国家标准 GB/T40429一2021 汽车驾驶自动化分级 Iaxonomyofdrivingautomationforvehicles 2021-08-20发布 2022-03-01实施国家市场监督管理总局发布国家标涯花管理委员会国家标准
GB/T40429一2021 目次前言范围 2 术语和定义驾驶自动化分级 3.1驾驶自动化分级原则 3.2驾驶自动化等级划分要素 3.3驾驶自动化等级划分 3.3.10级驾驶自动化 3.3.21级驾驶自动化 3.3.32级驾驶自动化 3.3.43级驾驶自动化 3.3.54级驾驶自动化 3.3.65级驾驶自动化驾驶自动化各等级技术要求 3.4 3.4.10级驾驶自动化 3.4.21级驾驶自动化 3.4.32级驾驶自动化 3.4.43级驾驶自动化 3.4.54级驾驶自动化 3.4.65级驾驶自动化附录A(资料性附录)驾驶自动化等级与划分要素的关系附录B(资料性附录用户与驾驶自动化系统的角色
GB/40429一2021 前言本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由工业和信息化部提出本标准由全国汽车标准化技术委员会(SAC/TC1l4)归口本标准起草单位:重庆长安汽车股份有限公司、汽车技术研究中心有限公司、广州汽车集团股份有限公司,浙江吉利汽车研究院有限公司、东风汽车集团有限公司、宝马()服务有限公司、东风商用车有限公司、浙江亚太机电股份有限公司、大众汽车()投资有限公司、东软睿驰汽车技术(沈阳有限公司、福特汽车()有限公司本标准主要起草人:梁锋华、王兆、陈达兴、孙航、黄亮、霍克、陈文波、张行、吴坷,夏露、蒋学锋、张飞燕、陈波雷、刘威、向小丽
GB/40429一2021 汽车驾驶自动化分级范围本标准规定了汽车驾驶自动化功能的分级本标准适用于具备驾驶自动化功能的M类、N类汽车,其他类型车辆可参照执行 2 术语和定义下列术语和定义适用于本文件 2.1 驾驶自动化drivingautomation 车辆以自动的方式持续地执行部分或全部动态驾驶任务的行为 2.2 驾驶自动化系统ding automationsystem 由实现驾驶自动化的硬件和软件所共同组成的系统 2.3 驾驶自动化功能drivingautomatiofeature 驾驶自动化系统在特定的设计运行条件内执行部分或全部动态驾驶任务的能力注:一个驾驶自动化系统可实现一个或多个驾驶自动化功能,每个功能与具体的驾驶自动化等级和设计运行条件关联为了准确描述驾驶自动化系统的能力,需要同时明确其驾驶自动化等级和设计运行条件 2.4 drhtngt task;DDT 动态驾驶任务dynamie 除策略性功能外的车辆驾驶所需的感知,决策和执行等行为,包括但不限于车辆横向运动控制车辆纵向运动控制; 目标和事件探测与响应驾驶决策; 车辆照明及信号装置控制注1:策略性功能如导航、行程规划、目的地和路径的选择等注2动态驾驶任务一般由驾驶员,驾驶自动化系统或由两者共同完成 2.5 车辆横向运动控制lateralvehielemotioncontrol 动态驾驶任务中沿着Y轴(如图1所示)的实时车辆运动控制 2.6 车辆纵向运动控制longittudimalvehielemotioncontrol 动态驾驶任务中沿着X轴如图1所示)的实时车辆运动控制
GB/T40429一2021 Z轴车辆参考点 y轴 x轴图1车辆运动参考坐标系 2.7 目标和事件探测与响应objeetandeventdeteetionandrsponse;oEDR 对目标和事件进行探测,并进行适当的响应 2.8 最小风险状态minimalriskcondition;MRc 车辆事故风险可接受的状态 2.9 最小风险策略minimalriskmaneuver;MRM1 驾驶自动化系统无法继续执行动态驾驶任务时,所采取的使车辆达到最小风险状态的措施 2.10 动态驾驶任务后援dtynamiedrivingtaskfalack 当发生即将超出设计运行范围、驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效等不满足设计运行条件的情况时,由用户接管或由驾驶自动化系统执行最小风险策略的后备支援行为 2.11 设计运行范围operationaldesigndomain;oDD 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的外部环境条件注典型的外部环境条件有道路,交通、天气,光照等 2.12 设计运行条件operationaldesigncondition;oDc 驾驶自动化系统设计时确定的适用于其功能运行的各类条件的总称,包括设计运行范围、车辆状态,驾乘人员状态及其他必要条件 2.13 esttointervene 介入请求reques 驾驶自动化系统请求动态驾驶任务后援用户执行接管的通知 2.14 接管takeover 动态驾驶任务后扳用户响应介人请求,从驾驶自动化系统获得车辆驾驶权的行为 2.15 驾驶自动化系统失效drivingautoationsystemfailure 驾驶自动化系统发生故障导致其无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务示例:传感器故障等
GB/40429一2021 2.16 车辆其他系统失效oher\ehiedleystemtalue 驾驶自动化系统之外的车辆其他系统发生故障导致驾驶自动化系统无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务示例，制动钳失效等 2.17 用户 uSer 与驾驶自动化相关的人类角色的统称注:用户的角色可以在特定的条件下进行转换 2.17.1 驾驶员driver 对于某个具体的车辆,实时执行部分或全部动态驾驶任务和/或接管的用户 2.17.1.1 传统驾驶员conventionaldriver 坐在驾驶座位上,以人工方式直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置对车辆进行控制的驾驶员 2.17.1.2 driver 远程驾驶员remote 不在可以手动直接操作车辆制动、加速、转向和换挡等操纵装置的驾驶座位上,仍可以实时操纵车辆的驾驶员注远程驾驶员可以是车内的用户,车辆在其视野范围内的用户或车辆在其视野范围外的用户 2.17.2 乘客 paSSenger” 在车内,但不承担任何动态驾驶任务和接管的用户 2.17.3 动态驾驶任务后援用户 DDTfallback-readyuser 当3级驾驶自动化系统工作时,可以识别驾驶自动化系统发出的介人请求和明显的动态驾驶任务相关的车辆故障,并执行接管的用户注1;该术语适用于3级驾驶自动化功能,4级和5级没有这个角色动态驾驶任务后援用户可以在车内或车外注2动态驾驶任务后援用户在执行部分或全部动态驾驶任务时成为驾驶员 2.17.4 调度员dispatcher 在车辆无驾驶员操作的条件下,通过激活驾驶自动化系统以实现车辆调度服务但不执行动态驾驶任务的用户注，具备4级和5级驾驶自动化功能且其设计运行范围覆盖整个行程的车辆才可被调度如果驾驶自动化系统未规划线路,调度员还需要指定目的地驾驶自动化分级 3.1驾驶自动化分级原则基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度,根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行范围限制,将驾驶自动化分成0级至5级驾驶自动化等级与划分要素的关系见附录A 用户与驾驶自动化系统的角色见附录B.
GB/T40429一2021 3.2驾驶自动化等级划分要素基于以下6个要素对驾驶自动化等级进行划分 -驾驶自动化系统是否持续执行动态驾驶任务中的目标和事件探测与响应; 驾驶自动化系统是否持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制驾驶自动化系统是否同时持续执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制驾驶自动化系统是否持续执行全部动态驾驶任务 -驾驶自动化系统是否自动执行最小风险策略 -驾驶自动化系统是否存在设计运行范围限制 3.3驾驶自动化等级划分 3.3.10级驾驶自动化 0级驾驶自动化应急辅助 emergency assistance)系统不能持续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制,但具备持续执行动态驾驶任务中的部分目标和事件探测与响应的能力注1;0级驾驶自动化不是无驾驶自动化.0级驾驶自动化系统可感知环境,并提供提示信息或短暂介人车辆控制以辅助驾驶员避险(如车道偏离预警,前向碰撞预警、自动紧忽制动,车道偏离抑制等紧忽情况下提供的辅助功能》注2:不具备目标和事件探测与响应能力的功能(如定速巡航、电子稳定性控制等)不在驾驶自动化功能的范围内 3.3.21级驾驶自动化 1级驾驶自动化(部分驾驶辅助,partialdriverassistance)系统在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制,且具备与所执行的车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力注:对于1级驾驶自动化,驾驶员和驾驶自动化系统共同执行全部动态驾驶任务,并监管驾驶自动化系统的行为和执行适当的响应或操作(如车道居中控制、自适应巡航控制等功能). 3.3.32级驾驶自动化 2级驾驶自动化(组合驾驶辅助,combineddriverassistanee)系统在其设计运行条件下持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制,且具备与所执行的车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力注:对于2级驾驶自动化,驾驶员和驾驶自动化系统共同执行全部动态驾驶任务,并监管驾驶自动化系统的行为和执行适当的响应或操作 3.3.43级驾驶自动化 3级驾驶自动化(有条件自动驾驶,conditionallyautomateddriving)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务注:对于3级驾驶自动化,动态驾驶任务后援用户以适当的方式执行接管 3.3.54级驾驶自动化 4级驾驶自动化(高度自动驾驶,highlyautomateddriving)系统在其设计运行条件下持续地执行全部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略注1对于4级驾驶自动化,系统发出介人请求时,用户可不作响应,系统具备自动达到最小风险状态的能力注2;某些具备4级驾驶自动化系统的车辆无人工驾驶功能,如园区接驳车等
GB/40429一2021 3.3.65级驾驶自动化 5级驾驶自动化(完全自动驾驶,fuly ateddriving)系统在任何可行驶条件下持续地执行全 autOma 部动态驾驶任务并自动执行最小风险策略注1:对于5级驾驶自动化,系统发出介人请求时,用户可不作响应,系统具备自动达到最小风险状态的能力注25级驾驶自动化在车辆可行驶环境下没有设计运行范围的限制《商业和法规因素等限制除外). 3.4驾驶自动化各等级技术要求 3.4.10级驾驶自动化 0级驾驶自动化系统应满足以下要求具备持续执行部分目标和事件探测与响应的能力 a 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时,立即解除系统控制权 b 注:当车道偏离抑制系统工作时,驾驶员可以主动控制方向盘使车道偏离抑制系统退出 3.4.21级驾驶自动化 1级驾驶自动化系统应满足以下要求: 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制 a b 具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力: 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时,立即解除系统控制权 c 3.4.32级驾驶自动化 2级驾驶自动化系统应满足以下要求: 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制， a 具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部分目标和事件探测与响应的能力 b 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时,立即解除系统控制权 3.4.43级驾驶自动化 3级驾驶自动化系统应满足以下要求 a 仅允许在其设计运行条件下激活; b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务; 识别是否即将不满足设计运行范围,并在即将不满足设计运行范围时,及时向动态驾驶任务后援用户发出介人请求; d 识别驾驶自动化系统失效,并在发生驾驶自动化系统失效时,及时向动态驾驶任务后援用户发出介人请求; 识别动态驾驶任务后援用户的接管能力,并在其接管能力即将不满足要求时,发出介人请求; ee fD 在发出介人请求后,继续执行动态驾驶任务一定的时间供动态驾驶任务后援用户执行接管操作; 在发出介人请求后,如果动态驾驶任务后援用户未响应,适时采取减缓车辆风险的措施 h)当用户请求驾驶自动化系统退出时,立即解除系统控制权 3.4.54级驾驶自动化 4级驾驶自动化系统应满足以下要求仅允许在其设计运行条件下激活 aa b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务
GB/T40429一202 识别是否即将不满足其设计运行范围 c d 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效识别驾乘人员状态是否符合其设计运行条件(如有) e o 在发生下列情况之一且用户未响应介人请求时,自动执行最小风险策略: -即将不满足其设计运行范围; -驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效; 驾乘人员状态不符合其设计运行条件用户要求实现最小风险状态除下列情形以外,不得解除系统控制权: 8 已达到最小风险状态; 驾驶员在执行动态驾驶任务 h)当用户请求驾驶自动化系统退出时,解除系统控制权,如果存在安全风险可暂缓解除 3.4.65级驾驶自动化 5级驾驶自动化系统应满足以下要求 a 无设计运行范围限制仅允许在其设计运行条件下激活 b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务 c d 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统失效在发生下列情形之一且用户未响应介人请求时,自动执行最小风险策略 e -驾驶自动化系统失效或车辆其他系统失效 -用户要求实现最小风险状态 fD 除下列情形以外,不得解除系统控制权已达到最小风险状态; -驾驶员在执行动态驾驶任务当用户请求驾驶自动化系统退出时,解除系统控制权,如果存在安全风险可暂缓解除 8
GB/40429一2021 附录 A 资料性附录驾驶自动化等级与划分要素的关系表A.1给出了驾驶自动化等级与划分要素的关系表A.1驾驶自动化等级与划分要素的关系持续的车辆横向和目标和事件设计运行分级名称动态驾驶任务后援纵向运动控制探测与响应范围 0级应急辅助驾驶员驾驶员及系统驾驶员有限制 1级部分驾驶辅助驾驶员和系统驾驶员及系统驾驶员有限制 2级组合驾驶辅助驾驶员及系统系统驾驶员有限制动态驾驶任务后援用户 3级有条件自动驾驶系统系统有限制执行接管后成为驾驶员 4级高度自动驾驶系统系统系统有限制完全自动驾驶系统系统系统无限制 5级排除商业和法规因素等限制
GB/T40429一2021 附录资料性附录用户与驾驶自动化系统的角色表B.1给出了不同等级的驾驶自动化系统激活后用户担任的角色表B.1驾驶自动化系统激活后用户的角色用户的角色驾驶自动化系统激活用户 0级】级 2级 3级 4级 5级在驾驶座位的用户传统驾驶员乘客不在驾驶座位的动态驾驶任务远程驾驶员乘客车内用户后援用户车外用户远程驾驶员调度员注:具备4级或5级驾驶自动化功能的车辆也可装备驾驶座位表B.2给出了在不同的驾驶自动化等级中,用户和驾驶自动化系统在执行动态驾驶任务和动态驾驶任务后援中的角色表B.2用户与驾驶自动化系统的角色驾驶自动化驾驶自动化系统的角色用户的角色等级驾驶自动化系统激活驾驶员 a 持续地执行部分目标和事件探测与响应; 0级执行全部动态驾驶任务,监管驾驶自动化系统,并当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时,立即 b 应急辅助在需要时介人动态驾驶任务以确保车辆安全解除系统控制权驾驶员: 持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵 a)执行驾驶自动化系统没有执行的其余动态驾向运动控制 1级驶任务; b 具备与车辆横向或纵向运动控制相适应的部部分驾驶 b 监管驾驶自动化系统,并在需要时介人动态驾分目标和事件探测与响应的能力; 辅助驶任务以确保车辆安全; 当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时,立即决定是否及何时启动或关闭驾驶自动化系统; c 解除系统控制权在任何时候,可以立即执行全部动态驾驶任务驾驶员持续地执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵执行驾驶自动化系统没有执行的其余动态驾向运动控制 2级驶任务; 具备与车辆横向和纵向运动控制相适应的部 b 组合驾驶监管驾驶自动化系统,并在需要时介人动态驾分目标和事件探测与响应的能力辅助驶任务以确保车辆安全当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时,立即决定是否及何时启动或关闭驾驶自动化系统解除系统控制权在任何时候,可以立即执行全部动态驾驶任务
GB/40429一2021 表B.2续) 驾驶自动化驾驶自动化系统的角色用户的角色等级驾驶自动化系统激活) a) 仅允许在其设计运行条件下激活; b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驾驶员(驾驶自动化系统未散活) 驶任务; a 驾驶自动化系统激活前,确认装备驾驶自动化识别是否即将不满足设计运行范围,并在即系统的车辆状态是否可以使用; 将不满足设计运行范围时,及时向动态驾驶 b 决定何时开启驾驶自动化系统; 任务后援用户发出介人请求; 在驾驶自动化系统激活后成为动态驾驶任务 d 识别驾驶自动化系统失效,并在发生驾驶自后援用户动化系统失效时,及时向动态驾驶任务后援 3级动态驾驶任务后援用户(驾驶自动化系统激活): 用户发出介人请求; 有条件当收到介人请求时,及时执行接管; a 识别动态驾驰任务后援用户的接管能力,并自动驾 b 发生车辆其他系统失效时,及时执行接管; 在用户的接管能力即将不满足要求时,发出可将视线转移至非驾驶相关的活动,但保持介人请求; 定的警觉性,对明显的外部刺激(如教护车警在发出介人请求后,继续执行动态驾驶任务笛等)进行适当的响应 -定的时间供动态驾驶任务后援用户接管决定是否以及如何实现最小风险状态,并判断在发出介人请求后,如果动态驾驶任务后援是否达到最小风险状态; 用户未响应适时采取减缓车辆风险的措施在请求驾驶自动化系统退出后成为驾驶员 h 当用户请求驾驶自动化系统退出时,立即解除系统控制权仅允许在其设计运行条件下激活 a2) b 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驶任务识别是否即将不满足设计运行范围驾驶员/调度员驾驶自动化系统未激活) 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统 d a)驾驶自动化系统激活前,确认装备驾驶自动化失效系统的车辆状态是否可以使用识别驾乘人员状态是否符合设计运行条件 b 决定是否开启驾驶自动化系统; 在发生下列情况之一且用户未响应介人请求在驾驶自动化系统激活后，车内的驾驶员/调时执行风险减缓策略并自动达到最小风险度员成为乘客 4级状态乘客/调度员驾驶自动化系统激活) -即将不满足设计运行条件; 高度自动无须执行动态驾驶任务或接管; a 驾驶驾驶自动化系统失效或车辆其他系统无须决定是否及如何实现最小风险状态,且不 b 失效; 需要判断是否达到最小风险状态 -驾乘人员状态不符合设计运行条件(如可接受介人请求并执行接管; c 有); d 可请求驾驶自动化系统退出; -用户要求实现最小风险状态在请求驾驶自动化系统退出且系统退出后成除下列情形以外,不得解除系统控制权: g 为驾驶员 -已达到最小风险状态 -驾驶员在执行动态驾驶任务当用户请求驾驶自动化系统退出时,解除系 h 统控制权,如果存在安全风险可暂缓解除
GB/T40429一2021 表B.2(续驾驶自动化驾驶自动化系统的角色用户的角色等级驾驶自动化系统激活无设计运行范围限制. b) 仅允许在其设计运行条件下激活驾驶员/调度员(驾驶自动化系统未激活): 激活后在其设计运行条件下执行全部动态驾驾驶自动化系统激活前,确认装备驾驶自动化驶任务系统的车辆状态是否可以使用 d 识别驾驶自动化系统失效和车辆其他系统决定是否开启驾驶自动化系统 b 失效在驾驶自动化系统激活后,车内的驾驶员/调在发生下列情况之一且用户未响应介人请求度员成为乘客 5级时,执行风险减缓策略援并自动达到最小风乘客/调度员(驾驶自动化系统激话) 完全自动险状态 a 无须执行动态驾驶任务或接管驾驶 -驾驶自动化系统失效或车辆其他系统无须决定是否及如何实现最小风险状态,且不 b 失效; 需要判断是否达到最小风险状态 -用户要求实现最小风险状态可接受介人请求并执行接管除下列情形以外,不得解除系统控制权 d 可请求驾驶自动化系统退出已达到最小风险状态; 在请求驾驶自动化系统退出且系统退出后成 -驾驶员在执行动态驾驶任务为驾驶员当用户请求驾驶自动化系统退出时,解除系 g 统控制权,如果存在安全风险可暂缓解除 10

GB/T40429-2021汽车驾驶自动化分级解析

随着科技的不断发展，汽车驾驶自动化技术已经逐渐走进人们的生活。为了规范自动驾驶技术的发展，中国国家标准化管理委员会于2021年发布了《汽车驾驶自动化分级与术语》（以下简称GB/T40429-2021）标准，该标准将汽车驾驶自动化技术分成了六个等级。

一、零级驾驶自动化

零级自动驾驶是指完全由人类驾驶车辆，系统并未提供任何形式的自动化辅助功能。这也是传统意义上的驾驶模式。

二、驾驶员协助驾驶自动化

驾驶员协助驾驶自动化是指车辆配备了一定的自动化辅助系统，如自适应巡航控制、车道保持辅助等。但驾驶员需要持续监控路况，随时准备接管驾驶。

三、部分自动化驾驶

部分自动化驾驶是指车辆具有更高级别的自动化功能，如自动泊车、拥堵跟车、自动变道等。在特定条件下，驾驶员可以将驾驶任务交给车辆，但仍需保持警惕，随时准备接管驾驶。

四、条件自动化驾驶

条件自动化驾驶是指车辆已经具有一定程度的自主判断能力，根据外部环境和内部状态实现驾驶任务。但仍需要驾驶员随时准备接管驾驶。

五、高度自动化驾驶

高度自动化驾驶是指车辆已经具有自主判断、控制能力，在特定场景下可以完全实现自主驾驶，同时还可以响应紧急情况并采取相应措施，驾驶员无需参与驾驶。

六、完全自动化驾驶

完全自动化驾驶是指车辆已经完全具备自主判断、控制、决策能力，在各种场景下都可以实现自主驾驶，驾驶员不需要进行干预。

以上是GB/T40429-2021标准对汽车驾驶自动化技术的分级解析。未来随着自动驾驶技术的不断发展，我们有理由相信自动驾驶技术将在更多领域得到应用。