GPS接收机导航定位数据输出格式

GPS接收机导航定位数据输出格式

国家标准 GB/T20512一2006 GPS接收机导航定位数据输出格式 PositiondataoutputformatforGPsreeeiver 2007-02-01实施 2006-10-10发布 国家质量监督检验检疫总局 发布 中 国国家标准化管委员会国家标准
GB/T20512一2006 目 次 前言 范围 规范性引用文件 术语、定义、缩略语 3.1术语和定义 缩略语 要求 硬件 数据传送 4.3数据格式协议 4.4数据内容 **
GB/T20512一2006 前 言 本标准是根据我国GPs接收机发展的需要,结合国内的实际情况与NMEA01832002《船用电子 设备的接口》的相关内容编写而成 本标准由信息产业部提出 本标准由全国导航设备标准化技术委员会归口 本标准起草单位:电子科技集团公司第二十研究所、气象局 本标准主要起草人:丁群、王宏,李平
GB/T20512一2006 GPs接收机导航定位数据输出格式 范围 本标准规定了GPS接收机导航定位输出数据的传送协议内容 本标准适用于从一个发送器到一个或多个接受器之间的串行数据传送 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款 凡是注日期的引用文件,其随后所有 的修改单(不包括勘误的内容)或修订版均不适用于本标准,然而,鼓励根据本标准达成协议的各方研究 是否可使用这些文件的最新版本 凡是不注日期的引用文件,其最新版本适用于本标准 GB/T6107一2000使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口 GB/T11014一1989平衡电压数字接口电路的电气特性 CD-GPs-200GPS接口控制文件 RTCMsC104差分GNSs服务标准 术语定义、缩略语 3.1术语和定义 下列术语和定义适用于本标准 3 .1.1 发送器talker 向其他装置发送数据的任何一种装置 3.1.2 接受器listener 接收其他装置所发出数据的任何一种装置 3 3.1. 到达告警arrivalalarm 导航设备发出的一种告警信号,它指示已到达航路点或处在距航路点预定的距离上 3.1.4 到达圈arrivalcirele 在当前航段中,目的地航路点周围人为设定的边界,一旦进人该范围,就发出到达告警信号 3.1.5 航迹向 mergndcoG) c0urse 运载体相对地面的航迹方向 3.1.6 偏航距erosstrackerror(XIE) 运载体的当前位置到原航路点与目的航路点间航线的垂直距离 航位推算deadreckonin ng 根据当前的位置,速度和航向,推算运载体在此后某时刻的位置的导航方式
GB/T20512一2006 3.1.8' 目的地航路点destinationwaypoint 运载体航行中要到达的地点 它可以是整个航程诸航路点中的下一个航路点,也可以是航程的 终点 3.1.9 导航航段navigatonleg" 运载体正在行进中的航程部分,它包括起始航路点、目的地航路点以及两航路点之间的连线 3.1.10 起始航路点originwaypoint 现行导航段的出发点 3.1.11 选定航路点seletedwaypoint 是指运载体正要驶往的航路点,也叫做“TO”航路点或目的地航路点 3.1.12 nd(S0G 地速speedovergroum 运动体相对于地面的速度 3.1.13 真航向trueheading 相对于真北的航向角 3.2缩略语 AsCII美国信息交换标准码AmericanStandardCodeforInformationIntercehange ntialGlobalNavigat DGNSS差分全球导航卫星系统Different ationSatelliteSystem DG;Ps差分全球定位系统DifferentialGlobalPositioningSystem GDOP几何精度因子GeometricDilutionOfPrecision GLONNAsS全球导航卫星系统GlobalNavigationSatelliteSystem GNSS全球导航卫星系统GlobalNavigationSatellitesystem GPs全球定位系统GlobalPositioningSystem HOP水平精度因子HorizontalDilutionOfPreeision PDOP位置精度因子PositionDilutionOPrecisionm sNR信噪比Signalto-NoiseRatio UART通用异步接收器/发送器UnirversalAsynehronousReceirver-Transmitter UTc世界协调时UnmversalTimeCoordinated VDOP垂直精度因子vertiealDilutionofPrecision WAAS广域增强系统WideAreaAugmentationSystem 要求 4.1硬件 个发送器应可以通过一根连接线缆并行连接多个接受器 电缆线应具有屏蔽性 接受器的数目 取决于发送器的输出驱动能力、接受器的输人驱动要求和是否使用终端电阻器 4.1.1互连线 装置间可以通过一根屎蔽双绞线外加一根使装置共地的接地保护线互连 应对屏蔽双绞线增加一 根单线或利用双层屏蔽绝缘电缆线的内绝缘层
GB/T20512一2006 4.1.2连接器 装置中应尽量选用通用连接器 4.1.3发送器和接受器 发送器和接受器电信号特性应符合GB/T61072000中第2章和GB/T11014一1989中第4章的 要求 4.2数据传送 数据以串行异步方式传送 第1位为起始位,其后是数据位 数据位应遵循最低有效位优先的规 则如图1所示) 所用参数如下 波特率;不大于38400bit/s; 数据位:8位; 校验位;无; 停止位:l位 起始位 D0 D1 D2 D3 4 Ds D6 D7 停止位 数据位 图1 4.3数据格式协议 4.3.1字符 所有的传送数据应按AsCI字符解释 4.3.1.1预留字符 预留字符集由所示的AsCI字符组成 这些字符用于语句和字段定界,不应把它们用在数据字段 中(见表2) 4.3.1.2有效字符 有效字符集包括所有可印刷的AsCI字符(HEX20到HEX7F),但定义为预留字符者除外 有效 字符集见表3 4.3.1.3非定义字符 没有定义成“预留字符”和“有效字符”的ASC字符,在任何时候都不应发送 4.3.1.4字符符号 当用个别字符定义测量单位,说明数据字段类型和语句类型等内容时,应依照表4中的字符符号解 释这些字符 4.3.2字段 字段由位于两个适当的定界字符之间的一串有效字符,或是没有字符(空字段)组成 4.3.2.1地址段 地址段是一条语句中的第一个字段,它跟在定界符“$”或“!”之后,用于定义该语句 定界符“$” 用于标识符合常规参数和定界字段组成规则的语句 定界符“!”用于识别符合专用压缩和非定界字段 组成规则的语句 地址字段中的字符限于数字和大写字母 地址段不应是空字段 带有下列两种地址 字段的语句才能被传送 4.3.2.1.1地址字段 地址字段由5个数字和大写字母组成 前两个字母是发送器的标识符(见表5) 发送器标识符用于定义所传送数据的特性 对于能传送多个来源的数据的装置应传送恰当的发送 器标识符 语句格式部分的后三个字符,用于定义数据的格式和类型(见表6) 4.3.2.1.2询问地址段 询问地址段由5个字符组成,用于在分离的总线上向认定的发送器请求传送专门的语句
GB/T20512一2006 其前两个字符,是询问装置的发送器标识符,接着两个字符是询问装置的发送器标识符,最后一个 字符是询问字符“Q” 4.3.2.2数据字段 语句中的数据字段跟在定界符“,”和一定的有效字符(和编码定界符“”)之后 专有语句中的数 据字段只包含有效字符和定界符“,”与“” 由于存在变量数据字段和空字段,只有通过观察字段定界符“,”才能确定特殊数据字段在一条语句 中的位置 因而对于接受器来说,要通过对定界符的计数来确定字段位置,而不应从语句的开始对接收 到的字符的总个数来计数 4.3.2.2.1可变长度的字段 有些数据字段有固定的长度,但许多字段的长度是可变的,以适应各装置的能力或要求,传递信息 和提供不同精度的数据 可变长度的字段可以是字母数字字段也可以是数字字段 可变的数据字段可包含一个小数点,开 头和结尾可以是几个“0” 4.3.2.2.2数据字段的类型 数据字段可以是字母型、数字型、字母数字型、可变长度、固定长度和固定/可变长度(其中一部分的 长度固定,另一部分的长度可变) 有些字段是常量,其值由专门的语句规定 允许使用的字段类型见 表7 4.3.2.2.3空字段 空字段指长度为零的字段(没有传递任何字符) 当数据不可靠或不可得时,应该使用空字段 例如,如果航向信息不可得,那么传递数据“o00”就会产生误解 因为用户无法区分数据“000”是表 示没有数据还是表示一个合理的航向“o00” 然而,一个没有任何字符的空字段,则清楚地表明没有传 送任何数据 带有定界符的空字段有以下形态(取决于空字段出现在语句中的位置“,,”“，关” 不应该将ASCI零字符(HEX00)用作空字段 4.3.2.3和校验字段 应该在所有的语句中传送和校验字段 和校验字段是语句中的最后一个字段,它在和校验定界字 符“关”之后 和校验是对语句中所有字符的8位(不包括起始和结束位)执行OR(异或)运算,所有字符是指在 定界符“$”或“!”与“关”之间但不包括这些定界符)的全部字符,其中包括“,”和“入”在内 发送时将 16进制的高4位和低4位转换成两个ASCI字符(0~9,AF) 最高有效位首先发送 和校验字段的使用举例如下 示例;$G;PGLL,5057.970,N,00146.1l0,E,l42451,A"27(CR>LF》 $GPVTG,089.0,T,,l5.2,N,,"7F(CR>(LF》 4.3.3语句 语句以语句起始定界符“$”或“!”开始,以语句终止符CR>(LF)结束 一条语句中的字符数最多 为82个,在起始定界符“$”或“!”与终止符CR>(LF)之间最多为79个字符 在一条语句中,字段数最少为1个 第一个字段应该是地址字段,其中包含发送器的标识符与语句 格式符,该格式符规定语句中数据字段的个数、所含数据的类型,以及数据段的传送顺序 语句的其余 部分可以是零个或多个数据段 -条语句中所允许包含的字段数只受语句最大长度82个字符的限制 在语句中可以出现一些空 字段,如果某字段的数据不可靠或不可得,就应用空字段 有些语句在一般限制之外给出了一些限制 这些限制可以包括;定义某些字段为固定长度、仅为数 字式或文本式、要求其为非空、要以某一频度发送等
GB/T20512一2006 4.3.3.1通用语句 通用语句是为一般用途而设计的 -条通用语句包含下列要素(按出现的顺序): “$”或“!” -HEX24或HEX21(语句的起始); 发送器标识符和语句格式符 (地址字段》 ,”(数据字段 零个或多个数据字段; ”(数据字段)] “关”〈和校验字段》 和校验字段; CR)IF》 -HEXoD0A(语句终止) 4.3.3.1.1参数语句 参数语句以定界符“$"开始,通用参数语句带有定界符和规定的数据段,其结构是信息传送中的首 选方法 参数语句结构的基本规则是 语句应以定界符“$”开始 a b)只许使用通用语句的格式符,不能使用特殊用途的封装语句中的格式符(见表6) 只许使用有效字符(见表2和表3). c 只许使用有效字段类型(见表7); d 数据字段(参数)分别定界; e 不允许有未定界的封装数据字段 参数语句结构$aaccc,cC-Chh(CcR>(LF))的说明见表1 4.3.3.1.2询问语句 询问语句用于请求将通用语句以双向通信的方式传送 使用询问语句意味着接受器有能力用自己已 的总线成为一个发送器 询问语句使用语句定界符“$” 询问语句按所示的顺序包含下列要素 “$”" -HEX24(语句起始); 请求者的发送器标识符， aa -被请求发出数据装置的发送器标识符 aa》 “Q” 标识询问地址的字符; 数据字段定界符 被请求数据的通用语句格式(见表6). ccc 和校验字段》 -和校验字段; (CR>(LF -HEX0D0.A(语句结束) 用相应的通用语句对询问语句作应答 询问语句需要相互联接装置之间的配合,对询问语句的应 答不是强制性的 4.3.3.2专用语句 制造商可用专用语句来传送专用数据 专用语句按顺序包括下列要素 “$”或“!” -HEX24或HEX21(语句起始); “P” -HEX50(专用语句标识符); -制造商助记码; 《aaa [(validcharacters),“A”,“,” -制造商的数据; 《和校验字段 和校验字段;
GB/T20512一2006 《CR>(LF -HEX0D0A(语句结束 专用语句应包括和校验且符合语句长度限制 制造商数据字段只包含有效字符,但可以包括用于 定界或用作制造商数据的“,”和“,” 专用数据字段的其他要求由厂家自定 表1参数语句的结构说明 说明 ASC HEX “$”" 24 语句的开始 地址字段 用于标识发送器类型和语句格式符的字母数字字符 前 两个字符用来标识发送器 后三个是语句格式符助记码,用来标识相 aacce 继字段的数据类型和字符串格式 字段定界符 除地址字段与和校验字段之外,是其他各字段的起始 2 如果它后面跟着一个空字段,就表示字段内没有数据 数据语句块 跟在地址字段后面,是一串数据字段,其中包含了所有 要发送的数据 数据字段顺序是固定的,由地址字段的第三个及随后 的字符(“语句格式符”)来标识 数据字段可以是变长度的,且前导是 -个定界符“,” 和校验定界符 跟在语句的最后一个数据字段后面 它表明后面的 两个字母数字字符为和校验的十六进制值 和校验字段 它是对语句中所有字符的8位(不包括起始和结束位)执 行OR(异或)运算,所有字符是指在定界符“$”或“!”与“关”之间但 "在内 发逃时物 不包括这些定界符)的全部字符,其中包括“,”和" hh 最 16进制的高4位和低4位转换成两个ASCI字符(09,A~F) 高有效位首先发射 CR>(LF oD0A 语句结束 4.3.3.3有效语句 通用语句和专用语句是有效语句 其他任何形式的语句都不是有效语句,不得在总线上进行传送 4.3.3.4多语句信息 当一条数据信息超出了单条语句的可用字符空间时,可以传送多语句信息 支持多语句信息能力 的关键字段应该始终包含在内，这些必要的字段是;语句的总个数.语句号数以及顺序信息的标识符字 只有语句定义包含了这些字段才可以形成信息 段 接受器必须检验多语句是相邻连续的 当一条多语句信息被高优先级的语句如报警语句)打断 使原信息不完整,接受器应予放弃,等待重新传送 如果多语句信息中任一条语句出现错误,接受器就应放弃整条信息,接收下一次发送的信息 4.3.3.5语句传送定时 定时的语句传送频度应符合通用语句的定义 除另有规定外,该速率就应与基本的测量或计算周 期相一致 语句应以最小字符间距传送,间距最好是接近连续脉冲,完整传送一条语句的时间不应大于1s 4.3.3.6通用语句的补充 当修改现有语句时,可在最后字段后面,和校验定界符“*”与和校验字段之前,增加新数据字段来 修改现有的语句 接受器应该通过识别(CR)>(LF>》和“”确定语句的结束,而不是通过对字段定界符 的计数 无论接受器是否识别了所有字段,均应该依据在“$”或“!”与“关”之间所接收到的全部中间字
GB/T20512一2006 符(但不包括“$”或“!”)计算和校验数值 4.3.4错误检测和处理 接受器应能检测数据传送中的差错,包括 和校验错误; a 无效字符 bb 不正确的发送器标识符长度、语句格式符和数据字段; cc d)语句传送超时 接受器应只使用与本标准相符的正确语句 数据内容 字符定义 预留字符见表2,有效字符见表3,字符符号表见表4,发送器标识符助记码见表5,通用语句标识符 见表6 表2预留字符 预留字符 十六进制 十进制 说 明 回车 -语句定界符结束 (CR oD 13 LFy 0A 换行 10 36 参数语句定界符开始 24 2A 42 和校验字段定界符 2C 44 字段定界符 21 33 5C 92 预留以备将来使用 用十六进制表示的编码定界符 5E 94 7E 126 预留以备将来使用 7F 127 del 预留以备将来使用 表3有效字符 字 符 字 6进制 0进制 16进制 10进制 空格 2D 45 20 32 2E 预留字符 3 33 46 22 34 2F 47 23 35 30 48 31 49 预留字符 24 36 % 32 50 25 37 33 51 26 38 27 34 52 39 3 28 40 53 41 54 29 36 42 37 55 预留字符 2A 43 56 2B 38 预留字符 2C 4！4 39 57
GB/T20512?2006 3( 6 0 16 10 93 3A 58 5D 59 5E 3B ?? 94 5F 95 C 60 61 96 3D 60 61 97 3E 62 62 98 3F 63 a 40 64 63 99 41 65 64 100 B 65 42 66 101 43 87 102 66 44 68 G 67 03 D E 45 69 H 68 104 F 46 70 69 105 47 71 6A 106 H 72 K 48 6B 107 73 6c 108 49 6D 09 4A 74 M 4B 75 N 6E 110 K O 6 4C 76 111 M 4D 77 70 112 N Q 7 4E 78 1l3 4F 79 72 114 73 50 15 80 714 116 51 81 82 U 75 52 117 R 76 53 83 118 84 W 77 54 119 I 55 85 78 120 56 86 79 121 W 57 87 7A 122 123 58 7B 88 59 89 7c 124 Z 5A 90 D 125 5B 91 ?? 7E 126 ?? 5C 92 ?? 7F 127
GB/T20512一2006 表4字符符号表 符号 含 状态符号;是;数据有效;告警标志清除;自动;Asc 字母字符变量A到乙或a到2 巴(压力,1000mb=1标准大气压=100kPa) 摄氏(度) 有效字符;计算 弧)度 误差;东 辱(水深单位,等于1.8288米 英尺 大圆 好 罗盘航向;平视;赫兹;湿度 H 小时;l6进制数 英寸 完成输人操作 千米;千米/小时 千克 左;本地;丢失目标 纬度;升 M 米;米/秒;磁性的;手动;立方米 分钟;消息 m 海里;节;北;北向 数字;地址 优先权只当跟在$之后时);位置传感器;百分比;帕斯卡(压力 询问;捕获中的目标 右;向线;相关的;参照 南;轴 秒;六位数 时差真;轨迹;被跟踪目标 测试 航位推算估算 符号,如果为负“一”(16进制2D) 数据无效;数目;报警标志设置;手动 星期;水 W 数字字符变量 经度 时间
GB/T20512一2006 表5发送器标识符助记码 地址字符1和2) 发送器 标识符 全球定位系统(GPs GP GL 全球导航卫星系统(GLONAss) 全球导航卫星系统(GNSS) GN 表6通用语句标识符 语句标识符 语句内容 AAM 航路点到达报警 ALM GPS历书数据 BEc 相对于航路点的航位推算方位与距离(航位推算 BOD 出发点到目的地的方位 Bwc 相对于下一个航路点的方位与距离(大圆距离 BwR 相对于下一个航路点的方位与距离(等角航线》) BWw 航路点到航路点的方位 GBS GNSS卫星故障检测 GPS定位数据 GGA GLL 地理位置纬度/经度 GMP GNss地图投影定位数据 GNS GNSS定位数据 GNSs距离残差 GRS GNss精度因子(IoP)与有效卫星 GSA GST GNSS伪距误差统计数据 GsV 可视的GNss卫星 GONA历书数掘 ML.A MSK MSK接收机接口 MSK接收机信号 MsSs RMB 推荐的最少导航信息 RMC 推荐的最少专用GNSS数据 RTE 航路 TXT 文本传送 VTG 对地航线和地速 wCV 有效速度 wNC 航路点到航路点的距离 wPL 航路点位置 交又航迹误差一航位推算" XTE ZDA 时间与日期 ZFO UTC时间及离开起始航路点的时间长度 ZTG UTC时间及到达目标航路点的时间长度 10
GB/T20512一2006 4.4.2字段定义 字段类型见表7,6位二进制字符转换见表8 表7字段类型 符 定 字段类型 专用格式字段 单字符字段: 状态 =是,数据有效,报警标志清除 -否,数据无效,报警标志设置 固定/可变长度字段 度分.小数固定的2位数字表示度,固定的2位数字表示 纬度 l.l 分,表示分的十进制小数部分位数可变 为保持固定长度应 在度和分的前面加0 如果不要求有全解,那么小数点和十 进制的分数部分就是可选的 固定/可变长度字段 度分.小数 固定的3位数字表示度,固定的2位数字表示 经度 分,表示分的十进制小数部分位数可变 为保持固定长度应 yyyyy.yy 在度和分的前面加0 如果不要求有全解,小数点和十进制 的分数部分是可选的 固定/可变长度字段 时分秒.小数 -固定的2位表示小时的数字,固定的2位表 时间 hhmmss 示分钟的数字,固定的2位表示秒的数字,表示秒的十进制小 数部分位数可变 如果不要求有全解,小数点和十进制的分 数部分是可选的 有些字段规定用于预定义的常数,即最常用的是字符 用- 个或多个有效字符表示确定的字段 以下是可用字符表中 确定的字段 没有列出而在本标准中用于表示字段类型的字符 “hh”,“hhmss.ss”“ll.Il”,“x",“yyyyy.yy 数字值字段 变长度或浮点数字字段 可选的前置0或后置0 如果不要求有全解.小数点和相应 可变的数字 X 的小数就是可选的 例如:73.10=73.l=073.1=73 固定的十六制进制字段 长度固定的十六进制数,最高有效位(MSB)在左边 hh 可变的十六制进制字段 长度可变的十六进制数,最高有效位MSB在左边 固定的六位字段 长度固定的六位编码字符 字段的转换见表8,图4和图5 SS 可变的六位字段 长度可变的六位编码字符 字段的转换见表8,图和图5 信息字段 可变的文本 变长度的有效字符字段 固定的字母字段 长度固定的大写或小写的字母字符字段 aa 固定的数字字段 长度固定的数字字符字段 Xx 固定的文本字段 长度固定的有效字符字段 ce 注1:空格只用在可变的文本字段中 注2如果数值为负,字段的首字符就是负号“一”(HEX2D) 使用时,将固定长度字段的规定值增加1 如果 数值是正值,符号省略 注3，除非为专用的单位,否则测量字段的单位采用(表4)中的恰当字符 注4:固定长度字段定义给出字符的实际数目 例如,在一条语句定义中,一个固定长度为5个十六进制字符 的字段表示为定界符之间的hhh.
GB/T20512一2006 表86位二进制字符转换表 有效字符 二进制字符 有效字符 二进制字符 000000 l00000 000001 100001 00001o 10001o 00001 100011 000100 100100 000101 100101 000110 00110 W 0001l1l 10011l 00l000 10l000 00100 101001 00101o 10101o 001011 101011 001100 101100 001101 101101 001110 101l10 001111 101111 110000 0l0000 @ 010001 110001 B 010010 1001o C 010011 100ll D 010100 10100 E 1l0101 010101 m 01o11o 110110 G 01011 110111 H 011000 111000 011001 111001 111010 011010o K 0l101l 1l0ll L 01l100 ll1100 M 01l101 ll11o1 01111o 11111o o 01111l1 111111 注:有效字符见表3;二进制字符,最高有效位在左边 不使用有效字符的两个高位 6位二进制字段可用数学的方法转换,也可按表8转换 将6位二进制字段转换为8位有效字符 字段,所用的算法如图2所示 也可用图3所示的算法把有效的字符转换成6位二进制 12
GB/T20512一2006 6位二进制数 二进制数 10100? 加 00110000 00111000 表8中的 有效字符 图2 示例1 000001小于101000,因而加上00110000. 000001十00110000=00110001=31H=1(见表3) 000010小于101000,因而加上0o11000o. 000010十00110000=00110010=32H=2(见表3) 11o10不小于101000,因而加上0o111000o 1ll010+00ll1000=01l10010=72H=r(见表3) 表8中的 有效字符 加101000 和>10000000" 加100000 加101000 二进制数=和值的低6位 图3 示例2 有效字符“1”(00110001): 0110001十101000=01o11001,该值不大于10000000. 因而,为o1011001加上1o1000,得10o000o1,取右边六位,000001就是表示“1”的6位二进制数 有效字符“2”(00110010) 00110010+101000=01o1100,不大于10000000. 因而,为010110o1加上101000,得100000o1,取右边六位,0000o1就是表示“2”的6位二进制数 有效字符“r"(o1110010): 01l10010十101000=1001l010,大于10000000 13
GB/T20512一2006 因而,为10011010加上100000,得10111010,取右边六位,111010就是表示“r”的6位二进制数 4.4.3参数语句格式 4.4.3.1AAM航路点到达报警 本语句为到达航路点c-c的状态(进人到达圈,或通过航线的垂线) S --AAM,A,A,x.x,N,c--c关hh(CR)(LF》 航路点标识符 半径的单位,单位为海里 到达圈半径 状态;A -通过航路点的垂线;V未通过航路点的垂线 状态;A -进入到达圈;V 未进入到达圈 4.4.3.2ALM- -GPs历书数据 本语句包含了GPS星期计数、卫星健康状态和一颗卫星的完整历书数据 可以传送多条语句 GPS星座中的每颗卫星传送一条,最多可有32条语句 a,时钟参数(见注3) ,,时钟参数(见注3) io M.,平均近点角(见注3) a.,升交点的半经(见注3) w,近地点角(见注3) A1",半长轴的平方根(见注3) $--AIM,xxx.x,xxx,xx,hh,hhhh,hh,hhhh,hhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh关hh(CR(LF -QDOT,赤经率(见注3) 呀,轨道倾角(见注3) -.,历书基准时间(见注3) e,偏心率(见注3 卫星健康状态,每个历书页数据的1724位(见注2)) GPsS星期计数(见注1) -卫星PRN号,01一32 语句号 语句总数 注1;变长度整数,最多4个数字(0一9999) 这是扩展的GPs星期计数值,是历书基准时间参数(.)的参照基准 0星期指1980年1月6日星期开始时间 星期计数值由GPs接收机对卫星数据译码获得从0星期开始已 过去的星期数 每19.6年10位的GPS星期计数器归0时,扩展的星期数不应被重置为0 注2参见ICDGPs-200第20.3.3.5.1.3条表20-I与表20-懂 注3:参见IcDGPs200表20-关于比例系数与单位的部分 -相对于航路点的航位推算方位与距离 4.4.3.3BEC- 本语句包含从推算得到当前的位置到规定航路点的距离和方位 14
GB/T20512一2006 s -BEC,hhmmss,ss,l.l,a,yyy.yy,a,x. x,M,x.x,N,cc*h(CR>(LFy 航路点标识符 距离,单位为海里 磁方位,单位为度 真方位,单位为度 航路点经度,东/西(E:/w 航路点纬度,北/南(N/S) 观测时刻(Urcy 4.4.3.4oD -出发点到目的地的方位 本语句包含在起始航路点计算出的从该点到目标航路点连线的方位角导航段 $--BOD,x.x,T,x.x,M,ce,c c*hh(CR>(LF) 起始航路点标识符 目标航路点标识符 磁方位,单位为度 -真方位,单位为度 4.4.3.5BwC -相对于航路点的方位与距离(大圆航线)/BwR相对于航路点的方位与距离(等 角航线 本语句为观测时刻的位置到某特定航路点,距离与方位,以及该航路点的位置 BwR数据是沿着 当前位置的等角航线计算出来的,而不是沿着大圆航线计算的 $--BwC,hhmmss.ss,ll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,T,x.x,M,x.x x.N,c-e,a*hh(CR)(LF $--BwR,hhmm ,.ll, ,T,x.x， -x,M,x x,N,ce,a*hh(CR>(LF) nmss.ss， a,yyyyy.yy,aX.X，" 模式指示(见注1 -航路点标识符 距离,单位为海里 磁方位,单位为度 -真方位,单位为度 航路点经度,东/西(E:/w 航路点纬度,北/南(N/S) 观察的时间(UTC 注1:系统模式指示字段(不应该为空字段): -自主模式 D 差分模式; E -估算(航位推算)模式; 手动输人模式 M -模拟器模式; -数据无效 4.4.3.6Bww- 一航路点到航路点的方位 本语句为航路上任意两个航路点,起始航路点与目的地航路点连线的方位角 并以起始航路点为 圆点计算方位 15
GB/T20512一2006 $--BWW,x.x， ,T .x,M.c-c,c-c关hCR>LF》 ,X 起始航路点标识符 目的地航路点标识符 磁方位,单位为度 真方位,单位为度 4.4.3.7GBs- -GNSs卫星故障检测 本语句用于支持接收机自主完好性监视(RA 当GcNss接收机正在跟踪足够多(6颗以上)的 卫星,对位置解算的定位质量做出完善性检查,需要一条语句向其他系统报告这一过程的输出,以通知 系统用户 利用GNss接收机的RAIM功能,可以隔离有故障的卫星,在位置和速度计算中不使用有 故障的卫星 而GNss接收机仍然能够跟踪该卫星并很容易地判断出故障卫星何时恢复到容差范围 内 这条语句应用于报告RAIM信息 为了执行完善性功能,除了导航必需的4颗卫星外,GNSS接收 机应能跟踪至少6颗卫星 如果只将GPs.(GLONAss等用于报告位置解算,发送器的标识符为GP.GL等,误差只与这个系 统有关 如果使用了多个系统的卫星来取得位置解算报告,发送器标识符用GN,误差与组合解算 有关 s-GBS,hhmmss ss,x x ,x x*hh(CR>(LF X XX XXX,X XX XX 偏置估算的标准偏差 对最可能的故障卫星估计的偏差,单位为米 对最可能的故障卫星漏检的概率 最可能的故障卫星的标识符(见注2) 高度值的预计误差(见注1) 经度值的预计误差(见注1 纬度值的预计误差(见注1) -与这条语句有关的GGA或GNS定位的UTC时间 注1:因偏差引起的预计误差(米),噪声为零 注2:卫星标识符 当使用多个卫星系统时,为避免卫星标识符重复引起的误解,采取下列规定 a GPS卫星由其PRN号标识,范囤是132. 3一64供wAAs卫星使用 wAAs系统的PRN号是120l38 从wAAs卫星标识符到wAAs b PRN号的偏差是87 wAAs的PRN号为120,减去87,得到卫星标识符为33 用87加卫星标识符得 到wAAS的PRN号 65~96供GL(ONASS卫星使用 GLONASS卫星用64十卫星位置编号标识 用124表示GLONASS 星座的位置编号,范围是65一88 将24以上的位置编号分配给在轨备用卫屋,则用89一96 全球定位系统定位数据 4.4.3.8GGA 本语句包含与GPS接收机测时、定位相关的数据 16
GB/T20512一2006 差分基准站标识号,0000~1023 差分GPS数据龄期(见注2) 大地水准偏差(见注3),单位为米 海拔高度,单位为米 水平精度因子 S -GGA,hhmnss.ss,ll.l,a,yyyyy.yy,a,x ,xx,x.x,x.x,M,x x,M,x x,xxxx关hh(CR>(LF -使用的卫星数,0012,可见卫星数可变 GPS质量指示(见注1 经度 东/西(E/w 纬度 北/南(N/S) 定位的时刻(世界协调时UTC) 迷1.GPs质量指示器 -定位不可用或无效， GPssPs模式,定位有效 差分GPSSPS模式,定位有效; GPSsPPS模式,定位有效; 实时动态(RTK),系统处于RTK模式中,有固定的整周数; -浮动的RTK,系统处于RTK模式中,整周数是浮动的; 估算模式(航位推算); 手动输人模式 模拟器模式 GPS质量指示器字段不应该是空字段 注2sC-104电文类型1或9更新后的时间(单位为秒),非DGiPs模式超过300s时为空字段 注3;大地水准偏差,wGS8 4地球椭圆面与海平面(大地水准面)之间的差值,“-”表示平均海平面低于wGs 84地球椭球面 -地理位置纬度/经度 4.4.3.9GLL 载体的纬度与经度、定位时间与状态 $--GLL,I.l,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A,a*hh(CR>(LF》 模式指示 状态 -数据有效 -数据无效 定位的世界协调时 经度,东/西(E/w 纬度,北/南(N/S) 注1，定位系统模式指示 自主模式 D差分模式; E -估算航位推算)模式; M -手动输人模式; s-模拟器模式; -数据无效 注2:定位系统模式指示字段,加上定位系统状态字段,除A和D以外对所有指示模式,其状态字段应该设置成 n
GB/T20512一2006 无效 定位系统模式指示和状态字段都不应该是空字段 4.4.3.10GP -GNss地图投影定位数据 用于单一或综合式卫星导航系统(GNSs)的定位数据,在栅格(或本地)坐标中,以给定的地图投影 方式表示 这条语句提供了G;Ps,GL.ONAss,可能的未来卫星系统以及这些系统的综合的定位数据 可以与发送器的标识符GP(表示GPs).,GL(表示GLoNAss),GN(表示GNSS综合系统)及未来的系 统标识符一起使用 对于某些应用,有些字段可以是空字段,具体如下 当GNSS接收机既能用综合式卫星系统.又能使用单一的卫星系统得出位置数据时.可分别使用 $GPGMP和$GLGMP语句,以报告从GPS和GLONASs计算出的数据 如果将GNSS接收机设置成使用一个以上的卫星系统,当有一个或多个系统不可用时,它可用 $GNGMP继续报告位置,并用模式指示器显示正在使用的卫星系统 $--GMP,hrmrnss.ss,c--c,c--c,x.x,x -e,xx,x.x,x.x,x x,x.x,x.x*(CR>(LF -差分基准站标识符(见注5 差分数据龄期(见注5》 -大地水准面偏差(见注7),单位为米 天线高度(见注4),单位为米,基准面为 平均海平面(大地水准面 水平精度因子(见注6) 使用的卫星总数,0099 模式指示(见注3 -栅格或本地)坐标的Y东)向分量数据 -栅格或本地)坐标的xX(北)向分量数据 -地图区(见注2)y 地图投影标识(见注1 定位的时刻世界协调时UTC 注1:地图投影标识 变长度有效字符字段,由3个字符组成:UTM -通用横向麦卡托投影图,L(C 本地坐 标系统 注2;地图区 可变长度的有效字符字段,其中包含了地图投影区 对于UTM的地图投影标识典型的地图区字段 可以含有M20 注3:模式指示 可变长度的有效字符字段,前两个字符已定义 第一个字符表示使用GPS卫星,第二个字符表示 使用GLONAss卫星 如果在标准中加人了其他卫星系统,模式指示将扩展到3个字符,新的卫星系统应该 始终加在有边,这样模式指示器中的字符顺序是;GPs,GLoNAss,未来其他的卫星系统 这些字符应该取 下列值之 -无定位,卫星系统没有用于定位,或定位无效; 自主式,卫星系统处于非差分定位模式; 差分,卫星系统处于差分定位模式; 精密,卫星系统处于精密定位模式,精密定位模式的定义是在定位计算中,没有故意降级(如选择 可用性),并且使用精密定位服务的P(Y)码进行定位解算; 实时动态RTK),系统处于RTK模式中,有固定的整周数; 浮动的RTK,系统处于RTK模式中,整周数浮动 估算(航位推算)模式: M 手动输人模式 -模拟器模式 模式指示不应该是空字段 18
GB/T20512一2006 注4:天线高度 对于UTM地图投影或地图投影仪规定的本地坐标,参照面是平均海平面 注5:差分数据龄期与差分台站标识符 a 当发送器是GN,而且用于差分模式的卫星系统不止一个时,则“差分数据龄期”和“差分基准站标识符” 字段应为空字段 在这种情况下,应在以下一些采用发送器标识符GP.GL等的GMP语句中提供“差分 数据龄期”和“差分基准站标识符”字段 下面的这些GMP语句应该取地图投影标识、测绘区,X坐标、 Y坐标、高度,大地水准偏差、模式及水平精度因子等字段为空字段 这表明该字段是用于支持前一条 有相同时间标签的$GNGMP语句 在后面的语句中可使用“卫星数"字段来表示该卫星系统中被使用 的卫星数 示例l:一部只使用GPS差分修正值的组合式GPS/GLONASS接收机发出下列GNS语句 $GNGMP,122310.2,TUM,M20,l2345.56,65543.21,DA,14,0.9,1005,543,6.5,5.2,23*75LF .21,DD.,14,0.9,1005.543,6.5， $GPGMP,122310.2 5.2,23关4D(CR>LFy ,,3.0,23关55(CR>(LF》 $GLGMP,122310.2. 成不同的差分基准站标识符 对于不同的卫星系统,可以有相同的或 GPS差分数据龄期是目前使用的最新差分修正值的平均数据龄期 当只使用RTcMsc104类型1修 正值时,数据龄期是最近一次的类型1修正值的数据龄期;当只使用RTCMSC104类型9修正值,或与 类型1组合使用时,数据龄期是所用卫星最新修正值的平均数据龄期 当不使用差分GPs时为空字段 GLoNAss差分数据龄期是正在使用的最新差分修正值的平均数据龄期 当只使用RTcMsc104类型 31修正值时,数据龄期是最新的类型31修正值的数据龄期 当只使用RTCMSC104类型34修正值， 或与类型31组合使用时,数据龄期是用卫星的最新修正值的平均数据龄期 当不使用差分GLONASS 时为空字段 注6;是利用所有卫星(GPs,(GL.oNAss以及未来的任何卫星)计算出来的水平精度因子,这些卫星用于计算每条 GMP语句中报告的解算值 注7:大地水准面偏差地球椭圆球面与平均海平面(大地水准面)之间的差，“-”表示平均海平面低于椭圃面 -GNSs定位数据 4.4.3.11GNS- 用于单一或组合式卫星导航系统(GNss)的定位数据 这条语句用于提供GPs,GLONASs,未来 卫星系统以及这些暴绕组合的定位数据 语句可以同发送器标识符GP表示Grs.GL表示GLo NAss,GN表示GNss,还有未来系统的标识符)一起使用 对于某些情况,有些字段可以为空字段 当GNSS接收机同时用组合式卫星导航系统及单一卫星系统得出位置数据时,可用独立的$G PGNs和$GL.GNS语句 如果GNSs接收机被设置成可使用一种以上的卫星系统,当有一种或几种系统不可用,接收机可 以用$GPGNS继续报告位置,并用模式指示指明正在使用哪套系统 xx.x,x.x*(CR>(LF S--GNS,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,c 差分基准台标识符(见注2 差分数据龄期(见注2) 大地水准面偏差(见注4),单位为米 天线高度,单位为米,基准; 平均海拔(大地水准 水平精度因子见注3 使用中的卫星总数,00~99 桃式指示(见注1 经度,东/西(E/w 纬度,北/南(N/S) 定位的UTC时刻 19
GB/T20512一2006 注1:模式指示,是一个变长度的有效字符字段,前两个字符已定义 第一个字符表示使用GPs卫星,第二个字符 表示使用GL.oNAss卫星 如果在标准中加人了另一套卫星系统,则模式指示将扩展到三个字符,新的卫星 系统应始终加在右边,模式指示器中字符的顺序是;(GPS,GLONASS,未来的其他卫星系统 这些字符应该 取下列值之一(模式指示器不应该是空字段) -无定位,卫星系统没有用于位置定位,或定位无效 自主式,卫星系统处于非差分定位模式; 各分,卫星系统处于差分定位模式 精密,卫星系统处于精密定位模式 精密定位模式的定义是;在定位计算中,没有故意降级(如选择可 用性),并且使用精密定位服务的P(Y)码进行定位解算; -实时动态(RTK),系统处于RTK模式中,有固定的整周数 浮动的RTK,系统处于RTK模式中,整周数浮动， 估算(航位推算)模式 E M 手动输人模式 注2;差分数据龄期与差分基准台标识符 当发送器为GN,而且有一种以上的卫星系统用于差分模式时,“差分数据龄期”与“差分基准台标识符” a 字段应该为空字段 在这种情况下,“差分数据龄期”和“差分基准台标识符”字段应该在后面的发送器 标识符为GP、G等的GNS语句中提供 后面这些GNS语句应该将纬度(北/南)、经度(东/西、高度、 大地水准面偏差、模式及HDoP字段等设置为空字段 这就对接受器表明,该字段是支持前一条有相同 时间标签的$GNGNS语句 在后面这些语句中,可以用“卫星数"字段来表示该卫星系统中已用的卫 星数 示例1:一部只使用GPs差分修正值的GPs/GloNAss组合接收机发送下列GNs语句 $GNG;NS,122310.2,3722,425671,N,12258.856215,w,DA,14.,0.9,l005.543,6.5,5.2,23 59(CR>(LF 示例2;一部同时使用GPs和GLOAss差分修正值的GPs/GL.oONAss组合接收机,发送下列一组共 三条GNS语句 $GNGNS,122310.2,3722.425671,N,12258.856215,w,DD,14,0.9,1005 543,6.5,，*74 (CR(LFy $GPG;NS,122310.2， 5.2,23关4D(CR>LF $GLGNS,122310.2. 3.0,23*55(CR>(LFy 对于不同的 标识符可以相同或不同 卫星系统 分基准台的 GPS差分数据龄期是目前在使用的最新的差分修正值的平均数据龄期 当只使用RTcMsc104类型1 b 修正值时,数据龄期就是最近 修正值的数据龄期 当只使用RTCMSC104类型9修正值,或 期是所用卫星的最新修正值的平均数据龄期 当不使用差分GPS时为空 与类型1组合使用时,数据龄" 字段 GL.ONASS差分数据龄期是正在使用的最新差分修正值的平均数据龄期 当只使用RTCMC104类型 修正值时,数据龄期是最新的31修正值的数据龄期 当只使用RTcMsc104类型34修正值,或与 31 类型31组合使用时,数据龄期就是所用卫星的最新修正值的平均数据龄期 当不使用差分GL(ONASs 时为空字段 注 3是利用所有卫星(GPs,GL.ONAss以及未来的任何卫星)计算出来的水平精度因子,这些卫星用于计算每条 GMP语句中报告的解算值 注4;大地水准面偏差;地球椭圆球面与平均海平面之间的差,“一”表示平均海平面低于椭圆球面 4.4.3.12GRs- -GNsS距离残差 本语句用于支持接收机自主完好性监测(RAIM) 对于这个过程,可以用两种方式计算距离残差 大多数导航滤波器的基本测量积分周期性产生一组残差,并使用这些值更新接收机的位置状态 这些 残差可以用GRs一起报告,用它们产生导航解,所以应用新的解算重新计算残差,以便GGA或GNS 20
GB/T20512一2006 语句反映出位置解算的残差 在MODE字段中应该显示使用的计算方法 使用这种距离残差的完好 性处理应传送GGA或GNs,GSA及GSsV语句 如果只有GPs,GLONAss等用于报告的位置解,那么发送器标识符是GP,GL等,而距离残差则 与各系统相关联,如果将GPs,GL.ONAss组合起来取得位置解算,则产生多条GRS语句，一条用于 GPs卫星,另一条用于GL.oONAss卫星,等等 每条GRs语句应有发送器标识符"GN",以显示组合解 算中使用的卫星 通常组合解的残差与只用GPS或只用GLONASS解算得到的残差不同 s-GRS,hrmnmss.ss,x,x xx*hh(CR>LFy X,X.XX.X,XXX.X,XXXXX.XX.XXXXX 导航解算中所用卫星的距离残差,单位为米(见注1,见注2)， 其顺序必须与GSA中卫星标识符见注3)号码的顺序相匹配 使用GRS时,通常要有GSA和GSV 模式:0 把残差用于计算相应的GGA或GNS语句中给定的位置 计算出GGA或GNS位置后重新计算残差 与本语句相关联的GGA或GNs定位的UTC时间 注l:如果距离残差超出了士99.9m,则将小数部分舍去,得到一个整数(一l03.7成为一103) 这个字段的最大值 是士999 . 注2距离残差的方向或符号由计算中用到的参数顺序来确定 通常的顺序是;距离残差=计算距离一测量距离 注3:发送多条GRs语句时,其发送的顺序必须与相应的GSA语句顺序相匹配 接受器应该保持跟踪GSA和 GRS语句对,如果语句对不完整,应抛弃数据 -GNss精度因子(DoP)与有效卫星 4.4.3.13GSA 本语句包含GNSS接收机工作模式,GGA或GNS语句报告的导航解算中用到的卫星以及精度因 子(DOP)的值 当只用GPSs,GLONAsS解算位置时,发送器的标识符为GP,GL,且DOP值受单个系统制约 综合运用GPs.GL.oNAss等以获得位置解算时,会产生多条GsA语句.一条用于GPs卫星,另一条用 于GLONASS卫星,等等 每一条GSA语句应有GN作为发送器标识符,以表示综合解算中用到的卫 星,且每条都有用于位置解的组合卫星系统的PDOP,HDOP和VDOP S --GSA,a,x,xx,xx,xx,xx,xx,xx、 x*hh(CR>(LF) ，XX，XX，xX，Xx.Xx，X.X，X.x，X 中X+ 垂直精度因子(VDOP) 水平精度因子(HDOP) 位置精度因子(PDOPy 解算中用到的卫星标识号见注1 模式;l 定位不可用,2=2D,3-3D 模式M -手动,强制用于2D或3D模式;A 自动,允许2D/3D自动变换 注1;卫星标识号 使用多个卫星系统时,为避免可能的卫星标识号重复而造成的混乱,采用下列惯例 GPs卫星用其PRN号标识,范围是从1一32 a b 数字 33一64是为wAAs卫星预留的 wAAs系统的PRN号是120一138 wN \As卫星标识符与 wAAsPRN号的偏差是87 一个为120的wAAsPRN号减87得到卫星标识号为33 对卫星标识号 加87得到wAAsPRN号 数字6596是为GLONASS卫星预留的 GL.(ONASS卫星是由64卫星轨迹号确定的 轨迹号1~24 用于全部24颗卫星的GL.oNAss星座,这就给定了一个65到88的范围 如果24以上的轨迹号分配 给了在轨备用星,那么可用数字89到96. 21
GB/T20512一2006 4.4.3.14GST -GNss伪距误差统计数据 本语句用于支持接收机自主完好性监测(RAIM) 为了给出位置解质量的统计度量,可以将伪距 测量误差统计值转化为位置误差统计值 如果只有GPS,GL.ONAsS等用于报告的位置解算,那么发送器标识符是GP,GL等,而且误差数 据与个别系统有关 如果用多个系统的卫星来获得位置解算,那么发送器标识符就是GN,而且误差与 组合系统的解算相关联 S --GST,hh .x*hh(CR>(LF》 xX.X hnmss.ss,x.X,x. X+XXX 高度误差的标准偏差,单位为米 经度误差的标准偏差,单位为米 纬度误差的标准偏差,单位为米 误差椭圆的半长轴方向,(与真北夹角 -误差椭圆的半短轴标准偏差,单位为米 误差椭圆的半长轴标准偏差,单位为米 -在导航处理输人值时的距离标准偏差的均方根值 输人的距离包括 伪距与DGNSS修正值 与本语句有关的GGA或GNS定位的UTC时间 4.4.3.15GSV -可视的GNSS卫星 本语句包含可视的卫星数,卫星标识号、仰角,方位角及信噪比(sNR)值 每次传送最多为4颗卫 星,传送的语句总数和传送的语句号在前两个字段中显示 如果可以看到多颗GPs,.GLONAss等卫星,分别使用sV语句,用发送器标识符GP表示看到的 G;Ps卫星,用GL表示看到的GL.ONASs卫星,等等 GN标识符不应当与这条语句一起使用 xx*hh(CR>(LF S -GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,xx XXXXXXX 第4颗卫星(见注2》 第23颗卫星(见注2 -SNR(c/N,)00~99dB-H2,未跟踪时为空字段 -真方位角,000359°" 仰角,90"(最大 -卫星标识号见注3) 可视的卫星总数 语句号见注1),l9 9 语句总数(见注1),l" 注1:在传送一条完整的信息时,卫星信息可用多条语句传送,所有的语句都含有相同的字段格式 第一个字段规 定语句的总数,最小值为1 第二个字段规定语句的顺序号语句号,最小值为1 当后续语句的数据相对 于第一条语句没有变化时,为提高效率,建议在后续语句中使用空字段 注2;在每条语句中,允许“卫星标识符一仰角 -方位角-sNR”参数组数量是可变的,最多为4组 当发送的组数 少于4个时,不必对未使用的参数组使用空字段 注3;卫星标识号 在使用多卫星系统时,为避免因卫星标识号的重复可能造成的混乱,就采用下列习惯做法 aGPS卫星以其PRN号标识,范围是从132 D 数字33一64是为wAAs卫星预留的 wAAS系统PRN号是120~138 wAAs卫星标识符与wAAS PRN号的偏差是87 一个为120的wAAsPRN号减87得到卫星标识号为33 对卫星标识号加87得 22
GB/T20512一2006 到wAASPRN号 数字65一96是为Gl.(ONAS卫星预留的 GLONAsS卫星是由64十卫星轨迹号来标识的 轨迹号1~ 24用于24颗卫星的GLONASS星座,这就给定了从65到88的范围 如果24以上的轨迹号分配给在 轨备用星,那么可用数字89到96 4.4.3.16MLA-GLONASs历书数据 本语句包含了一颗GLONASs卫星完整的历书数据 所有数据的传送根据GLONASS接口控制 文件进行 可传送多条语句,每条语句对应GL.ONAsS星座中的一颗卫星 ,该卫星钟相对于GLONAsS系统时的校准 矿,l6位(MIsB)+12位(LsB)共28位表示GLONAsS系统时 天中的秒数相对于LITc(SU) AA,轨道倾角校准量(见注1 磕,历书基准时刻升交点的垂度 哈,在'N"所指的这天内本卫星第一次过升(见注2) 交点时刻也是本历书的基准时刻 AT,过升交点平均周期的校准量 x,hh,hhh,hh,hhh,hh,hhhh,hhhh,hhhh,hhh,hh,h*hh(CR(LF) s-NMIAxxXx,xxx ,l6位MsB)系统时间范围修正伯 ,升交点到近地点帽角历书基雅时刻 ATAD0T,升交点平均周期校准量的变化率 e哈,偏心率 C和H公,卫星健康状态和相应的载波频率信道号 -NA,以前一个国年为开始的总天数(周期为4年) n卫星识别号D(卫星轨道分割号》 一语句号 语句总数 注1:轨道倾角A的平均周期值基值)等于63 注2;过升交点平均周期T等于43200s,在GLONAss卫星广播给的用户的历书数据中不给出,只给出修正量 以及修正量的变化率 4.4.3.17MSKMSK接收机接口 本语句是给无线电信标MSK接收机(信标接收机)发出的的指令语句,或由MSK接收机针对一条 询问语句的应答 S--MSK， ,x.x，a,x x,a,x.x,x*hh(CR)(LF 通道号(见注3) -发送S--MSS(状态)的时间段(见注1),单位为秒 -自动/手动位速率(见注2),A/M 信标位速率(25,50,100,200),单位为每秒位数(bit/s) -自动/手动频率,A/M 信标频率,(283.5~325.0kHz 注l:不发送状态数据时,该字段为空 注2;如果规定为自动,忽略前一字段的值 注3，对于单通道接收机,设置为“1”或空字段 23
GB/T20512一2006 4.4.3.18MSSMSK接收机信号 本语句包含由MSK(信标)接收机输出的信噪比、信号强度、频率和位速率 s-MSS,x.x,x x,x.x,x *hh(CR>(LF) 通道号(见注1) 信标位速率(25,50,100,200),每秒位数 信标频率,(283.5325.0)kHHz 信噪比(SNR),单位为分贝 信号强度(SS),单位为分贝(dB、1V/m 注l:对单通道接收机设置为“1”或空字段 此外,信标接收机应对使用标准询问请求的询问者做出响应 一推荐的最少导航信息 4.4.3.19RMB 本语句包含由GNss或组合导航系统提供的,从当前位置到目的地航路点的导航数据 当目的地 有效时,这条语句随着RMC语句一起发送 S--RMB,A,x.x,a,c-c,c-e,lll.ll， Hhh(CR>(LF ，A.a关 ,a,yyyyy.yya,x，x XX -模式指示器(见注3,注4 L到达状态A已进入到达圈或通过垂线 V -没有进人/通过 接近目的地的速度,单位为节 相对于目的地的方位(真北),单位为度 距目的地的距离,单位为海里(见注1) 目的地航路点经度,东/西(E/w 目的地航路点纬度,北/南(N/S -目的地航路点标识符 -起始航路点标识符 驾驶方向左/右(L/R) -偏航距(见注2 海里 数据有效,V 数据状态(见注4),A -导航接收机告警 注1:如果到目的地的距离超过999.9海里,则显示999.9 注2:如果交叉航迹误差超过9.99海里,则显示9,99 注3;定位系统模式指示 自主模式; -差分模式 E -估算(航位推算)模式; 手动输人模式 M 模拟器模式; -数据无效 注4;定位系统模式指示字段,除A自主)和D(差分)之外,对于指示的所有模式,状态字段应被设置为v(无效) 定位系统模式指示和状态字段不应该为空字段 4.4.3.20RMC推荐的最少专用GNSS数据 本语句由GNss导航接收机提供的时间、日期、位置、航迹向和速度数据 本语句的传送间隔不超 过2s,且当目的地航路点有效时,随RMB语句一起发送 RMC和RMB是由GNss接收机提供的最 少数据 应提供所有数据字段,只有当数据暂时不可用时,才用空字段 24
GB/T20512一2006 s--RMC,hhmmss.ss,A,Ill.l,a,yyyyy.yy,县x x,x.x,xxxxxxx.x,a,a关hh(CR)>(LF 模式指示见注2,注3) 磁偏向,单位为度 东/西(E/w见注1) 日期ddmmyy 对地真航向,单位为度 对地速度,单位为节 经度,东/西(E:/w) -纬度,北/南(N/S) 数据有效 状态(见注3) 导航接收机告警 定位的UTC时间 注1东向偏量(E),从真航向中减去 西向偏量(W),与真航向相加 注2;定位系统模式指示 -自主模式 -差分模式; 估算(航位推算)模式 M 手动输人模式 模拟器模式; -数据无效 注3:定位系统模式指示;除A(自主)和D(差分)之外,对于指示的所有模式,状态字段应被设置为v(无效) 定位 系统模式指示器和状态字段不应该为空字段 4.4.3.21RTE航路 本语句用于标识航路上的航路点标识符,按顺序排列,起始航路点排第一 提供两种传送模式 C’表示正在传送完整的航路点列表;w’表示正在行驰的航路,在该航路上,第一个列出的航路点是 已经到达的最后一个航路点(出发),而第二个列出的是正在前往的航路点(到达),随后列出的航路点则 表示航路的余下部分 $--RTE,x x,x.x,a,c--c,c c-c关hh(CR>(LF 航路点‘n'标识符(见注1) -附加航路点标识符(见注1) 航路点标识符 航路标识符 语句模式:C 完整的航路,所有航路点 -运行航路所列航路点,第1个是起始航路点,第2个是目的 W 地航路点,随后的是航路剩余部分 语句号(见注2) -正在传送的语句总数(见注2) 注1，数量可变的航路点标识符,最多有‘n'个受允许的语句长度限制 因为没有规定航路点数量,对航路点标识 符字段不必用空字段 25
GB/T20512一2006 注2:单一航路可以要求传送多条语句,当发送一条完整的信息时,所有被传语句含有相同的字段格式 第一个字 段规定语句的总数,最小值为1 第二个字段标识语句的顺序(语句号),最小值为1 当数据相对于第一条 语句没有变化时,为提高传送效率,建议后续语句中使用空字段 -文本传送 4.4.3.22TXT 本语句用于短文本信息的传送,较长的文本信息可用多语句传送 s 一TXT,xx,xx，xx,c-c关hh(CR>(LF 文本信息(见注3) 文本识别符见注2) -语句号(见注1),01~99 -语句总数见注1),0199 注1，当发送一条完整的信息时,文本信息可由多语句传送,所有的语句都包含有相同的字段格式 第一个字段规 定了语句的总数,最小值1 第二个字段标识了语句的顺序语句号),最小值1 如果数据相对于第一条语 句没有变化时,为了提高效率,建议在随后语句中使用空字段 注2:文本标识符范围是01~99,用于标识不同的文本信息 注3;AscI字符,需要时可有编码定界符,可达到语句允许的最大长度(即包括定界符在内最多61个字符》. 4.4.3.23TG航迹向和地速 相对于地面的实际航向和速度 $--VTG,xx,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a关hh(CR)(LF -模式指示(见注1 -对地速度,单位为千米每小时 对地速度,单位为 对地航向,单位为度(磁北 -对地航向,单位为度(真北 注l:定位系统模式指示(不应该为空字段) 自主模式; D -差分模式 E 估算(航位推算)模式 M 手动输人模式; 模拟器模式; N 数据无效 4.4.3.24wcv指向航路点的速度 当前位置的速度矢量在目的地航路点方向上的分量 一般称作“有效速度” S--wCV， ',x.x,N,ce,a关hh(CR>(LFy 模式指示(见注1 -航路点标识符 速度分量,单位为节 注1:定位系统模式指示(不应该为空字段) -自主模式 D -差分模式 估算(航位推算)模式 M 手动输人模式; 模拟器模式: 26
GB/T20512一2006 数据无效 4.4.3.25wNC航路点到航路点的距离 两个特定航路点之间的距离 $--WNC,x.x,N,x.x,K,c-c,c-e关hh(CR>(LF -起始航路点标识符 目的地航路点标识符 距离,单位为千米 距离,单位为海里 4.4.3.26wPL航路点位置 特定航路点的纬度和经度 S--WPL,llll.1la ,a,yyyyy.y,a,c-e*hh(CR>(LF -航路点标识符 -航路点经度,东/西(E/w -航路点纬度,北/南(N/S) 4.4.3.27XTE- -偏航距 当前位置偏离预定航线的垂直距离 $--XTE,A,A,x.x,a,N,a,N*hh(CR>(LF) 模式指示(见注1、注2) -单位为海里 驾驶方向,左/有 偏航距 状态(见注2) 数据有效 -状态(见注2) A数据有效 -当定位不可靠时,用于其他导航系统的通用告警标志 注1;定位系统模式指示 自主模式; 差分模式 E 估算(航位推算)模式 M 手动输人模式 模拟器模式 -数据无效 注2:定位系统模式指示字段补充定位系统状态字段,对指示器模式的所有值,状态字段应设置为V(无效),但A 自主)和差分)除外 定位系统模式指示器和状态字不应该为空字段 4.4.3.28zDA时间与日期 UTC时间,日、月、年及本地时区 s--ZDA,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xxxx*hh(CR>(LFy -本时区分钟(见注1),00十59 本时区小时(见注1),00~士13h 年 UTC时间 月,01~12 1,0131 UTC时间 27