的施工与维保环节,用于设备与设施的安装、检修、维护、保养、检测等作业的机器人 10
GB/36239一2018 3.17 其他特种机器人olherpeei cialrobot;otherprofessionalservicerobot 应用于不属于上述3.1~3.16行业领域的特种机器人 11
GB/T36239一2018 参考文献 GB/T2900.56一2008电工术语控制技术 [1] [7 GB/T3784一2009电工术语雷达 [时 GB3836.1一2010爆炸性环境第1部分;设备通用要求 [幻 GB/T4754一2017国民经济行业分类 [ GB/T5271.282001 信息技术词汇第28部分:;人工智能基本概念与专家系统 io GB/T76652005传感器通用术语 GB11291.12011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人 [87 GB/T126432013机器人与机器人装备词汇 [9]GB/T19391一2003全球定位系统(GPs)术语及定义 [10] GB/T32452一2015航天器空间环境术语 [1]GJB585A-1998惯性技术术语 [12]GBZ/T205一2007 密闭空间作业职业危害防护规范 12
GB/36239一2018 索引汉语拼音索引 2.7.5 非结构化环境 2.7.16 辐射环境业 3.8 2.4.6 安防机器人负载 2.1.6 安全防护空间 2.2.1 感知 2.3.19 2.7.10 保护性停止高温环境 2.7.14 爆炸性环境 2.7.12 高压环境 2.3.20 2.7.1 本体状态传感器工作环境惯性测量系统惯性测量装置 2.2.15 操控单元 2.5.2 轨迹规划 2.3.4 操作机 2.4.5 轨迹控制 2.3.11 操作空间 2.1.2 H 差分卫星定位系统 2.2.18 航位(迹)推算法超声[波]传感器 2.2.10 2.3.22 毫米波雷达触觉 ** 2.2.3 2.2.13 核工业机器人传感控制 2.3.12 3.13 传感器融合护理机器人 2.2.11 3.7 滑觉传感器 2.2.8 环境认知 2.6.2 导航 2.3.1 绘制地图 2.3.5 导引 2.3.3 低气压环境 2.7.13 低温环境 2.7.11 激光雷达 2.2.12 低重力环境 2.7.9 极限负载 2.4.8 2.35 地图构建极限环境 2.7.3 2.3.5 地图生成建筑机器人 3.3 点位控制 2.3.9 结构化环境 2.7.4 电力机器人 3.2 救援机器人 .10 33 定位 2.3.2 军用机器人 3.9 额定负载 2.4.7 康复机器人 3.6 空间机器人 3.11 3.14 矿业机器人防护装置 2.1.9 3.12 飞行机器人 13
GB/T36239一2018 2.6.5 图像识别 2.2.16 陀螺仪力觉 2.3.10 连续路径控制 2.3.14 2.3.21 鲁棒控制外部状态传感器 2.3.21 外感受传感器 M 微重力环境 2.7.15 2.2.7 密闭空间味觉 2.3.15 模糊控制物流机器人 2.6.4 模式识别 2.4.3 末端执行器 2.1.5 限定空间 2.3.17 协同操作 2.3.20 2.1.7 内部状态传感器协同作业农业机器人嗅觉 2.2.6 学习控制 2.3.13 其他特种机器人 3.17 遥操作 2.3.18 R 医用机器人 3.5 人机交互 2.5.1 移动平台 2.1.8 柔顺性有害环境 2.7.2 2.3.16 语音识别 2.6.6 约束空间 2.1.4 石油化工机器人 3.15 市政工程机器人 3.16 视觉执行系统 2.4.4 222 2.3.24 手动方式制导 2.3.7 手动模式 2.3.24 致动器 2.4.2 2.7.7 智能决策水面环境 2.6.1 水下环境 2.7.6 主从控制 2.3.8 顺应性 2.3.16 自动方式 2.3.23 自动模式 2.3.23 自然语言理解 2.6.7 态势感知 2.6.3 组合导航 2.2.17 特种机器人 2.1.1 作业空间 2.1 1.3 特种机器人操作员 2.4.1 听觉 2.2.5 CP控制 2.3.10 同步定位与地图构建 2.3.6 PIP控制 2.3.9 图像传感器 2.2.9 14
GB/36239一2018 英文对应词索引 2.4.2 actuatOr agriculturalrob0t 2.2.5 auditorysense 2.3.23 aut0maticm0de 2.3.17 collab0rative0perati0n 2.1.7 2.3.16 2.7.15 Space 2.1.4 SpacG onstruetionrobot 3.3 continuouspathcontrol 2.3.10 ontrolandguide 2.3.7 CPcontrol 2.3.10 2.3.22 deadreckoning DGPS 2.2.18 differentialGPS 2.2.18 3.2 eleetricpowerrobot 2.4.3 end-effector 2.6.2 ironmentalc0gnition 2.4.4 executionsystem 2.7.14 exXDl0siveatmsr 1Ie 2.3.21 externalstatesensor 2.3.21 tivesemso xtereept 2.7.3 extremeevirOnmen 3.12 flyingrobot 2.2.4 forcesense 2.3.15 fuzzycontrol 2.1.9 guardl 2.3.3 gudance 15
GB/T36239?2018 2.2.16 gyro 2.2.16 gyroscope 2.7.2 haZardouSenirOnment high-emperatureenvironmen 2.7.10 2.5.1 2.5.1 human-robotinteracti0n 2.7.12 hyperbaricenvironment 2.6.5 image 2.2.9 2.2.9 2.2.15 2.2.15 mmea 2.2.14 Ste 2.2.17 decision 2.6.1 internalstatesenson 2.3.20 laserdeteetioandranging 2.2.12 2.2.12 laserrangefinder 2.3.13 earningcontrol 2.4.8 ingload 2.4.6 load 2.3.2 4I 3.4 root logist L 2.7.13 tm0spheriepressure I i 2.7.9 I -gravityenvi II 2.7.11 low-temperatureenv n 2.4.5 manipulator 2.3.24 IU O maDbuilding 2.3.5 2.3.5 aDgeneratio 2.3.5 mapping 2.3.8 master-slavecOntrol 3.5 1edicalrob0t 2.7.8 microgravityenviromen miltary 3.9 robot 16
GB/36239?2018 2.2.13 millimeter-wayeradar 3.14 miningrobot mobile 2.1.8 platform 3.16 unicipalengineeringrobot 2.6.7 natural-languagecOmDrehension 2.6.7 natural-langlageunderstanding 2.3.1 naigatiOn nuclearrobot nursingrobot 3.7 olfaction 2.2.6 2.1.2 OperatingSpace operationeontrolunit 2.5.2 operationalspace 2.1.2 otherprofessionmalservicerobot 3.17 otherspeeialrobot 3.17 patternrecogmition 2.6.4 2.2.1 I 3.15 andchemicalrobot 2.3.9 0Sec0OnlrOl 2.1.1 servicerobot 2.3.20 Droprioceptivesensor 2.3.19 protectivestop 2.3.9 PrPcontrol R 2.7.16 radiatioenviromment 2.4.7 ratedload 3.6 rehabilitationrob0t 3.10 resuerobot 2.1.5 restrictedspace robustc0ntrol 2.3.14 2.1.6 safeguardedspace 3.8 ssecurityanddefenserobot 2.2.11 SenSOrfusion 2.3.12 sensorycontrol 17
GB/T36239?2018 2.3.6 simultaneouslocalizatioandmapping 2.6.3 situationawareneSS 2.3.6 2.2.8 Sens0r 3.11 Spacerob0f 2.4.1 Specialrob0toperat0 2.1.1 rob0t 2.6.6 Speechrec0gnitiOn 2.7.4 structuredenVirOnment tactilesense 2.2.3 2.2.7 taSte teleoperation 2.3.18 2.3.11 traiect0ryc0ntr0l 2.3.4 traiectOryplanning rajectoryreckoning 2.3.22 ultrasonicsensor 2.2.9 2.2.9 iranSducer 2.7.6 enV 2.7.5 nstreturedenvirommenm 2.2.2 visualsense 2.7.7 water-surfaceenvironment 2.7.1 workenvironment 2.1.3 workingspace 18

特种机器人术语GB/T36239-2018解析

一、前言

特种机器人是指用于执行某些独特任务的机器人。相比于普通工业机器人，它们有着更高的要求和更严苛的环境，经常需要应对复杂、危险或高风险的操作场景。为了规范特种机器人领域内的术语使用，中国标准化协会发布了最新版的特种机器人术语GB/T36239-2018。

二、术语分类

GB/T36239-2018将特种机器人术语分为六个类别：

通用术语：适用于所有类型的特种机器人。
军事术语：适用于军用特种机器人。
消防救援术语：适用于消防救援特种机器人。
核辐射应急术语：适用于核辐射应急特种机器人。
海洋工程术语：适用于海洋工程特种机器人。
航空航天术语：适用于航空航天特种机器人。

三、常用术语解析

下面列举几个常用的特种机器人术语及其解析：

控制系统：特种机器人中用来控制机器人运动和完成任务的系统。
感知系统：特种机器人中用来感知周围环境信息的设备或传感器系统。
执行系统：特种机器人中用来执行任务的机构和工具。
导航系统：特种机器人中用来确定机器人在空间中位置和方向的系统。
遥操作：通过远程操纵的方式对特种机器人进行控制。
自主导航：特种机器人通过内部自主算法实现的导航功能。
避障：特种机器人通过感知和控制，避免与周围环境发生碰撞或接触的功能。
抓取：特种机器人通过执行系统中的夹持工具对物体进行抓取的功能。
搬运：特种机器人通过执行系统中的机构对物体进行搬运的功能。

四、总结

通过了解特种机器人术语GB/T36239-2018的内容，可以更好地理解特种机器人领域内的专业术语。这将有利于特种机器人研究人员、开发者及使用者之间的沟通和交流，推动特种机器人领域的发展。同时，也可以促进特种机器人技术的普及和应用。

相信随着特种机器人领域的不断发展，特种机器人术语将会越来越丰富和精细，规范化的术语使用也将会更加重要。