GB/T39561.7-2020
数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价
Interconnectionandinteroperationofnumericalcontrolequipment—Part7:Testingandevaluationofindustrialrobot
- 中国标准分类号（CCS）J07
- 国际标准分类号（ICS）29.020
- 实施日期2021-07-01
- 文件格式PDF
- 文本页数10页
- 文件大小1.02M
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数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价
国家标准 GB/39561.7一2020 数控装备互联互通及互操作 第7部分:工业机器人测试与评价 Interconnectionandinteroperationonumeriealcontrolequipment Part7:Testingandevauationofindustrialrobot 2020-12-14发布 2021-07-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标涯花管理委员会国家标准
GB/T39561.7一2020 次 目 前言 范围 2 规范性引用文件 3 术语和定义 测试系统结构 测试内容 测试流程 测试结果评价 8 测试文档 附录A资料性附录测试文档 参考文献
GB;/T39561.7一2020 前 言 GB/T39561《数控装备互联互通及互操作》分为以下部分 第1部分;通用技术要求 第2部分:设备描述模型; 第3部分:面向实现的模型映射: 第4部分;数控机床对象字典; 第5部分:工业机器人对象字典; 第6部分:数控机床测试与评价; 第7部分;工业机器人测试与评价 本部分为GB/T39561的第7部分
本部分按照GB/T1.1一2009给出的规则起草
本部分由机械工业联合会提出
本部分由全国工业机械电气系统标准化技术委员会(SAC/TC231)归口
本部分起草单位;国家机床质量监督检验中心广州数控设备有限公司.沈阳高精数控智能技术股 份有限公司,重庆大学、清华大学,山东建筑大学、琦星智能科技股份有限公司、工业和信息化部计算机 与微电子发展研究中心(软件评测中心)、质量认证中心、固高科技(深圳)有限公司、东莞市名 菱工业自动化科技有限公司,固高派动(东莞)智能科技有限公司,山东易码智能科技股份有限公司、江 门市智能装备制造研究院有限公司、五邑大学
本部分主要起草人;黄祖广、姬帅、邵珠峰、温尔文、蒋峥、唐建锐、于皓宇、易润忠、吴文俊、余娴、 王江东、陈俊恒、王漫江、禹新路、陈凯、冯旭初、高知国、王宏民
GB;/T39561.7一2020 数控装备互联互通及互操作 第7部分:工业机器人测试与评价 范围 GB/T39561的本部分规定了数控装备互联互通及互操作中工业机器人测试与评价的测试系统结 构、测试内容、测试流程、测试结果评价和测试文档
本部分适用于面向智能制造中工业机器人通信互联、信息互通及互操作的测试与评价
规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的
凡是注日期的引用文件,仅注日期的版本适用于本文 件
凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件
GB/T39561.5一2020数控装备互联互通及互操作第5部分:工业机器人对象字典 YD/T1381一2005IP网络技术要求 网络性能测量方法 术语和定义 下列术语和定义适用于本文件
3.1 工业机器人 industrialrobot 自动控制的、可重复编程、多用途的操作机,可对三个或三个以上轴进行编程
它可以是固定式或 移动式
在工业自动化中使用
注1工业机器人包括 -操作机,含致动器 -控制器,含示教盒和某些通信接口(硬件和软件). 注2:这包括某些集成的附加轴
[GB/T12643一2013,定义2.9 3.2 工业机器人控制系统 industrialrobotcontrolsystemm 工业机器人的核心部分,具有逻辑控制和动力功能,能控制和监测工业机器人机械结构的动作,并 与环境(设备和使用者)进行数据通信的系统
注:改写GBy/T3741l4.！一2019,定义3.2
3.3 一致性测试 conformancetest 确定产品一致性实现程度的测试
3,4 测试系统 testsystem 工业机器人一致性测试用的系统 注，包括上位工控机,测试软件及相关的外围装置
GB/T39561.7一2020 3.5 属性 property 组成组件、属性集、设备的基本元素
测试系统结构 工业机器人互联互通及互操作测试系统结构示意见图1
测试系统包括被测设备、测试设备,两者 之间通过网络连接,根据实际需求可使用交换机等网络设备进行桥接
对于内置式实现互联互通的工 业机器人控制器可以直接通过网络访问,对于外置适配器实现互联互通的机器人控制器,需通过适配器 实现网络访间
名 网路设 网线 墨人控制溢外R上型 我测设备 网线 网线 机器人控制器 协议内式实 图1工业机器人互联互通互操作的测试系统结构示意图 5 测试内容 5.1网络连通性测试 网络连通性测试应包扬" 检测是否能利用工业机器人的网络接口实现数据字典所规定的方法的准确调用 a 检测网络接口是否具备传输文件的功能以及传输不同大小文件的传输速度; b 检测客户端访问服务器时的最大响应时间; c 检测数据包误码率以及丢包率等
d 5.2数据字典一致性测试 数据字典一致性测试应包括 检测是否能利用网络接口按工业机器人数据字典的内容准确读取索引号对应的静态、过程及 a 配置属性信息; b)检测是否能利用工业机器人控制器的网络接口按数据字典内容准确修改索引号对应的属性 信息
GB;/T39561.7一2020 测试流程 工业机器人互联互通及互操作的测试流程见图2
首先,进行网络连通性测试;在确认连通之后 按GB/T39561.5一2020规定的内容,按照索引顺序,对工业机器人数据字典的存在性、访问权限以及 对象字典内容和结构的一致性进行测试,测试结果分别按照属性对象集和组件对象集类别进行统计,并 形成测试文档 测试准备 初始化 网络连通性" 数据对象存在性测试 测试文档 数据对象访问权限测试 下一项 数据对象 数据对象一致性测试 分类统计 工业机器人组件特性对象集 工业机器人属性对象集 控制器 轴信息 输入/输出 静态 过程！ 配置 属性集 属性集 成社来 传感器 末端工具 辅助系统 据对象索引结束？ 测试结束 图2工业机器数据字典的一致性测试流程 测试结果评价 工业机器人拉制器应支持协议
一30的规定,进行网绵连通性渊试评价 按YD/T1381一 工业机器人数据字典一致性测试结果评价可分为以下部分 必选项测试评价为通过和不通过 aa 可选项根据测试通过率进行评价,符合GB/39561.52020规定的可选项的数据字典格式 b 的百分比为测试得分; 自定义项的数量为附加得分
GB/T39561.7一2020 8 测试文档 测试完成后应输出测试文档(参见附录A.
GB;/T39561.7一2020 附 录 A 资料性附录 测试文档 测试文档的示例参见表A.1
表A.1工业机器人互联互通测试表 基本信息 测试对象名称 测试对象编号 测试对象版本信息 测试系统版本信息 测试系统 测试地点 测试对象型号 测试日期 -致性测试 测试项目 测试结果 备注 必选项 口通过 口不通过 静态属性测试 通过条数 通过率 可选项 必选项 口通过 口不通过 过程属性测试 工业机器人 可选项 通过条数 通过率 属性对象集 必选项 口通过 口不通过 配置属性测试 通过率 可选项 通过条数 扩展属性测试 可选项 通过条数 通过率: 必选项 口通过 口不通过 控制器 可选项 通过条数: 通过率; 口不通过 必选项 口通过 轴信息 可选项 通过条数 通过率 必选项 口通过 口不通过 传感器 可选项 通过条数 通过率 工业机器人 组件对象集 必选项 口通过 口不通过 输人/输出 可选项 通过条数 通过率: 必选项 口通过 口不通过 末端工具 通过条数 通过率 可选项 必选项 口通过 口不通过 辅助系统 可选项 通过率 通过条数
GB/T39561.7一2020 表A.1续 自定义数据项数量 映射的协议类型 可订阅的变量数 其他 变量订阅的站点数 是否支持 口是 发布订阅 口否 测试过程数据 测试评价结论 测试员: 日期
GB;/T39561.7一2020 参考文献 [1]GB/T12643一2013机器人与机器人装备词汇 [[2]GB/T37414.1一2019工业机器人电气设备及系统第1部分:控制装置技术条件
数控装备互联互通及互操作第7部分：工业机器人测试与评价GB/T39561.7-2020
工业机器人的测试与评价是保证其质量和性能的重要手段，也是工业机器人制造商和用户之间进行质量认证和技术交流的必要过程。在此背景下，GB/T39561.7-2020应运而生。
该标准主要包含了工业机器人测试与评价的相关原则、要求、方法和试验内容等方面内容。其中，根据机器人应用场景和使用要求，对机器人的静态刚度、动态响应、定位精度、重复定位精度、跟踪误差等进行了详细的测试和评价。
同时，该标准还规定了机器人测试时所需的测量仪器和设备。例如，光学测量系统、动态力传感器、高精度编码器等。这些测量仪器和设备的使用能够确保机器人测试的准确性和可重复性。
此外，GB/T39561.7-2020还对工业机器人的安全性进行了评价。在机器人测试时，必须保证机器人的安全性，并遵守相关的安全规范和标准。
总之，GB/T39561.7-2020为工业机器人测试与评价提供了全面而统一的标准。其应用能够提高工业机器人的质量和性能，并促进机器人技术的发展。
