GB/T38326-2019
工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验
Industrial,scientificandmedicalrobots—Electromagneticcompatibility—Immunitytests
- 中国标准分类号（CCS）L06
- 国际标准分类号（ICS）33.100.20
- 实施日期2020-07-01
- 文件格式PDF
- 文本页数20页
- 文件大小1.85M
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工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验
国家标准 GB/T38326一2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容抗扰度试验 Industrial,seientificandmedicalrobots一 Eleetromagneticcompatibility一Immunitytests 2019-12-10发布 2020-07-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标涯花管理委员会国家标准
GB/38326一2019 目 次 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 试验条件 4.1概述 4.2试验说明 5 抗扰度试验要求 5.1概述 5.2工业和科学机器人抗扰度试验要求 5.3医用机器人抗扰度试验要求 性能判据 12 工业和科学机器人性能判据 6. 12 6.2医用机器人抗扰度性能判据 13 试验报告 13 附录A(资料性附录)工科医机器人分类举例 14 参考文献 17
GB/38326一2019 前 言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
请注意本文件的某些内容可能涉及专利
本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任
本标准由全国无线电干扰标准化技术委员会(SAC/TC79)提出并归口
本标准起草单位:上海电器科学研究院、重庆德新机器人检测中心有限公司、上海新时达机器人有 限公司、安徽配天机器人技术有限公司、工业和信息化部电子第五研究所、广东省医疗器械质量监督检 验所、北京市医疗器械检验所、浙江省医疗器械检验研究院、质量认证中心华南实验室、辽宁省医疗 器械检验检测院、南京市产品质量监督检验院、珠海格力电器股份有限公司、家用电器研究院、上海 松下微波炉有限公司苏州市产品质量监督检验院
本标雅主要起草人，谢延牌,郑军奇,叶琼瑜、黄武凯,徐东玉、王鹏,朱文立,宋盟春、孟志平,黄丹、 孙添飞、刘闻灵、卢炎汉、丁海波、戴陵春、肖彪、万今明、李艳、鲁俊、吴震
GB/38326一2019 工业、科学和医疗机器人 电磁兼容抗扰度试验 范围 本标准规定了工业、科学,医疗用机器人(以下简称工科医机器人)电磁兼容抗扰度的试验
本标准适用于工科医机器人,包括但不限于焊接机器人,喷涂机器人、搬运机器人,加工机器人,装 配机器人.洁净机器人、医用机器人、教学和实验用机器人等 注:工科医机器人分类举例参见附录A
本标准不适用于无人机、玩具、娱乐机器人等
规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
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凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T4365一2003电工术语电磁兼容 GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 GB/T17624.1电磁兼容综述电磁兼容基本术语和定义的应用与解释 GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验 GB 17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验 GB 17626.4电磁兼容试验和测量技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验 GB 17626.5电磁兼容试验和测量技术浪涌冲击)抗扰度试验 T GB 17626.6电磁兼容试验和测量技术射频场感应的传导骚扰抗扰度 GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验 GB/T17626.11电磁兼容试验和测量技术电压暂降,短时中断和电压变化的抗扰度试验 YY0505医用电气设备第1-2部分:安全通用要求并列标准:电磁兼容要求和试验 术语和定义 GB/T4365一2003,GB/T126432013和GB/T17624.1界定的以及下列术语和定义适用本文 件
为了便于使用,以下重复列出了GB/T4365一2003和GB/T126432013中的一些术语和定义 3.1 机器人robot 具有两个或两个以上可编程的轴,以及一定程度的自主能力,可在环境内运动以执行预期的任务的 执行机构
注1:机器人包括控制系统和控制系统接口
注2:改写GB/T126432013,定义2.6
3.2 工业机器人industrialrobot 能自动控制,可重复编程的、多用途的操作机,可对三个或三个以上的轴进行编程
它可以是固定
GB/T38326一2019 式或移动式
在工业自动化中使用
注1:工业机器人包括 操作机,含致动器; -控制器,含示教盒和某些通信接口硬件和软件)
注2:其中包括某些集成的附加轴
[GB/T12643一2013,定义2.9] 3.3 医用机器人meditcealrobot 作为医用电气设备或医用电气系统使用的机器人 [IECTR60601-4-1:2017,定义3.20 3.4 电磁环境eleetromagnetieevironment 存在于某一给定场所的所有电磁现象的总和 [GB/T43652003,定义161-01-01 3.5 电磁骚扰electromagnetiedisturbanee 任何可能引起装置、设备或系统性能降低的电磁现象
[GB/T4365一2003,定义161-01-05 3.6 tetromagnetiecmpatihlity;EMc 电磁兼容性 设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中的任何事物构成不能承受的电磁骚扰的 能力
[[GB/T4365一2003,定义161-01-07 3.7 端口port 设备与外部电磁环境的特定接口
见图1 外壳端口 交流电孤端口 电信/网络端口 信号和控制洲口 设备 功能接地端口 直流电源端口 图1设备端口示意图 3.8 外壳端口enelosureport 设备的物理界面,电磁场可以通过它来辐射或侵人
3.9 电源端口powerport 为设备或相关设备提供电源而使其正常工作的导线或电缆的端口
GB/38326一2019 3.10 信号/控制端口signal/eontrolport 输人,输出或者双向的传输信号或者控制端口
注，例如模拟输人,输出和控制线路;数据总线;通信网络等 3.11 电信/网络端口 telecomunication/networkport 连接声音、数据和信号传递的端口,旨在通过直接连接多用户电信网[如公共交换电信网络 PsTN)、综合业务数字网络(ISDN)和x型数字用户线路(xDSL)等]、局域网(如以太网、令牌环网等 以及类似网络,使分散的系统相互连接
注:对通常用于连接信息技术设备(ITE)系统中各个组成部分的连接端口[如RS232、RS-485、IEC61158标准中的 现场总线、,IEEE1284(并行打印机),USB,IEEEI394(“火线”)等],该端口如果按照性能规范例如对连接到它 的最大长度有要求)使用,则该端口不在本定义规定的电信/网络端口的范围内
3.12 交流电源端口Acmainsport 与低压AC电源供电网络连接,给设备供电的端口
注，如果设备上的c电源端口是通过Ac/DC电力变换器供电,则认为该端口是低压AC电源端口
3.13 distanceline 长距离线路lng" 与信号端口连接的线路,其在建筑物内长度超过30m,或者延伸至建筑物外(包括户外安装的线 路). 3.14 工业场所industrialloeations 以一个单独的供电网络为特征的场所,在多数情况下,由一个高压或中压变压器馈送电力,专用于 给制造或类似工厂输电的设施供电,并且具备下列一个或多个条件 大的感性或容性负载的频繁切换; -强电流和相应的磁场; -存在工业、,科学和医疗(ISM)设备
3.15 受控电磁环境 controledeleetromagnetieenvironment 具有通过设备用户或设施,设计识别和控制电磁兼容性威胁的电磁环境 3.16 功能接地functionalearthing 系统、装置或设备中一个或多个非电气安全用途的接地点
注用于功能接地的受试设备端口称为功能接地端口
试验条件 4.1概述 工科医机器人应依照制造厂商的推荐方法进行正确安装(电气安装和机械安装),并充分运行(启动 和功能性试验)
在测试频段内,工科医机器人应在“典型配置”状况下,进行试验
GB/T38326一2019 如果制造商要求有外部滤波和/或屏蔽装置或根据用户手册有规定的措施,那么测试应在加有规定 的装置和措施下进行,并且具体的装置和措施应在报告中予以阐明
如果为了符合标准要求而采取专 门措施,例如使用屏蔽电缆或专用线缆,则应在报告中加以说明,且制造商应在用户手册中告知采购方 或用户 试验期间工科医机器人的配置情况和工作状态都应记录在试验报告中,如果设备有许多类似的端 口或一些端口有许多类似的连接,那么应选择足够数量的端口和连接来模拟实际工作状态,以保证覆盖 所有不同类型的终端
4.2试验说明 工科医机器人可以根据其安装方式分为固定式工科医机器人和移动工科医机器人,相应的试验运 行模式说明如下: 固定式工科医机器人 a 固定式工科医机器人应在表1适用的模式下进行测试
如模式1、模式2不能涵盖全部功能 或最敏感状态,则可选择自定义模式进行测试,应在测试报告中描述自定义模式的状态
表1固定式工科医机器人测试模式 模式 说明 模式1 所有部件处于通电状态,工科医机器人处于待执行任务状态 模式 典型工作模式 模式3(可选 自定义模式 移动工科医机器人 b 应分别在充电模式与工作模式状态下进行测试,测试模式见表2
测试模式选择应按照以下 原则进行 1)如模式1和模式2不能涵盖全部功能或最敏感状态,则可选择自定义模式进行测试,需要 在测试报告中描述自定义模式的状态
工科医机器人可在连接电源或充电时正常工作,测试模式应在连接电源或充电时按照模 式2进行
若工科医机器人既可以在充电时正常工作,又可以在内部电池供电状态下工作,则测试 应在这两种状态下的工作模式进行,模式1不应进行,并在报告中备注具体的工作状态
工作模式测试状态:非导电物支撑起机器人,使工科医机器人致动器工作,但工科医机器 人不发生位移
非导电支撑物高度不超过15cm,如果该高度不能支撑起机器人,应增加 非导电支撑物的高度,使移动轮悬空
并在试验报告中记录该高度
表2移动工科医机器人测试模式 模式 说明 电量低于20%,充电状态,工科医机器人不工作 模式1(充电模式 典型工作模式 模式2(工作模式 待机模式 模式3(可选) 自定义模式
GB/38326一2019 抗扰度试验要求 5.1概述 试验时的具体配置和工作状态应在试验报告中明确地注明
试验应按照基础标准进行,试验顺序是任意的,在同一时间内只进行一项试验
如果要求适用另外 的方法,则相应的方法应经过充分的验证,且方法和理由应在试验报告中说明
有关试验、对应的试验发生器、适用的方法和试验布置的描述见下列各表中列出的基础标准
这些基础标准的内容在此不赘述,但在试验实际应用时的修改或补充信息在本章中给出(见各表中 的“注释”)
5.2工业和科学机器人抗扰度试验要求 预期用于居住、商业和轻工业环境中的机器人抗扰度试验要求在表3中给出
预期用于工业场所的机器人抗扰度试验要求在表4中给出
预期用于具有受控电磁环境的场所的机器人抗扰度试验要求在表5中给出
表3居住、商业和轻工业环境中的机器人抗扰度试验要求 试验等级 性能判据 端口 试验项目 基础标准 GB/T17626.2 静电放电 接触放电士4kV;空气放电士8k B 3V/m(80MHl 000 MHa) 80%AM1kHz 3V/m(1.4GHz2.0GHz). 外壳 射频电磁场 GB/T17626.3 80%AM(1kkHz 1V/m2.0GHz2.7GHz). 80%AM(1kHa) 工频磁场" 3A/mn GB/T17626,8 ,100kkHz GB/T17626,4 脉冲群 1AvG/0ns B 士1 1.2/50(8/204s GB/T 浪涌 士2kv线对地) B 17626.5 士1kV(线对线 交流电源端 3V(0.15MHz~80MHz 口包含保护 射频场感应的传导骚扰 GB/T17626.6 80%AM(1kH2) 接地 B 0%额定电压,0.5周期 电压暂降 0%额定电压,10周期 GB/T17626.1l1 70%额定电压,25/30周期 %额定电压,2350" 电压中断 周期 1300 脉冲群 士1kV(5/50ns,100kHz GB/T17626.4 1.2/50(8/20)4s 直流电源端 GB/T17626.5 B 浪涌" 士1kV(线对地 口 包含保 士0,5kV(线对线 护接地 3V(0.15MHz~80MHz). GB/T17626.6 射频场感应的传导骚扰 80%AM(1kHz
GB/T38326一2019 表3(续 端口 试验项目 试验等级 基础标准 性能判据 脉冲群" 士1kv(5/50ns,l00kH2) GB/T17626.4 1.2/50(8/20)4s" B GB/T17626.5 1/O信号/控 士1kv线对地 浪涌 制端口(包括 10/700As 功能接地端 GB/T17626.5 B 士1kV(线对地 口的连接线 3v.1MH一MD GB/T17626.6 射频场感应的传导骚扰" 80%AM1kHz GB/T17626.4 脉冲群 士1kv(6/50ns,l00kHa) B .2/50(8/20)体s 直接与电源 GB/T17626.5 B 浪涌 士1kV(线对地 相连的1/O 士0.5kV(线对线 信号/控制 端口 3V(0,15MHz80MHz). 射频场感应的传导骚扰" GB/T17626.6 80%AM(1kHz “25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验.30周期适用于额定频率为60Hz的试验
“250/" 300周期”"表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验,300周期适用于额定频率为60Hz的试验 仅适用于线路长度超过3m的情况. 仅适用于长距离线路的情况(见3.22) 仅适用于对磁场敏感的设备
当磁场强度大于1A/m时,阴极射线管的显示干扰是允许的
10/7004s波形仅针对非屏蔽户外对称线缆,1.2/50s波形针对其他线缆
仅适用于连接长距离线路的端口;不适用于与电池或充电电池连接的输人端口,该充电电池进行充电时应与 设备移除或断开
表4工业场所的机器人抗扰度试验要求 性能判据 端口 试验项目 试验等级 基础标准 GBT17626.2 静电放电 接触放电士4kV;空气放电士8kv 0V/m80MHz1000MHz). 80%AM(1kHz) 3V/m(1.4GHz一2.0GHz). 外壳 射频电磁场 GB/T17626.3 80%.AM1kHz) 1V/m2.0GHz2.7GHz). 80%AM(1kHz 工频磁场" 30A/mm (GB/T17626.8 脉冲群 士2kV(5/50ns,l00kHz GB/T17626.4 交流电源端 1.2/50(8/20)4s 口包含保 GB/T17626.5 I 浪涌 士2kV(线对地 护接地 士1kV线对线
GB/38326一2019 表4(续 试验等级 端口 试验项目 基础标准 性能判据 10V0.15MHz80MHz). 射频场感应的传导骚扰 GB/T17626.6 80%AM1kHz 交流电源端 0%额定电压,l周期 B 口包含保 电压暂降 40%额定电压,10/12”周期 护接地 GB/T17626.11 70%额定电压,25/30周期 电压中断 0%额定电压,250/300"周期 B 脉冲群 士2kV(5/50ns,l00kHz GB/T17626.4 1.2/50(8/20)4s 直流电源端 GB/T17626.5 B 浪涌" 士2kv线-地 口包含保 士lkV(线-线 护接地 10V(0.15MHz80MHz). 射频场感应的传导骚扰 GB/T17626.6 80%AM(1kHz) B 脉冲群！" 士lkV5/50ns,l00kHz GB/T17626.4 .2/50(8/20)Ae 1/o信号 GB/T17626.5 B 士1kV线-地) 控制端口 浪涌 包括功能接 10/7004s B GB/T17626.5 地端口的连 士lkV线-地 接线 10V(0.15MHz80MHz). 射频场感应的传导骚扰" GB/T17626.6 80%AM1kHz 脉冲群 士2kV(5/50ns,100kHz) GB/T17626.4 B 1.2/50(8/20)!s 直接与供电 士2kv(线-地 B 浪涌 GB/T17626.5 网络相连的 士1kVv(线-线 1/O信号" 控制端口 10V(0.15MHz80MHz), 射频场感应的传导骚扰” GB/T17626.6 80%AM(1kH》 “25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验,30周期适用于额定频率为60Hz的试验
“250 300周期”表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验,300周期适用于额定频率为60Hz的试验
仅适用于线路长度超过3m的情况
仅适用于长距离线路的情况(见3.22) 仅适用于对磁场敏感的设备
当磁场强度大于1A/m时,阴极射线管的显示干扰是允许的
10/700体s波形仅针对非屏蔽户外对称线缆,1.2/50!s波形针对其他线缆
仅适用于连接长距离线路的端口;不适用于与电池或充电电池连接的输人端口,该充电电池进行充电时应与 设备移除或断开
GB/T38326一2019 表5受控电磁环境场所的机器人抗扰度试验要求 端口 试验项目 试验等级 基础标准 性能判据 kV 静电放电 GB/T17626.2 接触放电士4kV;空气放电士8" V/m(80MHa~1000MHa) 80%AM(1kHz) 外壳 1V/m1.4GHz2.0GHz). 射频电磁场 GB/T17626.3 80%AM(1kHa) 1V/m2.0GHz2.7GHz). 80%AM(1kH2 心 脉冲群 士1kV(5/50ns,100kHz) GB/T17626.4 1.2/50(8/20)4s B 浪涌 士1kV(线对地 (GB/T17626.5 士0.5kv(线对线》 交流电源 1V0,15MHz~80MHz) 端口(包含舍 射频场感应的传导骚扰 GB/T17626.6 80%AM(1kHz 保护接地 0%额定电压,0.5周期 B 电压暂降 40%额定电压,10周期 0%额定电压,25/30周期 电压中断 0%额定电压,250/300”周期 脉冲群 士1kV(5/50ns,l00kHz GB/T17626.4 L25/0) 直流电源 B 浪涌" 士1kV线-地 GB/T17626.5 端口(包含 士0.5kv(线-线 保护接地 v(o.15MHta一即MHta. GB/T17626.6 射频场感应的传导骚扰 80%AM1kHz 脉冲群！ 士1kV(5/50ns,l00kHz) GB/T17626,4 1.2/50(8/20)4s" 1/o信号 GB/T17626.5 B 士1kv(线-地 控制端口 浪涌" 包括功能 10/700!s GB/T17626.5 B 接地端口 士1kv(线-地 的连接线 1V(0,15MHz80MHz), GB/T17626.6 射频场感应的传导骚扰" 80%AM(1kHz) 士1kv(5/50ns,l00kHa2) 脉冲群 GB/T17626.4 1.2/50(8/20)4s 直接与供电 士1kv线-地 B 浪涌 GB/T17626.5 网络相连的 士0,5kV(线-线 1/O信号 控制端口 1V,(0.15MHz~80MHz 射频场感应的传导骚扰" GB/T17626.6 80%AM(1kHz)
GB/38326一2019 表5(续 试验等级 端口 试验项目 基础标准 性能判据 “25/30周期”表示25周期适用于额定频率为50Hz的试验,30周期适用于额定频率为60Hz的试验
“250/ 300 周期”表示250周期适用于额定频率为50Hz的试验,300周期适用于额定频率为60Ha的试验
仅适用于线路长度超过3m的情况
仅适用于长距离线路的情况(见3. .22 10/7004s波形仅针对非屏蔽户外对称线缆,1.2/504s波形针对其他线缆
仅适用于连接长距离线路的端口;不适用于打算连接电池或可充电电池(该电池为了充电应从设备取走或断 开)的输人端口
5.3医用机器人抗扰度试验要求 医用机器人抗扰度试验要求在表6和表7中给出
表6医用机器人抗扰度试验要求 使用环境 性能 端口 试验项目 基础标准 判据 家用环境 专业医疗环境 接触放电;土8kV GB/T 静电放电 17626,2 见6.2 空气放电;士2kV,士4kV,士8kV和士15kV 3V/m 10V/nm1 射频电磁场 80MHz2.7GHz 80MHz2.7GHz GB/T17626.3 见6.2 80%AM,1kH" 80%AM,1kH么 外壳 射频通信设 GB/T17626.3 见6.2 备临近场抗 见表7 扰度 30A/m GB/T17626.8 见6.2 工频磁场" 50Hz或60Hz 士2kV,5/50ns 脉冲胖 GB/T17626,4见6,2 l00kHz重复频率 1.2/50(8/20)4s GB/T17626.5 见6.2 浪涌 士0.5kVv、士1kV和士2kv(线-地 士0.5kV和士1kV线-线 交流电源 3V 端口 0.15MH -80MHz 0.,15MHz80MHz 6V 6V 射频场感应 0.1l5MHz80MHz GB/T17626.6 见6.2 0.15MHz一80MHz之间 的传导骚扰 间的工科医设备(ISM 的工科医设备(ISsM)频段 和业余无线电频段内 内'80%AM,1kHz 80%AM,lkHz
GB/T38326一2019 表6(续 使用环境 性能 端口 试验项目 基础标准 判据 专业医疗环境 家用环境 0%UU*;0.5周期 见6.2 0"、45",90"、135"、180",225",270”和315" 0%U;1周期 cd 交流电源电压暂降" lGB/T17626.11 见6.2 和 端口 70%Ur;25/30周期" 见6.2 电压中断 0%U;250/300周期 士2kV,5/50ns 脉冲群 GB/T17626.4 见6.2 100kH么重复频率 1.2/50(8/20)4s 浪涌 士0.5kV、士1kV和士2kV(线-地 GB/T17626.5 见6.2 士0.5kV和士1kV(线-线》 直流电源 3V 端口" 0.15MHz80MHz 0.15MHz80MHz 6V 6V 射频场感应 0.l5MHt一8MHt之间 见6.2 GB/T17626.6 0.15MHz~80MHz之间的 的传导骚扰" 的工科医设备(ISM)和 工科医设备(ISM)频段内” 业余无线电频段内" 80%AM,1kHz 80%AM,1kHz 土8kV接触放电 静电放电 GB/T17626.2 见6.2 士2kV,士4kV,士8kV和士15kV空气放电 3V V 0.15MHz~80MHz 患者稠合 0.15MHz80MHz 6V 端口 6V 射频场感应 0.15MHz80MHz之间 GB/T17626.6 见6.2 的传导骚扰 0.15MHz80MHz之间 的工科医设备(IsM)和 的工科医设备(ISM)频段内" 业余无线电频段内" 80%AM,lkHz 80%AM,1kH2 士8kV接触放电 见6.2 GB/T17626.2 静电放电 士2kV,士4kv,士8kV和士15kV空气放电 信号输人 土1kV,5/50s 输出端口 GB/T17626.4 见6.2 脉冲群 100kHz重复频率 士2kv线-地 浪涌" GB/T17626.5 见6.2 10
GB/38326一2019 表6(续 使用环境 性能 端口 试验项目 基础标准 判据 专业医疗环境 家用环境 3V 0.15MHz一80MH2 0.15MHz~80MHz 6V 信号输人射频场感应 0.15MHz -80.MMH之 GB/T17626.6 见6.2 0.15MHz~80MHHz之间的 输出端口的传导骚扰 间的工科医设备(ISM 工科医设备(ISM)频段内” 和业余无线电频段内 80%AM,1kHz 80%AM,lkHz 试验期间设备或系统应以与施加的磁场相同的频率供电
5MHt 5Mt- MHz.13.553MHz 6.795 -80MHz频率范围内的工科医(ISM频段包括:6.765 0.15 -13.567MHz 26.957MHz27.283MHz和40.66MHz40.70MHz
MHtx..5MHt一40MHk.5.3MHt 0.15MHHz一80MHHz频率范围内的业余无线电频段包括,l.8MHa一2.0 5.4MHz、7MHz7.3MHz、10.1MHz10.15MHz、l4MHzl4.2MHHz、18.07MHzl8.17MHz 21.0MHz21.4MHz、24.89MHz24.99MHz、28.0MHz29.7MHz和50.0MHHz54.0MHz
适用于每相额定输人电流16A的设备和系统
对于电源输人具有多电压设定或可自动变换电压范围能力的设备和系统,应以最小和最大额定输人电压进行 试验 U指施加试验电平前的交流电网电压
只适用于单相交流供电设备 个周期适用于50Hz供电,30个周期适用于60Hz供电 25 250个周期适用于50Hz供电,300个周期适用于60Hz供电 适用于永久连接长于3m线缆的直流电源端口
电池充电期间不能正常工作,包括所有电缆的最大长度小于0.4m,且不连接到大地、电源系统和其他设备或 系统的内部电池供电ME设备免于此测试
只适用于设计为直接连接室外的线缆
仅适用于线路长度超过3m的情况
表7医用机器人无线通信设备临近场抗扰度 测试频率 频段 抗扰度测试电平 服务应用 调制 MHz MHz V/m 脉冲调制 21 385 380390 TETRA400 18Hz FM GMRS460 430470 士5kHz频似 450 28 FRS460 1kHz正弦调制 71o 脉冲调制 704一787 745 LTEBand13,17 217Hz 780 1
GB/T38326一2019 表7(续 测试频率 频段 抗扰度测试电平 服务应用 调制 MHz MHz V/m GSM800/900， 810 TETRA800. 脉冲调制 DEN820， 870 800960 28 18Hz2 CDMA850. 930 LTEBand5 GSM1800. 720 CDMA1900; GSM1900; 脉冲调制 1845 28 17001990 DECT; 217Hz LTEBand1,3 197o UMTs 4,25; Bluetooth， wLAN、 脉冲调制 24002570 2450 28 802.llb/g/n 217Hz RFID2450. LTEBand7" 5240 wLAN802.11 脉冲调制 5500 51005800 217Hz a/n 5785 无线通信设备临近场抗扰度应按GB/T17626.3的方法进行试验,试验距离最小为1m应使用 50%占空比的方波信号对载波进行调制 性能判据 6 6.1工业和科学机器人性能判据 如果由于进行规定的试验而使机器人变得不安全或有危险,则应认为该机器人的抗扰度试验不 合格
制造商应提供设备功能的说明和性能判据的定义
应针对表3一表5中规定的每项试验,根据下 述判据之一记录在试验报告中 性能判据A a 在试验期间和试验之后,设备应按预定方式连续工作
当设备按预定方式工作时,性能降低或 功能丧失不允许低于制造商规定的性能水平
性能水平可以用允许的性能丧失来替代
如果 制造商没有规定最低性能水平或允许丧失的性能,则二者均可从产品说明书和产品文件中得 到,或者在设备按预定的方式使用时,从用户的合理期望中得出 b 性能判据B 在试验之后,设备应按预定方式连续工作
当设备按预定方式使用时,性能降低或功能丧失不 允许低于制造商规定的性能水平
性能水平可以用允许的性能丧失来替代
在试验期间,允 12
GB/38326一2019 许性能降低,但实际工作状态或存储的数据不允许改变
如果制造商没有规定最低性能水平 或允许丧失的性能,则二者均可以从产品说明书和产品文件中得到,或者在设备按预定的方式 使用时,从用户的合理期望中得出
性能判据C 允许暂时丧失功能,只要这种功能可自行恢复或者可以通过操作控制器来恢复
由制造商规定并在试验期间被评定的一些功能的示例如下,但不限于此: 运动功能; 通信功能; 人机交互功能; 感知功能; 报警功能
6.2医用机器人抗扰度性能判据 制造商应根据风险分析结果,确定医用机器人设备或系统的基本性能和抗扰度试验的符合性准则， 并确定监控的方法,不允许下列与基本性能和安全有关的性能降低 器件故障; 可编程参数的改变; 工厂默认值的复位; 虚假报警 任何预期运行的终止或中断,即使伴有报警， 运行模式的改变; 任何非预期运行的产生,包括非预期或非受控的动作,即使伴有报警; 患者释放装置的性能降低
对于电压暂降和电压跌落项目,性能判据应依据YY0505的要求
试验报告 试验报告应包含能重现试验的全部信息
包括(不限于)下列内容 试验计划中规定的内容; EU和辅助设备的标识,如商标名称、产品型号和序列号; 试验设备标识,如商标名称、产品型号和序列号及校准日期 任何进行试验所需的特殊环境条件,如屏蔽室、电波暗室等 进行试验所必需的任何特定条件; 试验时在干扰试验过程中或试验后,观察到的对EUT的影响及持续时间 试验通过/不通过的判定理由; 采用的任何特殊条件,如电缆长度、类型,屏蔽或接地状况,EUT的运行条件,均要符合规定 要求; 制造商、委托方或购买方规定的性能水平; 在通用、产品或产品类标准中规定的性能要求; 对电缆和设备放置位置和角度的完整描述应包含在报告中,一些情况下附照片即可
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GB/T38326一2019 附 录 A (资料性附录 工科医机器人分类举例 工科医机器人分类 A.1 本标准范围内的工科医机器人按照其使用环境可以将工科医机器人分为以下儿类 工业机器人;如搬运/装卸/卸载机器人,媒接机器人、,直角坐标机器人等; 医用机器人;机器人辅助外科手术设备、机器人辅助外科手术系统、康复/评价/补偿和缓解机 器人等; 科学机器人;教学和实验用机器人等
A.2工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置,它能自动执行工作,是靠自身 动力和控制能力来实现各种功能的一种机器
工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成
主体即机座和执行机构,包括臂部 腕部和手部,有的机器人还有行走机构
大多数工业机器人有3个一6个运动自由度,其中腕部通常有 1个3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统 是按照输人的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制
工业机器人按照本身构成可以分为;直角坐标机器人、水平多关节机器人,关节型机器人、柔性机器 人,并联机器人,无人搬运车等
工业机器人分类示例及其特点参见表A.1
工业机器人分类示例及其特点 表A.1 工业机器人分类 图示 特点 沿x.Y、Z轴的运动线性且相互独立,系统结构简单 直角坐标机器人 控制方便,定位精度高;但运动速度低,占地面积大 具有两个旋转运动轴和一个垂直运动轴,结构轻便 水平多关节机器人 占地面积小,响应快,比一般关节式机器人快数倍,最 适用于平面定位,垂直方向进行装配作业 14
GB/38326一2019 表A.1(续》 工业机器人分类 图示 特点 可以实现多方向的自由运动.工作空间大.是最为通 关节型机器人 用也是最为复杂的一种机器人,一般设计为六轴或 四轴 也称人机交互机器人,从机器人设计角度,使机器人 柔性机器人 避免隔离,能够与人交互完成某项工作 轻量,速度快、精度较高、精度误差不会累积,此外,结 并联机器人 构紧凑稳定,输出轴大部分承受轴向力,机器刚性高 承载能力大,多用于拾取搬运等操作 装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导 AGV导航小车 引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运 输车 A.3医用机器人 医用机器人是指用于医院,诊所的医疗或辅助医疗的机器人
它能独自编制操作计划,依据实际情 况确定动作程序,然后把动作变为操作机构的运动
医用机器人,可识别周围情况及自身 机器人的 意识和自我意识,从事医疗或辅助医疗等工作
医用机器人分类示例见表A.2
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GB/T38326一2019 表A.2医用机器人分类示例 应用领域分类 举例 基于图像诊断确定病灶位置的装置,确定诊断探头位置的装置、生理检查支援 检查,诊断、评价 系统 治疗 外科手术机器人、显微外科手术机器人,放射治疗标定装置,口腔手术装置 医院内部作业 样本输送装置、食物输送装置、药品分发装置 康复 步行训练装置、韧性训练装置 补偿 步行支撑装置、动力装置、机械肢体辅助装置 患者自动转移装置,环境自动控制装置 护理 A.4科学机器人 科学机器人分类示例见表A.3
表A.3科学机器人分类示例 应用领域分类 特点 医学仿真、培训 内窥镜仿真操作系统 生物科学 显微受精辅助系统、细胞操作辅助系统 教学机器人 实现课程教学示范和实验教学 16
GB/38326一2019 考文 参 献 [1]GB/T17618信息技术设备抗扰度限值和测量方法 [[2]GB/T17799.1电磁兼容通用标准居住、商业和轻工业环境中的抗扰度 [3]G;B/T17799.2电磁兼容通用标准工业环境中的抗扰度试验 ctrical 4]IECTR60601-4-1:2017Medical -Part4l.Guidaneeandinterpret ta elect equipment tionMedicalelectricale equipmentandmediealelectrieal systemsemployingadegreeofautonomy
工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验GB/T38326-2019
工业、科学和医疗机器人在实际应用中面临着各种复杂的电磁环境，例如强电磁场的干扰、电磁波辐射等等。这些环境会对机器人的正常运行产生影响，甚至导致机器人的故障或损坏。因此，在机器人的设计和制造中，需要进行电磁兼容抗扰度试验，以确保机器人在实际使用中具有稳定性和可靠性。
GB/T38326-2019是一项关于工业、科学和医疗机器人电磁兼容抗扰度试验的标准，主要内容包括以下几个方面：
- 试验方法：根据机器人的类型和应用场景，制定合理的试验方法，包括模拟试验和实测试验。
- 试验环境：需要选择符合实际环境的试验环境，并对其进行充分的测试和检验。
- 试验指标：需要确定机器人在电磁环境下的抗扰度标准，例如噪声干扰水平、输出波形失真等指标。
- 试验结果评估：需要对试验结果进行分析和评估，判断机器人是否符合电磁兼容抗扰度要求。
通过严格按照GB/T38326-2019标准的要求进行电磁兼容抗扰度试验，可以有效提高机器人的稳定性和可靠性，降低机器人故障率。这对于推动机器人技术的发展具有重要意义。
